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循迹小车程序

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#include

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

sbit P10=P1^0; //控制左电机前进

sbit P11=P1^1;//控制左电机后退

sbit P12=P1^2;//控制右电机前进

sbit P13=P1^3;//控制右电机后退

sbit LED=P0^0;

sbit zuobian=P3^2; //左边传感器

sbit youbian=P3^3; //右边传感器

//************************************************

//延时函数，在12MHz的晶振频率下

//大约50us的延时

//************************************************

void delay_50us(uint t)

{

uchar j;

for(;t>0;t--)

for(j=19;j>0;j--);

}

//************************************************

//延时函数，在12MHz的晶振频率下

//大约50ms的延时

//************************************************

void delay_50ms(uint t)

{

uint j;

for(;t>0;t--)

for(j=6245;j>0;j--);

}

void qianjin()//小车前进

{ P10=0;P11=1;

delay_50us(25);

P10=1;P11=1;

delay_50us(10);

P12=0;P13=1;

delay_50us(25);

P12=1;P13=1;

delay_50us(10);

}

void tingzhi() //小车停止

{ P10=1;P11=1;P12=1;P13=1;}

void youguai() //小车右拐

{ P10=0;P11=1;

delay_50us(25);

P10=1;P11=1;

delay_50us(10);

P12=1;P13=1;

delay_50us(10);

}

void zuoguai() //小车左拐

{

P12=0;P13=1;

delay_50us(25);

P12=1;P13=1;

delay_50us(10);

P10=1;P11=1;

delay_50us(10);

}

void zhuanwan()//小车转弯

{

P10=1;P11=0;P12=0;P13=1;

delay_50ms(15);

{P10=1;P11=1;P12=1;P13=1;}

delay_50ms(100);

LED=1;

}

void main(void)

{

LED=0;

while(1)

{

if(zuobian==1&&youbian==0) //右边检测到黑线

zuoguai();

if(zuobian==0&&youbian==1) // 左边检测到黑线

youguai();

if(zuobian==0&&youbian==0) // 在黑线外

qianjin();

if(zuobian==1&&youbian==0) //到终点

zhuanwan();

}

}

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51单片机的循迹小车程序

51单片机的循迹小车程序

#include

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

sbit port_1=P3^5;

sbit port_2=P3^4;

sbit port_3=P3^1;

sbit port_4=P3^0;

sbit en_1=P3^2;

sbit en_2=P3^3;

sbit infrared1 = P0^2;

sbit infrared2 = P0^3;

sbit infrared3 = P0^4;

uchar infrared,num,left,right;

void init()

{

TMOD=0x01;

TH0=(65536-1000)/256;

TR0=(65536-1000)%256;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

en_1 = 1;

en_2 = 1;

}

void motor(uchar pesition)

{

if(pesition == 0)

{

port_1=0; //左电机

port_2=1;

port_3=0; //右电机

port_4=1;

}

if(pesition == 1)

{

port_1=0; //左电机

port_2=1;

port_3=1; //右电机

port_4=0;

}

if(pesition == 2)

{

port_1=1; //左电机

port_2=0; port_3=0; //右电机

port_4=1;

}

if(pesition == 3)

{

port_1=1; //左电机

port_2=0;

port_3=1; //右电机

port_4=0;

}

if(pesition == 4)

{

port_1=0; //左电机

port_2=0;

智能循迹小车程序

智能循迹小车程序

14

智能循迹小车，小车按中字笔画行驶

/************“中”字笔画轨迹*************/

#include

#include //内部包含延时函数 _nop_();

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

unsigned char dj1=0;

unsigned char dj2=0;

uchar t=0;

uchar num1=0,num2=0,num3=0;

sbit HW1=P0^0; //红外对管位定义

sbit HW2=P0^1;

sbit HW3=P0^2;

sbit HW4=P0^3;

sbit ENA=P3^2; //PWM输入

sbit ENB=P3^3;

sbit IN5=P2^4; //电机

sbit IN6=P2^5;

sbit IN7=P2^6;

sbit IN8=P2^7;

void delay(uint x) //延时1ms

{

uint i,j;

for(i=0;i

for(j=0;j<120;j++);

}

void qianjin() //小车前进

{

IN5=0;

IN6=1;

IN7=0;

IN8=1;

dj1=15;

dj2=15;

}

14

void turnleft2() //小车前进向左微调

{

IN5=0;

IN6=1;

IN7=0;

IN8=1;

dj1=7;

dj2=20;

}

void turnright2() //小车前进向右微调

{

IN5=0;

IN6=1;

IN7=0;

IN8=1;

dj1=20;

dj2=7;

}

void right()

{

IN5=0;

IN6=1;

IN7=1;

IN8=0;

dj1=20;

dj2=25;

课程设计报告循迹小车的设计

课程设计报告循迹小车的设计

西华大学课程设计

I

循迹小车的设计

摘 要

智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。该技术已经应用于汽车制造业、仓储业，食品加工业等多个行业。

本设计是基于单片机控制的电动小车，小车能够识别地上黑色轨迹线，实现循迹行走，包括电源模块、单片机模块、循迹模块、电机驱动模块。其中单片机模块作为控制器模块以STC89C52单片机为控制核心， 用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用红外光电传感器RPR220型光电对管对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号进行分析判断,及时控制由芯片L298N驱动的电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。在此基础利用E18-D80NK 3-80cm可调红外避障传感器进行小车的避障扩展，还选用PT2262/PT2272组成的无线遥控模块对小车进行无线遥控。

本设计不仅给出了硬件设计流程、完整的硬件电路图和控制程序，还用PROTEUS实现了小车电机控制仿真。

关键词：自动循迹；单片机；Proteus仿真

循迹小车的设计

II Design on Automated Guided Vehicle

Abstract

Intelligent tracking is based on automatic guided robot system, used to make the car line,

and choosing the right route. Automated Guided Vehicle is a use of sensor, microcontroller,

motor drive and automatic control technology to achieve according to the preset mode,

(完整word版)基于51单片机的循迹小车系统设计

(完整word版)基于51单片机的循迹小车系统设计

(完整word版)基于51单片机的循迹小车系统设计

I 基于51单片机的循迹小车系统设计

摘 要

80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。在生活中但凡涉及到自动控制的地方都会出现单片机的身影，单片机的应用有利于产品的小型化、智能化,并且能够提高生产效率.这里介绍的是如何用AT89C52单片机来实现小车的循迹功能，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。本系统以设计题目的要求为目的,采用AT89C52单片机为控制核心，利用红外传感器检测道路上的黑线，控制电动小汽车的自动循迹，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，和寻光功能。整个系统的电路结构非常简单,可靠性能很高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。

关键词：80C51单片机;电动小车；pwm调速；光电检测；自动调速系统

(完整word版)基于51单片机的循迹小车系统设计

II

Car tracking system based on microcontroller

Abstract

80C51 is a 8 bit single chip computer。 Its easily using and multi—function suffer large

users。 In life， whenever it comes to automatic control of the local microcontroller will

appear figure, microcontroller applications in favor of product miniaturization，

intelligent， and can improve productivity. Here is how to use AT89C52 microcontroller