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PMA-800型微机厂用电快速切换装置技术说明书中国电力科学研究院二○○三年五月目录1、用途 (3)2、主要功能 (3)3、主要技术参数 (3)4、硬件说明 (5)5、切换原理 (7)6、切换功能 (9)7、闭锁及报警功能 (11)8、事件记录、事故记录、录波、打印、通信 (12)9、组屏与安装 (12)10、附图 (14)前言厂用电的安全可靠关系到发电机组、电厂乃至整个电力系统的安全运行。
厂用电切换过程是一个复杂的机电动态过程，特别在事故切换过程中电流、电压、频率、相角、转矩等将发生快速变化，如果切换不当，将造成切换失败或设备损坏。
以往厂用电切换采用工作开关辅助接点直接（或经低压继电器、延时继电器）起动备用电源投入。
因切换时系统结构、运行方式、故障性质等因素，不能可靠保证躲过反相点合闸，甚至接近180 ，将对电动机造成很大的合闸冲击。
如残压启动切换，则由于断电时间过长，母线电压和电动机的转速都下降很大，不仅部分辅机势必退出运行，而且备用电源合上后，由于电动机成组自起动电流很大，母线电压将可能难以恢复，从而导致自起动困难，甚至被迫停机停炉。
PMA-800型微机型厂用电快速切换装置是中国电力科学院专门为解决厂用电的安全运行而研制的。
采用该装置后，可避免母线电压（残压）与备用电源电压差压过大合闸而对电机造成冲击；尽量缩短断电时间，可采用快速切换，如失去快速切换的机会，则装置自动转换为同期判别或残压判别的慢速切换，同时在电压衰减的过程中，可分段切除部分非重要负荷，以利于重要辅机的自起动。
不仅提高了厂用电切换的成功率，而且确保发电厂设备安全。
近年来由于新建机组容量越来越大，国内对厂用电源的安全可靠运行越来越重视，随着真空及SF6快速开关的广泛使用，厂用电快速切换越来越被广泛应用。
本产品具有以下特点：⏹采用双CPU架构，主要完成模拟量及开关量测量、计算判断、出口动作等主要功能，以及完成液晶显示、键盘操作、通信、打印等功能，主从CPU进行数据交换。
■ﾠ高技术应用的控制器■ﾠ基于工业以太网的运动控制系统■ﾠ集成多轴运动控制器■ﾠ智能伺服驱动器■ﾠ工业以太网多轴伺服驱动器■ﾠ通用伺服驱动器■ﾠ智能直流调速器■ﾠ通用直流调速器派克机电产品纵览运动控制驱动技术直流调速器■ﾠ智能交流变频器■ﾠ通用交流变频器交流变频器2■ﾠ滚珠丝杠驱动工作台■ﾠ直线电机驱动工作台■ﾠ高精度微型工作台■ﾠ经济型■ﾠ高精度高精度执行器与工作台行星齿轮减速机■ﾠ伺服电机■ﾠ防爆伺服电机■ﾠ高速大功率伺服电机■ﾠ高性能车载电机■ﾠ直线电机组件■ﾠ直驱电机■ﾠ高性能伺服电机■ﾠ电动缸■ﾠ线性执行器电机执行器3ACR 系列是派克主要的独立封装的运动控制器，能够实现多达八轴的运动控制。
简单易用的项目开发组件，使应用系统构建及维护快速，高效。
ACR74C/78C 是4轴/8轴运动控制器；ACR74T 是集成4轴步进电机驱动器的驱控一体机；ACR74V/78V 是集成4轴/8轴低压伺服驱动器的驱控一体机。
强大、集成化和为机械市场设计的派克自动化运动控制器(PAC)为OEM 提供了基于标准的自动化解决方案，能够满足严苛的应用要求。
PAC 将先进逻辑、多轴运动、信号处理和网络发布的可视化整合到一个以性能为导向的解决方案中，进而消除不必要的硬件和通信链接，并提高开发者的效率。
PAC网络架构派克自动化运动控制器 - PACACR 控制器系列•ﾠ K eywords: PAC CPU 运算能力更强•ﾠP AC: EtherCAT, 多轴插补•ﾠA CR:模拟量模式，简单易用ACR7C/7V ACR7000PAC3404智能伺服驱动器 - Compax3Compax3是派克汉尼汾不同国家和地区推出的伺服驱动器产品。
驱动器系列包括单轴，多轴驱动器，还有液压控制器。
这一系列驱动的功率从1到110kVA。
这一伺服驱动器的整个研发及制造过程全部在德国完成。
另外的生产基地也在美国建成。
作为一款销往不同国家和地区的伺服驱动控制器，Compax3在世界各地都有销售。
PMA测试工具的使用说明文档文件名称PMA测试工具的使用说明文档文件说明无版本记录PMA测试工具的使用目录一、模拟串口通讯设备（CDT主子站的模拟、Modbus规约等，本文仅以CDT主站做说明）1、打开PMA程序，选择 文件→协议配置→CDT循环规约（根据实际规约选择），根据实际地址设置源地址，目的地址。
如图1-1,1-2图1-1图1-22、选择好规约后，配置与之通讯时用到的串口。
端口配置→串口设定，如图2-1图2-13、配置模拟的模式，选择运行模式→（主站、子站），如图3-1图3-14、配置完以上设置后，就可以连接设备。
查看和分析报文。
如图4-1图4-1出现以下报文表示连接成功，如图4-2所示：图4-2其他串口规约配置基本与此相同。
二、模拟网络通讯设备（本文仅IEC870-5-104规约模拟主站做说明）1、打开PMA程序，选择 文件→协议配置→IEC870-104规约（根据实际规约选择）出现下图所示配置窗口，按实际主、从站地址填写。
如图1-1、1-2图1-1图1-22、配置模拟的模式，选择运行模式→（主站、子站），如图2-1图2-13、配置完以上设置后，就可以连接设备。
查看和分析报文。
如图3-1图3-1配置完成后，选择模拟主站还是从站，在选择连接。
出现主站发送及子站发送的报文，表示连接成功，可以根据报文分析查看上送的数据是否正确。
三、IEC870-5-104规约模拟主站1、打开PMA程序，选择 文件→协议配置→IEC870-103规约（根据实际规约选择） 出现下图所示配置窗口，按实际主、从站地址填写。
如图1-1、1-2101用于串口通调度，属于远动规约104是101的网络版103有串口的有以太网的，不是通调度的，是通保护装置的，属于继电保护规约图1-1图1-2链路地址（LA）就是用来区分链路的地址，不是IP地址公共地址(COA)是用来区分此链路上不同的子站2、配置模拟的模式，选择运行模式→（主站、子站），如图2-1图2-13、配置完以上设置后，就可以连接设备。
第一章用户指导PMAC综述Deltu Tau Data System公司的可编程多轴运动控制卡Ⅱ型（PMAC2），是一个高性能伺服运动控制器，通过数字信号处理器（DSP），以及灵活的高级语言最多可控制八轴同时运动。
PMAC2给多轴控制器提供前所未有的性价比，Motorola的DSP56002是PMAC2的CPU，处理所有八轴的计算。
PMAC2有六种类型的板卡，PMAC2 – PC，PMAC2 – PC ultralit，PMAC2 – Lite，PMAC2 – VME，PMAC2 – VME ultralite和MINI PMAC2，这些卡在外型，总线接口形式和I / O端口的性能方面彼此各不相同。
所有这些形式的卡都有相同的在板固件，所以PMAC20的固件程序可以在其它任何形式的板卡运动。
任何形式的PMAC2型板既可以脱机运行，又可以通过串行或总线接口用一台主机来控制它运行。
适应能力作为一种具有广泛用途的控制器，PMAC2能用于各种各样的设备，从那些精密到小于百万分之一英寸的精密仪器到那些需要数百千瓦或马力的大型设备，它的多种用途包括机器人、机床、木工机械、装配线、食品加工、印刷、包装、物料装卸、摄像机控制、自动焊接、硅片加工，激光切割以及许多其他运动控制。
为一个任务的配置PMAC2可以通过硬件设置的选择（通过选件和备件），参数的设置和运动及PLC程序的编写，从而实现一种特殊用途。
每一个PMAC2固件能够控制八个轴。
这八个轴可以相互联致力以完成一个复杂的运动。
每一个轴也可以分别在各自坐标系中独立运动，从而得到八个完独立的运动。
或者在它们之间组合的形式。
PMAC2的CPU与轴的通信是通过特殊设计的门阵列ICs（作为DSPGATE而提到的）来实现，每一个ICs能够控制四个模拟输出通道，四个作为输入的编码器，和四个来自附件的模拟驱动输入，一个PMAC2可以运用一到四个门阵列ICs，从而规定硬件的配置总数，以便统计输入和输出的数量和类型，最多可以有16块PMAC2卡完全同步级链在一起使用，控制总128根轴。
第一章 PMAC简介 (4)第一节关于本手册 (5)第二节 PMAC简单介绍 (6)第三节 PMAC型号 (7)1.3.1 PMAC-PCI (9)1.3.2 PMAC-PCI-Lite (10)1.3.3 Mini PMAC PCI (11)1.3.4 PMAC2-PCI (12)1.3.5 PMAC2-PCI-Lite (13)1.3.6 PMAC2A-PC104 (14)第四节 PMAC（1）连接端子描述 (16)第五节 PMAC（2）连接端子描述 (18)第六节 PMAC工作设定 (20)1.6.1 硬件设定 (20)1.6.2 软件设定 (20)1.6.3 PMAC设定 (21)第七节 PMAC工作应答 (22)1.7.1 单信号I/O (22)1.7.2 换相更新 (23)1.7.3 伺服环更新 (23)Mailbox处理 (24)1.7.4 -VME1.7.5 实时中断应答 (24)1.7.6 后台应答 (25)1.7.7 观察与检测 (25)第二章软件工具 (27)第一节配置PEWIN32 PRO组件 (28)2.1.1 保存与重置PMAC参数 (30)2.1.2 使用POSITION、TEMINAL等窗口 (31)2.1.3 察看电机、坐标系、全局状态 (33)2.1.4 上载、下载程序 (33)2.1.5 使用备份功能 (34)2.1.6 指导式I、M、P、Q变量用法 (35)第二节快速使用PMAC Plot PRO (36)第三节快速使用PMAC Tuning PRO 整定PID (38)第三章安装与配置PMAC (42)第一节跳线设定 (43)第二节串口连接 (44)第三节与上位机连接 (44)3.3.1 安装驱动与上位机识别 (45)3.3.2 复位PMAC (53)第四节连接端子8D、8P、8S、8E (54)第五节电源指定 (59)3.5.1 数字量支持 (59)3.5.2 模拟量支持 (59)3.5.3 标志开关支持 (59)第六节行程限位、回零开关 (60)3.6.1 关闭行程限位功能 (60)3.6.2 行程限位开关形式 (60)3.6.3 回零开关 (61)3.6.4 检查标志输入 (62)第七节电机控制信号连接 (63)3.7.1 编码器信号连接 (63)3.7.2 检查编码器输入 (63)3.7.3 检查DAC输出(1型卡) (63)3.7.4 检查PFM输出（2型卡） (64)3.7.5 电机使能信号(AENAx/DIRx) (64)3.7.6 电机报警（FaulTx） (65)3.7.7 通用I/O (65)3.7.8 常用设定 (70)第四章 PMAC指令与应用 (75)第一节在线指令 (76)第二节缓冲区（编程）指令 (77)第三节特色 (78)4.3.1 I变量 (78)4.3.2 P变量 (78)4.3.3 Q变量 (78)4.3.4 M变量 (79)4.3.5 队列处理 (79)4.3.6 运算方法 (80)4.3.7 功能简介 (80)4.3.8 比较功能 (80)4.3.9 用户自定义伺服算法 (80)第四节内存地址表 (81)第五节程序缓冲区 (81)第六节编码器转换表 (81)第七节 PMAC位置寄存器 (81)第八节回零运动 (81)第九节 Command、Send等增强指令 (82)第五章电机编程 (83)第一节 PMAC运动程序 (84)第二节笛卡儿坐标系 (85)5.2.1 轴的定义 (85)5.2.2 轴定义的扩展与描述 (85)第三节编写运动程序 (87)第四节执行运动程序 (89)第五节子程序或者辅助程序 (90)5.5.1 子程序/子例程变量交换 (90)5.5.2 G、M、T、D代码（标准机床代码） (90)第六节混合运动/加速度模式： (92)第七节圆弧查补 (94)运动 (95)第八节 Splined运动 (96)第九节 PVT-Mode第十节其他扩展特色运动 (97)5.10.1 旋转缓冲区 (97)5.10.2 内部时基控制 (97)5.10.3 外部时基控制（电子凸轮） (97)5.10.4 位置跟随（电子齿轮） (98)5.10.5 刀具半径补偿 (98)5.10.6 同步M变量调用 (99)5.10.7 多块PMAC同步 (100)5.10.8 轴转置矩阵 (100)5.10.9 位置捕捉或者位置比较 (100)5.10.10 会学习的运动程序 (100)第六章 PLC编程 (101)第一节关于PLC程序 (102)第二节 PLC程序结构 (102)第三节计算功能 (102)第四节有条件的计算 (103)第五节 While循环 (103)第六节 Command、Send等增强指令 (103)第七节计时器 (104)第八节编译PLC程序 (104)第七章注意的问题 (105)附页1： PMAC错误代码列表 (106)附页2： PMAC I变量功能列表 (107)附页3：在线指令列表 (108)附页4： PMAC编程指令列表 (109)附页5：电机常用M变量定义 (110)附页7：常见电机接线连接 (111)附页8： PMAC附件与选项 (112)第一章 PMAC简介第一节关于本手册本手册是为第一次使用PMAC 运动控制器的客户准备的，PMAC卡具有易学易用、编程简单、程序集成化程度高等特点，是许多开发人员的首选开发工具。
4. 液晶显示及操作说明PMA-800A快切装置使用的液晶为240⨯128点阵，可显示15⨯8行的汉字，或30⨯16行字符。
装置采用汉字显示，操作简便直观。
4.1 主菜单开机后自动进入测量显示菜单，按Q(取消)键进入主菜单，画面如下：主菜单测量显示方式设置定值设置手动切换事件管理切换试验异常报告打印定值其它设置信息显示22 :20 :12按动“↑”“↓”“←”“→”按键，使手形图标“”指向对应子菜单相，按“确认”键进入子菜单。
4.2 子菜单4.2.1 测量显示PMA-800A型快切装置采用图形方式显示系统图，并在图上标注有关的测量参数，如母线、工作电源、备用电源上的电压及频率，母线与后备间频率差、相角差，分支电流等模拟量，以及与开关对应的位置信息，具体如下。
图中除实时测量值外，1DL工作开关，3DL备用开关，及PT 隔离开关位置均可以实时显示。
4.2.2 方式设置“方式设置”子菜单如下图，采用滚屏显示，屏幕右下角有提示图标。
当有“”时表示下面还有内容，当出现“”图标时，表示上面还有内容，而出现“”图标则表明可以向上及向下翻动屏幕：方式设置，请输入密码？00 00 OK控制方式：就地保护切换方式：串联失压切换方式：串联就地手动切换方式：并联远方并联切换方式自动失压起动：投入快速切换：投入同捕越前相角：退出同捕越前时间：投入残压切换：退出低频起动：投入后备失电闭锁：退出出口投退：投入方式设置过程：✧选择“方式设置”菜单，按“确认”键。
✧输入正确的密码，按“确认”键后，应出现“OK”。
装置出厂默认密码“1000”✧按上下箭头键将光标移至要设定的项目。
✧按+或-键切换至要设定的方式，再按确认键，显示“OK”后即可。
方式设置的有关参数定义请参见《PMA-800A微机厂用电快速切换装置技术说明书》4.2.3 定值设置“定值设置”菜单共三屏，刷屏显示。
与“方式设置”菜单类似，有提示图标。
如下图：定值设置，请输入密码？0 0 OK 正常并联切换频差= 0.05Hz正常并联切换相差= 10.0D.正常并联跳闸延时= 0.20s快速切换频差= 0.5Hz快速切换相差= 10.0D.同捕切换频差= 4.0Hz同捕恒定越前相角= 10.0D.同捕恒定越前时间= 80ms残压切换电压幅值= 30%失压起动电压幅值= 60%后备失电电压幅值= 80%”，按“确认”开始切换，此时“事件管理动作事件追忆异常事件追忆动作事件打印事件总清4.2.5.1 “动作事件追忆”二级子菜单本装置最多可记录十组动作事件，依次为0～9次，其中的0为最近一次动作。
PMAC教材1.PMAC控制卡及泰道公司简介1.1PMAC控制卡PMAC是可编程多轴控制器(Programmable Multi-Axis Controller)的简称，是美国泰道(Delta Tau Data Systems, Inc )公司⽣产的功能强⼤的运动控制器，PMAC是⽬前世界上功能最强的运动控制器，同时也是当前开放式数控系统控制器的突出代表1.2泰道公司介绍泰道公司拥有三⼗多年丰富的运动控制经验，是⾸屈⼀指的创新型、⾼性能机器控制专家，拥有全球数百万轴的惊⼈控制能⼒；⾃从上世纪90年代初推出第⼀款基于DSP的8轴的PMAC产品，每三年左右便会推出⼀款新的产品，如今最新的第七代产品Power PMAC(基于Power PC)已达到惊⼈的256轴的控制能⼒。
1.3应⽤范围由于其灵活的结构和开放性的编程接⼝，PMAC有着⾮常⼴泛的从最简单的到最复杂的应⽤，如半导体制造、航空、通⽤⾃动化、机器⼈控制、半导体⽣产线⾃动化、各类数控机床、医药设备、各种测量和定位机具、包装⽣产流⽔线⾃动化等等。
以下是在⼀些公司中1.4PMAC特性PMAC是⼀台具有独⽴内存、独⽴运算操作能⼒的计算机，采⽤泰道独有的实时内核（基于DSP的卡）或实时Linux操作系统(基于Power PC的卡)通过存储在⾃⼰内部的程序进⾏单独的操作；它还是⼀台实时的、多任务的计算机，能⾃动对任务进⾏优先等级判别，先执⾏优先级⾼的任务。
PMAC既可以独⽴⼯作亦可按主机的命令进⾏⼯作，它和主机的通讯可以通过串⾏⼝也可以通过总线进⾏，通过总线通讯时，还可以将中断信号引⼊主机，从⽽实现⾮常灵活有效的控制系统。
PMAC可以通过灵活的类似Basic的⾼级语⾔(Power PMAC还可以⽤C语⾔)控制多轴运动，提供了运动控制、可编程逻辑控制、同主机交互等基本功能；并具有各种现场总线和多种反馈装置接⼝。
PMAC的最⼤特点是开放性。
允许⽤户根据⾃⼰的⽤途使⽤内部寄存器。
