汽车稳定性控制

车辆稳定控制系统(Vehicle Stability Control, VSC)是现代汽车上一种重要的被动安全系统，它通过对车辆的制动系统和引擎动力进行智能化的控制，帮助驾驶员更好地控制车辆在急转弯、紧急避障等复杂路况下的稳定性，提高车辆的行驶安全性。

VSC的工作原理包括以下几个方面：1. 传感器系统VSC系统会通过车辆上安装的各种传感器来实时监测车辆的动态参数，比如车辆的速度、横向加速度、转向角度等。

这些传感器通常包括车轮速传感器、转向角传感器、横向加速度传感器等。

2. 控制单元VSC系统的控制单元会根据传感器实时采集到的数据，通过内部的算法进行处理和分析，判断车辆当前的运动状态和潜在的不稳定性，进而制定相应的控制策略。

3. 制动系统VSC系统会通过车辆的制动系统来实现对车轮的单独制动，通过独立的制动力矢量控制，来实现车辆横向稳定性的调整。

当系统判断车辆即将发生侧滑或失控时，会通过主动进入制动系统来降低车辆速度，稳定车辆状态。

4. 引擎动力控制除了制动系统的干预，VSC还会通过对发动机的输出动力进行控制，来调整车辆的横向稳定性。

比如在车辆出现过度转向或侧滑时，VSC系统会通过调整引擎输出动力，来减小车辆横向加速度，使车辆保持稳定。

5. 车辆动态稳定控制VSC系统在感知到车辆潜在失控情况下，在很短的时间内，通过对车辆的制动和动力输出进行协调控制，来使车辆恢复稳定状态。

比如在紧急避险或急转弯时，VSC系统会通过对车轮的单独制动和动力调整，来提供相应的辅助力，让车辆保持稳定的行驶状态。

在实际行驶过程中，VSC系统在感知到车辆存在潜在失控风险时，会在不干预驾驶员的操作下，通过对车辆的制动和动力输出进行微调，提高车辆横向稳定性，降低侧滑和失控风险，提高车辆行驶安全性。

VSC系统的工作原理简单介绍如上，它对于提高车辆的整体稳定性和行驶安全性起着非常重要的作用，是现代汽车安全性的重要组成部分。

6. VSC系统的优势VSC系统的工作原理使得它具有诸多优势，从而为车辆的稳定性和安全性提供了全面的保障。

汽车悬挂系统与驾驶稳定性控制汽车悬挂系统在现代汽车中起到了重要的作用，它不仅保证乘坐舒适性，还直接关系到汽车的驾驶稳定性。

在本文中，我们将深入探讨汽车悬挂系统与驾驶稳定性控制的关系，以及相关的技术和原理。

1. 悬挂系统的基本构成和功能汽车悬挂系统一般由减震器、弹簧、悬挂杆和车架等部件组成。

减震器主要用于缓冲车辆对路面的震动，保证乘坐舒适性；弹簧则负责支撑车身重量，并吸收和减轻路面不均匀性对车身的影响；悬挂杆和车架则连接和支撑悬挂系统和底盘。

2. 悬挂系统对驾驶稳定性的影响悬挂系统的性能直接影响着车辆的驾驶稳定性。

一个良好的悬挂系统可以使车辆在高速行驶、急转弯等情况下保持稳定，减少起伏和颠簸，从而提高驾驶的安全性和舒适性。

一个不良的悬挂系统则可能导致车辆过于颠簸，失去控制甚至翻车等危险情况。

3. 悬挂系统与驾驶稳定性控制技术为了提高驾驶的稳定性，现代汽车悬挂系统通常会结合其他驾驶稳定性控制技术。

常见的技术包括：- 车身稳定控制系统（ESP）：通过感知车辆的转向角度、横向加速度、车轮滑动等参数，自动调整制动力和引擎输出等控制手段，提供动态稳定性控制。

- 主动悬挂系统：通过快速调整悬挂系统的几何参数，使车辆在不同行驶状况下保持最佳的悬挂刚度，提高驾驶稳定性。

- 空气悬挂系统：通过充气和排气控制系统，调整车身高度和悬挂刚度，以适应不同的路况和行驶需求。

- 电子控制减震系统：基于电子控制阀的减震器，可以根据行驶状态和路面不均匀度进行主动调整，提供更好的悬挂性能和驾驶稳定性。

4. 悬挂系统的未来发展趋势随着科技的不断进步和汽车工业的发展，悬挂系统在未来还将面临新的挑战和发展机遇。

一些新兴技术和创新包括：- 磁悬挂系统：利用电磁力对车身进行悬挂和控制，提供更高的稳定性和舒适性。

- 主动底盘控制系统：通过多个传感器和悬挂执行器，实时感知并自动调整车身姿态和悬挂参数，实现车辆动态控制和稳定性优化。

- 智能可变刚度悬挂系统：结合智能控制算法和可变刚度悬挂技术，根据驾驶者的习惯和不同的驾驶模式，调整悬挂系统的刚度和响应。

汽车电子稳定控制系统的作用汽车电子稳定控制系统（ECS）是现代汽车安全技术的重要组成部分。

它通过利用先进的传感器和控制单元，对车辆的动力和制动系统进行智能化的调节和控制，以提供更强大的稳定性、操控性和安全性。

本文将探讨汽车电子稳定控制系统的作用及其对驾驶体验和路面安全的重要性。

一、提供车辆稳定性汽车电子稳定控制系统通过对车辆动力和制动系统的智能调节，可以实现车辆在各种驾驶情况下的稳定性控制。

例如，在车辆转弯时，通过感知车辆的横向加速度和方向盘转角等参数，ECS可以精确计算出车辆的转向需求，并智能调节每个车轮的制动力和扭矩分配，从而减少侧滑和失控的风险，提供更好的操控性和驾驶稳定性。

二、增加车辆操控性除了稳定性控制外，汽车电子稳定控制系统还可以提供更好的操控性能。

通过感知车辆的动态参数，ECS可以根据驾驶者的操作意图，智能调节车辆的扭矩分配和制动力，从而实现更精确的操控。

无论是在高速公路上的高速行驶，还是在复杂的路况下的紧急变道，ECS都可以提供更快速、准确的操控响应，使驾驶者更加自信和舒适地驾驶。

三、提升驾驶安全性汽车电子稳定控制系统对提升驾驶安全性起到了重要作用。

在紧急制动和急转弯等情况下，ECS可以智能调节每个车轮的制动力和扭矩分配，避免车辆失控和侧滑。

此外，当车辆发生失控或侧滑时，ECS还可以通过主动调整车辆动力和制动力，使车辆恢复平稳行驶状态，减少事故发生的可能性。

四、适应路面环境汽车电子稳定控制系统还可以通过感知车辆周围的路面环境，智能调节车辆的动力和制动力。

例如，在不同路面摩擦系数的情况下，ECS 可以根据实时感知到的数据，动态调节车轮的制动力和扭矩分配，以确保车辆在湿滑或不平的路面上具有更好的牵引力和稳定性。

综上所述，汽车电子稳定控制系统是一项非常重要的汽车安全技术。

它通过智能调节车辆的动力和制动系统，提供更好的稳定性、操控性和安全性，提升驾驶者的驾驶体验，同时减少道路事故的发生。

新能源汽车车身稳定性控制系统的研究与优化随着全球对环境保护和能源替代的日益重视，新能源汽车作为一种清洁能源交通工具受到了广泛关注。

新能源汽车的发展不仅可以有效减少对传统石油能源的依赖，还可以降低运行成本、减少尾气排放，对环境友好。

然而，新能源汽车也面临着一些挑战，其中之一就是车辆的稳定性控制系统设计与优化问题。

在过去的几年里，随着新能源汽车技术的不断完善和发展，车身稳定性控制系统成为了研究的热点之一。

车身稳定性控制系统是指通过传感器感知车辆当前的状态，运用控制算法调整发动机、制动系统等车辆部件的工作状态，以提高车辆在不同路况下的操控性、稳定性和安全性。

该系统的设计和优化对于保障新能源汽车的安全性和性能至关重要。

为了提高新能源汽车的车身稳定性控制系统的性能，需要对系统进行深入的研究和优化。

首先，需要对车辆在不同路况下的动力学特性进行分析，以建立车辆稳定性控制系统的数学模型。

然后，可以根据建立的模型设计相应的控制算法，从而实现对车辆的稳定性控制。

同时，还可以通过机电一体化技术和智能控制技术来提高系统的自适应性和灵活性，以适应复杂多变的路况和驾驶环境。

在系统设计和优化过程中，还需要考虑到不同车辆型号和不同驾驶习惯对车身稳定性控制系统的影响。

通过对不同车辆和不同驾驶模式的实际测试数据进行分析和比对，可以优化系统的参数设置和控制策略，以提高系统的响应速度和稳定性。

此外，还可以采用先进的传感器技术和数据处理算法来提高系统的感知性能和准确性，确保系统对车辆状态的实时监测和反馈。

除了技术创新，车身稳定性控制系统的研究与优化还需要考虑到制度和的支持。

相关部门部门可以通过出台相关和标准来规范新能源汽车的车身稳定性控制系统设计和生产，促进系统技术的不断完善和推广应用。

同时，还需要加强对新能源汽车技术的宣传和推广，提高社会对新能源汽车的认知度和接受度，从而推动新能源汽车的发展和普及。

让我们总结一下本文的重点，我们可以发现，新能源汽车车身稳定性控制系统是新能源汽车技术研究的重要方向之一，其设计和优化对于提高车辆的操控性、稳定性和安全性具有重要意义。

汽车车身稳定控制系统的工作原理汽车的稳定性对于行车安全至关重要。

为了保持车辆在复杂驾驶条件下的稳定性，现代汽车普遍配备了车身稳定控制系统（Vehicle Stability Control System，简称VSC）。

本文将介绍汽车车身稳定控制系统的工作原理。

一、传感器检测VSC系统依赖于多个传感器来感知车辆的运动状态和驾驶员的操作。

其中最重要的传感器包括车轮速度传感器、方向盘转角传感器、横摆角速度传感器等。

这些传感器通过实时监测车辆的动态参数，为VSC系统提供必要的数据。

二、车辆动态参数计算基于传感器提供的数据，VSC系统通过算法对车辆的动态参数进行计算。

其中，车轮速度传感器可以帮助判断车辆是否存在侧滑现象，方向盘转角传感器用于监测驾驶员的操控输入，横摆角速度传感器则用于检测车辆是否发生横摆。

三、稳定性控制VSC系统在检测到车辆运动状态异常时会采取相应的控制措施，以提高车辆的稳定性。

主要的控制手段包括刹车力分配、减小发动机输出功率等。

1. 刹车力分配当VSC系统检测到车辆侧滑或失控趋势时，它可以通过独立的制动系统控制每个车轮的制动力。

通过对车轮的制动力进行调整，VSC 系统可以减少发生侧滑或失控的车轮的速度，使车辆恢复稳定。

2. 发动机输出功率调整除了控制制动力分配外，VSC系统还可以通过调整发动机输出的功率来控制车辆的动力输入，以减少车辆的侧滑和横滑。

当系统检测到车辆的横摆角速度异常时，会自动减小发动机的输出功率，并对每个车轮的制动力进行调整，以使车辆恢复稳定。

四、操作干预在对车辆进行稳定性控制的同时，VSC系统还提供一定的驾驶员操作干预。

例如，当系统检测到车辆偏离预定的驾驶路线时，它可以通过触发车辆的制动器或调整转向力来引导车辆回到正常行驶轨迹。

总结：汽车车身稳定控制系统通过传感器检测车辆的动态参数，计算并控制车辆的稳定性。

在识别到车辆欠稳定时，系统会自动调整制动力分配和发动机输出功率，以使车辆保持稳定。

制动系统稳定性控制技术研究随着汽车技术的不断发展，汽车制造企业不断加强对汽车安全方面的关注。

其中，制动系统的稳定性控制技术是汽车安全研究的一个重要方面。

本文将探讨制动系统稳定性控制技术的研究现状、存在的问题以及未来的发展趋势。

一、制动系统稳定性控制技术的研究现状制动系统稳定性控制技术主要指的是在汽车制动过程中，通过各种传感器、控制系统和执行器等设备，对汽车的制动系统进行实时监控和调节，以保证车辆的稳定性和安全性。

目前，主要的制动系统稳定性控制技术主要包括以下两种：1. ABS技术ABS(防抱死制动系统)技术可以有效防止汽车在紧急制动时车轮的抱死，从而保证汽车的制动距离和方向的稳定性。

ABS技术通过计算车轮转速差异，在汽车制动时，控制制动系统对不同车轮施加不同的制动力度，从而保证车轮的正常旋转。

同时，ABS技术还可以在汽车的紧急制动时，通过调节车轮制动力度，避免汽车侧滑或滑动，从而有效提高了汽车的制动安全性。

2. ESP技术ESP(电子稳定控制系统)技术可以通过传感器等设备监测汽车的滑动、侧滑、转向角度等常见失控情况，同时通过控制制动系统、油门、转向等器件进行调节，从而避免汽车的侧翻、翻滚、失控等情况的发生。

ESP技术可以提高汽车行驶时的稳定性和安全性，同时可以有效减少交通事故的发生率。

二、制动系统稳定性控制技术存在的问题目前，制动系统稳定性控制技术研究面临着一些问题：1. 技术成本高制动系统稳定性控制技术的设计、研发、生产和安装等步骤需要高昂的技术投入和劳动力成本，目前技术成本较高。

2. 技术水平不同在不同的汽车品牌和型号之间，制动系统稳定性控制技术的应用程度、控制精度等方面存在较大差异，同时各个厂家的技术水平不同，也存在一定的技术不可兼容性。

3. 特定场景下的制动问题制动系统稳定性控制技术有时仍不能完全避免特定场景下的制动问题，如极端气候、路面条件恶劣等情况下，汽车的制动性能可能会出现明显下降。

车载测试中的车辆稳定性控制系统评估方法随着汽车技术的不断发展，车辆稳定性控制系统的重要性日益凸显。

在车辆设计和制造过程中，评估车辆稳定性控制系统的性能和功能的准确方法至关重要。

本文将探讨一些常用的车载测试方法，以便更好地评估车辆稳定性控制系统。

一、动态性能测试动态性能测试是车辆稳定性控制系统评估的核心。

该测试旨在评估车辆在不同驾驶条件下的稳定性能。

以下是一些常用的动态性能测试方法：1. 直线行驶稳定性测试这一测试旨在评估车辆在直线行驶时的稳定性能。

通过在不同的道路表面和速度下进行测试，可以评估车辆的操控性和稳定性。

2. 曲线通过稳定性测试曲线通过稳定性测试是评估车辆在曲线行驶时的稳定性能的重要方法。

通过在各种路况和不同速度下进行测试，可以评估车辆在转弯时的稳定性和操控性。

3. 急转弯稳定性测试急转弯稳定性测试是评估车辆在紧急情况下的稳定性能的重要方法。

通过在不同速度和路况下进行急转弯测试，可以评估车辆在紧急情况下的操控性和稳定性。

二、制动性能测试制动性能测试是评估车辆稳定性控制系统的重要指标之一。

以下是一些常用的制动性能测试方法：1. 直线制动测试直线制动测试是评估车辆在直线行驶时的制动性能的重要方法。

通过在不同速度下进行测试，可以评估车辆在制动过程中的稳定性和制动距离。

2. 曲线制动测试曲线制动测试是评估车辆在曲线行驶时的制动性能的重要方法。

通过在不同速度和曲线半径下进行测试，可以评估车辆在曲线制动时的稳定性和制动效果。

三、系统功能测试除了动态性能和制动性能测试外，还需要对车辆稳定性控制系统的功能进行评估。

以下是一些常用的系统功能测试方法：1. 激活测试激活测试是评估车辆稳定性控制系统是否正常工作的重要方法。

通过模拟不同驾驶条件下的紧急情况，可以评估系统在激活时的响应和效果。

2. 模拟测试模拟测试是通过使用模拟装置对车辆稳定性控制系统进行测试的方法。

通过模拟不同驾驶条件和环境因素，可以评估系统在各种情况下的性能和功能。

汽车稳定控制系统的工作原理汽车稳定控制系统（Electronic Stability Control，ESC）是一种现代化的安全辅助系统，旨在提高车辆的稳定性和操控性。

它通过使用传感器和控制单元，对车辆的行驶状态进行监测和控制，以避免失控和减少交通事故的发生。

下面将详细介绍汽车稳定控制系统的工作原理。

1. 传感器的作用汽车稳定控制系统通过各种传感器来感知车辆的动态信息。

其中包括车轮速度传感器、方向盘转角传感器、横摆角度传感器、纵向加速度传感器等。

这些传感器能够实时获取车辆的车速、转向角度、横向姿态以及车辆的运动状态等重要参数。

2. 控制单元的功能汽车稳定控制系统的核心是控制单元，它负责对传感器获取的信息进行分析和处理。

控制单元可以根据车辆的动态特性和当前驾驶条件来确定最佳的控制策略，并通过控制制动系统、发动机和转向系统等来实施这些策略。

3. 判定车辆是否失控在行驶过程中，控制单元会不断地分析车辆的动态信息，并与预设的各种模型进行比较。

如果控制单元判定车辆正在发生失控或有失控的趋势，它会立即采取相应的措施来恢复车辆的稳定。

4. 利用制动系统控制车辆稳定当控制单元判定车辆失去稳定性时，它会通过制动系统来控制车轮的制动力分配。

如果某个车轮速度过高，控制单元会自动通过电动泵抑制制动力，以达到减速的效果。

这样可以避免车辆发生横滑现象，增加稳定性。

5. 增加发动机输出扭矩除了通过制动系统控制稳定外，控制单元还可以通过调整发动机输出扭矩来对车辆进行控制。

当车辆存在失控趋势时，控制单元会减小发动机的输出力矩，以减少车轮的驱动力，从而控制车辆的动力分配，提高稳定性。

6. 通过转向系统辅助操控汽车稳定控制系统还可以通过转向系统来辅助驾驶员操控车辆。

当控制单元判断车辆出现失控趋势时，它可以通过控制转向系统对车轮角度进行微调，以纠正车辆的行驶方向，保持车辆的稳定。

7. 人机交互与驾驶员警示为了使驾驶员及时了解车辆的工作状态，汽车稳定控制系统还会通过仪表盘上的指示灯、声音和震动等方式来警示驾驶员。

汽车车辆动态稳定性控制技术的研究与应用随着汽车产业的不断发展，人们对汽车安全性能的要求也越来越高。

车辆动态稳定性控制技术作为汽车安全性能的重要组成部分，受到了广泛关注。

本文将探讨汽车车辆动态稳定性控制技术的研究现状和应用前景。

一、汽车车辆动态稳定性控制技术的研究现状1.1 传统车辆动态稳定性控制技术传统车辆动态稳定性控制技术主要包括ABS防抱死系统、ESC电子稳定控制系统和TCS牵引力控制系统等。

这些技术通过传感器监测车辆的各项数据，然后通过控制车辆的制动系统和发动机输出力，提高车辆在紧急情况下的操控性和稳定性。

1.2 先进车辆动态稳定性控制技术随着科技的不断进步，一些先进的车辆动态稳定性控制技术也逐渐应用于汽车生产中。

如采用车载摄像头与雷达传感器结合的自动紧急制动系统、车辆动态控制系统(VDC)等。

这些技术能够更精准地判断车辆的状态，并做出更快速的响应，提高了车辆的安全性和稳定性。

1.3 车辆动态稳定性控制技术的研究方向未来，车辆动态稳定性控制技术的发展方向主要体现在以下几个方面：一是更高精度的传感器技术，可以更准确地获取车辆的运行状态信息；二是智能化的控制算法，能够实现更高效的控制响应；三是结合车联网技术，实现车辆之间的信息共享，提高整体交通系统的安全性和效率。

二、汽车车辆动态稳定性控制技术的应用前景2.1 提高行车安全性通过汽车车辆动态稳定性控制技术的应用，可以显著提高车辆在紧急情况下的抗侧滑和抗侧翻能力，降低交通事故的发生率，保障行车安全。

2.2 提升驾驶舒适性动态稳定性控制技术也可以提升车辆的舒适性，减少驾驶员在操控车辆时的负担，提高长时间驾驶的舒适度。

2.3 促进汽车智能化发展随着车辆动态稳定性控制技术的不断完善，汽车系统将更加智能化，车辆可以更好地适应不同路况和驾驶环境，为驾驶员提供更便捷、安全的出行体验。

综上所述，汽车车辆动态稳定性控制技术在提高车辆安全性能、驾驶舒适性和智能化发展等方面发挥着重要作用。

第十三章车辆稳定性控制系统（VSC）第一节系统的工作过程一、概要1、主动安全的重要性汽车安全性方面最重要的就是避免发生事故，也就是所谓的主动安全。

在事故发生前，驾驶员在主动安全方面起主要作用。

但是，在事故中，汽车的重要性就马上显示出来，如在碰撞中，汽车所起的作用就是以乘员保护（安全气囊、冲击吸能式车身等）为目的的“被动安全”；而事故之前汽车所起的作用被称为“主动安全”。

汽车主动安全所起的作用是避免一次事故的发生以及防止二次事故的出现。

汽车规避事故的功能是汽车重要而又基本的性能（汽车的稳定性），它帮助避免或自动地避免事故的发生。

VSC就是用来帮助避免事故的发生，且部分地可参与自动避免事故的发生。

图13-1是用球-碗关系的概念展示汽车动力性和汽车运动的示意图。

图中的球表示汽车的运动，碗表示动力性能，球走出碗的边缘表示汽车的失控状态。

在正常行驶状态下，碗相对于球的运动而言是足够深的，汽车处于稳定状态。

当球的运动变快（如为规避紧急情况而快速转弯），或当碗变小（如行驶在摩擦系数很小的湿滑和冰雪覆盖的路面时，球都会滚出碗的边缘，造成车辆失控。

已在轿车上广泛应用的ABS和TRC系统，通过在碗边缘的有限范围的防护功能来确保汽车的可控制性。

但是，由于仅靠这些功能，还不能封闭转弯方向的防护功能的缺口，所以，在规避突然出现的障碍物等的情况下，就不能指望由普通驾驶员来获得足够的束缚。

图13-1 VSC的概念（球-碗关系）VSC的作用是帮助普通驾驶员进行达到限制汽车侧滑这一技巧水平的最佳的驾驶操作。

换句话说，VSC的作用是除ABS和TRC之外，在汽车所有方向（前进、后退和侧向）作为一个有限防护功能，以限制汽车的失控。

2、转弯极限时汽车的不稳定性控制汽车转弯性能的轮胎转向力在轮胎滑移角约为10°时达到最大，如图13-2所示。

汽车动力性能的极限取决于这一轮胎磨擦力的极限。

当前胎或后胎的抓地力达到极限时，汽车转向的稳定就受到极大的影响。

ESP研究报告一、什么是ESPESP：Electronic Stability Program，即车辆稳定性控制系统，该系统是通过适当的车姿调整（通过合理分配纵向和侧向轮胎力，精确控制极限附着情况下的汽车动力学行为使汽车在物理极限内最大限度按照驾驶员的意愿行驶）和发动机的调节来控制汽车，使其能达到驾驶员想要的操作意图，能在驱动、驾驶、制动、弯路及变线过程中，保持车辆的稳定及安全，被公认为汽车安全技术中继安全带，安全气囊，ABS之后的又一项里程碑式的突破。

二、ESP的功能ESP包括如下功能：ØABS：ANTI-LOCK BRAKE SYSTEM，制动防抱死系统ØASR：ANTI-SLIP REGULATION,驱动力控制系统，也称TCSØESC：ELECTRICA STABILITY CONTROL,电子稳定性控制系统二、ESP的功能ABS功能介绍及控制原理：该系统叫做制动防抱死系统，是在汽车进行制动时，防止车轮抱死，使轮胎与地面之间的附着系数达到最佳值，保证最大的制动力的同时，还需要保证具有一定的测向附着力，该系统具有以下的优点：Ø最短的制动距离；Ø制动时具有转向能力；Ø制动稳定性好；Ø减少轮胎磨损；Ø减少浮滑现象。

ASR功能介绍及控制原理：该系统叫做驱动力控制系统，又称循迹控制系统,汽车在起步或急加速时，驱动轮会出现打滑，在冰雪等光滑路面上还会使方向失控而出危险，ASR依靠传感器感应驱动轮与从动轮之间的转速差来判断驱动轮是否处于打滑状态，如出现打滑，则ASR ECU会向发动机输出指令，调节点火时间，减小节气门开度，减小油门，降档或对车轮进行制动，使车轮不再打滑，该系统具有以下优点：Ø提高汽车行驶稳定性；Ø提高加速性能；Ø提高爬坡能力。

ESC功能介绍及控制原理：该系统是在整车运动过程中，通过测量整车的相关参数，横摆角速度、纵向加速度、侧向加速度、发动机状态及轮胎与地面之间的纵向及横向附着系数利用率来判断整车的姿态是否处于驾驶员期望的状态中，如出现不符合的情况，将通过对部分车轮施加制动力，提供回正力矩，使整车处于最合理的姿态进行运动。