运动控制器-一天学会编程-好用不贵

HollySys和利时集团地址：北京经济技术开发区地盛中路2号院邮编：100176 电话：010-5898 1588传真：010-5898 1558产品咨询热线：4008-111-999技术支持邮箱：PLC@主页：新浪微博：/hollysysplc和利时微信订阅号和利时新浪官方微博MC系列运动控制器HollySys宗旨用自动化改进人们的工作、生活和环境愿景通过稳定与持续的发展 创建最有价值的自动化公司工作方针不断创新、追求卓越、一次到位理念真诚地为用户设想发展战略集团化、产品化、国际化价值、团队、执行价值——为用户创造价值专业先进的方案 高性价比的产品 满意的增值服务 为员工创造价值自我实现的舞台 合理多样的报酬 和谐的工作氛围 为股东创造价值不断积累的实力 稳定增长的市值 良好的社会形象团队——敬业 自律 正直 学习 创新 成长 合作 开心 结果执行——战略清晰 操作标准 实现承诺企业文化关于和利时和利时集团始创于1993 年，是集研发、生产、销售、技术服务为一体的专业自动化公司。

现有员工3000 多人，年经营额超过30 亿元人民币。

被国际知名的美国ARC 咨询集团评为全球过程自动化50 强，是中国本土唯一入选的企业。

公司于2008 年在美国纳斯达克上市（HOLI）。

集团在北京、杭州、西安、新加坡等地设立基地，并在全国和世界各地设有服务机构60 余处。

集团在北京拥有建筑面积8 万平米的研发和生产基地，配备3 条电子装联生产线，专门用于生产最高安全等级（SIL4 级）的高铁产品，同时也生产核电仪控产品、DCS 和PLC 等产品；在杭州拥有建筑面积2.5 万平米的成套制造基地；在西安设有大型研究中心。

位于北京的可靠性试验中心，已获得德国TUV 莱茵认证，成为符合国际标准的可靠性试验基地，可以对电子产品按国际标准进行严格的电磁兼容、电气安全、温度、湿度、腐蚀、振动等项目进行试验。

集团的主要业务有工厂自动化、过程自动化、高速铁路自动化、核电站自动化。

一，性能规格项目性能运算控制方式 存储程序反复扫描方式，有中断指令输入输出控制方式批处理方式（执行END 指令时），输入输出刷新指令，有脉冲捕捉功能编程语言 继电器符号方式+步进梯形图方式（也可用SFC 表示） 程序 内存 程序容量，形式内置32K 步EEPROM （不需存储器电池支持） ※含文件寄存器，注释最大8K 步顺控指令 顺控指令：27个 步进梯形图指令：2个 指令 种类 步进梯形图指令 FX1N ：全部 及大部分2N 指令 型号为FX2N 基本指令 0.55-0.7µs/指令 单步梯形图应用指令 0.55~数10µs/指令 比三菱FX2N 原机快N 倍 运算 处理 速度 CPU 处理能力 0.01us/指令 32位 RISC 100MHZ 输入点数 X000~（8进制编号） 可软件设定滤波时间0-255mS 输入输出点数 输出点数 Y000~（8进制编号） 输入输出合计512点以下一般用 M0~M383 384点 保持用 EEPROM 保持M384~M1535 1152点 辅助继电器特殊用M8000~M8255 256点 初始状态用（EEPROM 保持） S0~S9 10点 状态保持用EEPROM 保持 S10~S999 990点100ms T0~T199 200点（0.1~3,276.7秒） 10ms T200~T245 46点（0.01~327.67秒） 1ms 累计形 T246~T249 4点（0.001~32.767秒） 定时器 （延时置ON ） 100ms 累计形 EEPROM 保持 T250~T255 6点（0.1~3,276.7秒）16位增模式 C0~C15 16点（0~32，767计数器） 16位增模式 EEPROM 保持C16~C199 184点（0~32，767计数器）32位高速双向 C200~C219 20点（-2，147，483，648~+2，147，483，647）计数32位增/减双向 EEPROM C220~C234 15点（-2，147，483，648~+2，147，483，647）计数计数器调整计数器C235~C255 EEPROM 16位通用 D0~D127 128点 EEPROM 保持 D128~D2047最大1920点 16位特殊用 D8000~D8255 256点 数据寄存16位变址V0~V7，Z0~Z7 16点 JAMP 、CALL P0~P127 128点 输入中断 IO □□～I5□□ 6点 指针定时中断I6□□～I8□□ 3点 嵌套 主控用N0~N7 8点常数10进制数（K ） 16位：-32，768~+32，76732位：-2，147，483，648~+2，147，483，64716进制数（H ） 16位：0~FFFF 32位：0~FFFFFFFF二，UN 系列全新运动型可编程控制器[PLC]高速输入输出说明 1，高速输入/硬件计数器输入/外部中断输入说明外部中断号 中断编号 端 口号 高速计数器 上升沿 下降沿 中断控制ON 时禁止备注X0 C235 10K C251-A 10K I001 I000 M8050 X1 C236 10K C251-B 10K I101 I100 M8051 X2 C237 200K I201 I200 M8052 X3 C238 200K I301 I300 M8053 X4 C239 10K I401 I400 M8054 X5 C240 10K I501 I500 M8055 X6 C252-A 10K X7 C252-B 10K 支持SPDHSCS HSCR 指令X10 C253-A 200K X11 C253-B 200K M8198 4倍频 X12 C254-A 200K X13C254-B 200KM8199 4倍频2，高速脉冲输出/肪宽调制输出说明高速脉冲输出端口号 对应 脉冲数 输出中 停止脉宽调制输出备注 Y0 脉冲输出1 D8140 M8147 M8145 PWM1 Y1 脉冲输出2 D8142 M8148 M8146 PWM2 Y2 脉冲输出3 D8150 M8149 M8144 PWM3 Y3脉冲输出4 D8152 M8150M8143 PWM4M8197 ON0.1mS M8197 OFF1mS总频率不超过400K ， 单轴最高可200KD8145 ：定位指令的基底速度 D8146 ：最高速度，默认 100Khz D8148 ：加减速时间，默认 100ms全部全部支持支持支持：：PLSY ，PLSV ，PLSR ，PWM ，DRVI ，DRV A ，ZRN 指令 注：PLSY 运行中可改变频率注：X0+X1+X2+X3+X4+X5+X6+X7+Y0+Y1+Y2+Y3总频率不应该超过400K3，定时中断说明中断输入编号 中断周期（ms ）中断禁止标志位 ON 时禁止 I 6□□ M8056 I7□□ M8057 I8□□在指针名的□□中，输入10-99的整数。

快速⼊门篇⼗四：运动控制器基础轴参数与基础运动控制指令今天，我们来讲解⼀下正运动技术运动控制器的基础轴参数与基础运动控制指令。

视频——正运动技术基础运动控制指令⼀材料准备与控制器接线参考控制器接线参考⼆常⽤轴参数的设置1、BASE——轴选择语法：BASE(轴1,轴2,轴3,...)最⼤可⽤轴数根据控制器实际硬件决定。

BASE指令⽤于导向下⼀个运动指令轴的参数读/写⼊特定轴或轴组。

每⼀个过程有其⾃⼰的BASE基本轴组，每个程序能单独赋值。

ZBasic 程序与控制轴运动的运动发⽣器分开。

每个轴的运动发⽣器有其独⽴的功能，因此每个轴能以⾃⼰的速度、加速度等进⾏编程。

轴可以通过叠加运动、同步运动或者通过插补链接在⼀起，插补运动的速度等参数采⽤主轴的参数，默认BASE选择的第⼀个轴例⼦：BASE(0,1,2,3) '轴列表选择：0,1,2,3，轴0为主轴BASE(3,2,5) '轴列表选择：3,2,5，轴3为主轴2、ATYPE——轴类型语法：ATYPE=类型值设置轴的类型，提供轴类型列表，只能设置为当前轴具备的特性。

在程序初始化的时候就设置好ATYPE，ATYPE若不匹配会导致程序⽆法正常运⾏。

⽀持不同类型的轴混合插补。

例⼦：BASE(0,1,2) '主轴为轴0ATYPE=1,1,1 '按轴列表匹配，设为脉冲轴类型ATYPE AXIS(4)=3 '轴4设为正交编码器类型ATYPE(3)=65 '轴3设为ECAT周期位置模式653、UNITS——脉冲当量语法：UNITS=脉冲数 UNITS(轴号)=脉冲数控制器以UNITS作为基本单位，指定每单位发送的脉冲数，⽀持5位⼩数精度。

UNITS是⽤户单位与脉冲单位之间的纽带，UNITS=10000，MOVE(2) 等效给电机20000个脉冲。

若电机不带机械负载，电机转的圈数取决于电机转⼀圈需要的脉冲数：例1：电机转⼀圈需要10000脉冲数，MOVE(3)想让电机转3圈，则UNITS=10000。

运动控制卡应用编程技巧1.熟悉运动控制卡的指令集和接口：不同的运动控制卡有不同的指令和接口，首先需要熟悉所使用的运动控制卡的指令和接口。

这样可以更好地理解和掌握编程时的参数设置和指令调用。

2. 使用合适的编程语言：选择适合的编程语言可以更加方便地开发运动控制卡的应用程序。

常用的编程语言有C/C++、Python等。

其中C/C++的性能比较高，适合对实时性要求较高的应用场景；Python则具有简洁易读的特点，适合快速开发和调试。

3.精确控制运动参数：在运动控制卡的编程中，控制运动参数的精确性关系到设备的稳定性和运行效果。

要尽量准确地设置加速度、减速度、速度和位置等参数，并根据具体应用场景进行调整。

在编写控制程序时，可以通过采样和调试等手段来实现精确控制。

4.实现实时控制：对于需要实时控制的场景，需要特别注意处理程序的响应速度。

在编程中，可以使用多线程或中断控制的方式来实现实时性要求，确保控制程序能及时响应和处理运动控制卡的指令。

5.异常处理和错误检测：运动控制卡的编程过程中，需要时刻关注可能出现的异常情况和错误。

在程序中加入相应的异常处理和错误检测机制，可以及时发现和解决问题，提高系统的稳定性和可靠性。

6.数据存储和分析：对于一些特殊应用场景，可能需要将运动控制卡的数据进行存储和分析。

在编程中，可以设置数据采集和存储的机制，并使用相应的分析工具对数据进行处理和分析，从而为后续的优化和决策提供依据。

7.优化程序性能：为了提高运动控制卡应用程序的性能，可以采取一些优化措施。

比如使用合适的数据结构、减少不必要的计算、提高算法效率等。

通过优化程序性能，可以提高系统的响应速度和效率，提升运动设备的运行效果。

总的来说，编程运动控制卡需要熟悉控制卡的指令和接口，选择合适的编程语言，精确控制运动参数，实现实时控制，处理异常和错误，进行数据存储和分析，并优化程序性能。

通过合理应用这些技巧，可以有效地开发和控制运动设备，提高自动化设备的性能和效率。

运动控制器编程手册
运动控制器编程手册是指导编程人员如何编写运动控制器的程序的手册。

手册中包含了运动控制器的各种指令和函数，以及如何使用这些指令和函数来实现各种运动控制功能。

手册通常包括以下内容：
1. 编程语言和开发环境介绍：介绍编程语言的特点和使用方法，以及开发环境的安装和配置。

2. 运动控制器硬件介绍：详细介绍运动控制器的硬件组成和工作原理，包括微控制器、输入输出接口、通信接口等。

3. 指令和函数说明：详细说明运动控制器的各种指令和函数，包括它们的语法、参数、功能和使用方法。

4. 编程实例和案例分析：通过具体的编程实例和案例分析，指导编程人员如何运用指令和函数实现各种运动控制功能。

5. 调试和测试：介绍如何对编写的程序进行调试和测试，确保程序的正确性和稳定性。

6. 维护和升级：介绍如何对运动控制器进行维护和升级，包括软件的更新和硬件的更换等。

总之，运动控制器编程手册是编程人员编写运动控制器程序的重要参考书籍，可以帮助编程人员快速掌握运动控制器的编程技巧和方法，提高编程效率和准确性。

课程安排第 1 天• 定义运动控制• 识别运动控制系统部件及功能 • 应用基本运动控制概念 • 识别数字伺服运动控制器的部件 •识别伺服驱动器的功能第 2 天• 识别交流和直流伺服电机的功能 • 识别反馈元件的功能 • 识别软件伺服环的功能 • 应用运动配置文件• 应用电子齿轮和凸轮运动曲线 •运动控制基础知识：集成练习课程编号：CCN130课程目的完成本课程后，您应该能够说明对所有罗克韦尔自动化运动控制系统通用的基本运动控制概念。

本课程旨在让您了解运动控制的概念、术语、功能及应用。

此外，您还将使用每节课讨论的概念和原理来了解运动控制应用项目如何工作。

本课程将帮助您建立牢固的必要基础，以便今后学习运动控制系统的维护和编程所需的技能。

本课程不针对运动控制系统设计或特定运动控制软件编程。

如果您要寻求这些方面的培训，应参加相关的罗克韦尔自动化培训课程，参加之前请确保您已符合这些课程的课前要求。

运动控制运动控制基础知识课程描述动力、控制与信息解决方案GMST10-PP247B-ZH-E版权所有 ©2010 罗克韦尔自动化有限公司。

保留所有权利。

美国印刷。

适合参加者为了工作而需要了解基本运动控制概念的人员，或者为了参加其他运动控制课程而需要学习这些概念以满足课前条件的人员应参加本课程。

课前要求参加本课程不需要满足任何特定课前要求。

但是， 以下几点将很有帮助：• 基本电学、电子学和计算机概念方面的背景 •控制器操作的基本知识技术要求罗克韦尔自动化将提供学员在课堂内使用的所有 技术。

学员在参加本课程时不必具备任何技术。

动手练习在整个课程期间，您将有机会通过各种涉及罗克韦尔自动化运动控制硬件的动手练习来实践所学的技能。

您还将有机会通过完成集成练习来组合和实践多项 关键技能。

学员资料为增强和促进您的学习体验，课程包中提供了以 下资料：•学员手册，其中包含主题列表和练习。

您将使用此手册来跟随讲课内容、记笔记和完成练习。

运动控制系列教程固高GTS运动控制是指通过控制电机和运动控制器实现对运动系统的精确控制。

在现代工业生产中，运动控制被广泛应用于机械设备、自动化生产线、机器人等领域。

固高GTS系列是一款高性能的运动控制器，具有可编程性强、易于集成、运动稳定等特点，广泛应用于各种运动控制系统中。

本教程将分为以下几个部分对固高GTS系列的运动控制进行介绍和教学。

一、固高GTS系列概述（200字）-介绍固高GTS系列的基本特点和应用领域。

-说明GTS系列的硬件结构和工作原理。

二、固高GTS系列的安装和配置（200字）-介绍如何正确安装GTS系列运动控制器。

-说明如何进行控制器的基本配置和参数设置。

三、固高GTS系列的运动控制编程（300字）-介绍GTS系列的编程语言和编程环境。

-说明如何使用GTS系列的开发工具进行编程。

-提供一些编程示例和常用函数的说明。

四、固高GTS系列的运动控制实例（300字）-提供一些实际应用案例，展示GTS系列在不同领域中的应用。

-介绍如何利用GTS系列实现不同类型的运动控制，如直线运动、圆弧插补、速度控制等。

五、固高GTS系列的故障排除与维护（200字）-提供故障排除的常见问题和解决方法。

-介绍如何进行系统的维护和保养，以确保系统的稳定运行。

六、固高GTS系列的最新技术（200字）-介绍固高GTS系列的最新技术和应用案例。

-展望GTS系列在未来的发展方向和趋势。

通过以上的教学内容，读者可以了解固高GTS系列运动控制器的基本原理和使用方法，掌握运动控制的基本技能，并能够应用于实际的运动控制系统中。

同时，读者还可以了解到固高GTS系列在不同领域中的应用案例，为未来的运动控制工作提供参考和借鉴。

正运动控制器编程实例我们需要了解正运动控制器的基本原理和功能。

正运动控制器是一种硬件设备，用于控制和管理运动系统的运动过程。

它通常包括一个控制器主板和一些附加的模块，如输入/输出模块、电机驱动模块等。

正运动控制器通过接收外部输入信号，如编码器反馈、传感器信号等，来实时监测和控制运动系统的运动状态。

同时，它可以通过输出信号，如脉冲信号、方向信号等，控制电机的转动和运动系统的运动。

接下来，我们将以一个简单的示例来介绍如何使用编程语言对正运动控制器进行编程。

假设我们有一个简单的运动系统，包括一个步进电机和一个线性导轨。

我们希望通过编程实现对该运动系统的控制，使其能够实现指定的运动轨迹。

我们需要选择一种适合的编程语言。

常见的编程语言有C、C++、Python等。

在选择编程语言时，我们需要考虑到正运动控制器所支持的编程语言，以及我们自身的编程能力和偏好。

在本示例中，我们选择使用Python进行编程。

接下来，我们需要了解正运动控制器所提供的API（Application Programming Interface），以便能够使用编程语言与正运动控制器进行交互。

API是一组定义了编程语言与正运动控制器之间通信规则和命令的接口。

通过调用API提供的函数和方法，我们可以实现对正运动控制器的控制和操作。

在本示例中，假设我们已经连接了正运动控制器，并且已经安装了与之对应的API。

我们首先需要在程序中导入API库，并通过API 库提供的函数进行初始化和连接。

```pythonimport motion_controller_api as mca# 初始化和连接正运动控制器controller = mca.MotionController()controller.connect()```接下来，我们需要设置运动系统的参数和运动轨迹。

在本示例中，我们设置步进电机的步距为1mm，线性导轨的长度为100mm。

我们希望运动系统从初始位置移动到终点位置，然后返回到初始位置。

三轴联动PMC-3型运动制器使用说明V1.3 （专业版本说明书）. 32位高速性能处理器；. 3轴独立或者联动控制功能；. 高速脉冲输出（100KHZ）；. 12路开关量输入（6路低速，6路高速）；. 8路大功率输出；. 485通讯接口，232通讯接口；. 两路模拟量输入；. 可外接触摸屏或者文本显示器等人机界面；. 优化的加减速曲线（电机可到3000转以上）；. 多路流水线工作，单台控制实现多台控制效果;. 编程简易，指令丰富，操作灵活；联系电话：400-6668651 ************目录一、概要：1.1安全须知二、概述：2.1主要功能2.2系统组成2.3技术指标2.4 外观及尺寸2.5 接口说明三、硬件及接线：3.1 电源接线3.3 脉冲输出接线口3.4 RS485接线3.5 RS232接线3.6 脉冲输出口接线四、编程说明：4.1.程序编辑4.2程序界面说明4.3编程器连接4.4编程软件使用4.5编程指令及说明更多案列，请联系厦门热龙智能科技有限公司索取 :1.与触摸屏和文本显示器的连接案例，请参考《Modbus连接人机界面操作说明》详细讲解modbus协议以及操作使用案例2.PMC应用软件操作方法，请参考视频操作指导。

一、安全须知：.在使用本控制系统前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。

仔细阅读本操作说明书，以及用户安全须知，采取必要的安全防护措施。

使用安全: 1.脉冲输出电压为5V,如果接错或串24V电会造成控制器烧坏不能使用.2.输出口输出电流为3A,如果超过电流或电源直接输入会造成输出损坏。

工作环境及防护:1. 控制系统的工作环境温度为0-65℃，当超出此环境温度时系统可能会出现工作不正常甚至死机等现象。

2. 相对湿度应控制在0-85%。

3. 在高温、高湿、腐蚀性气体的环境下工作时，必须采取特殊的防护措施。

4. 防止灰尘、粉尘、金属粉尘等杂物进入控制系统。

5. 应防护好控制系统的液晶屏幕(易碎品)：使其远离尖锐物体；防止空中的物体撞到屏幕上；当屏幕有灰尘需要清洁时，应用柔软的纸巾或棉布轻轻擦除。

科威公司运动控制器应用指南 V1.0适用产品型号：运动控制器HM-9M6T-3I3O 发布日期：2015-3-10一、产品介绍HM-9M6T-3I3O-0B3B运动控制器是一款具有3路A/B相(单相)高速计数，3路高速脉冲输出，3路模拟量输出，4路高速事件输入，6路高速事件输出，2路高速中断，1路RS485通信的高性能运动控制主机，内置plc功能，可方便搭建运动控制系统；同时可多台控制器级联，实现更多路的运动控制。

产品安装方便，可用螺钉固定或35mm标准导轨安装。

1、产品外形尺寸2、主机端子配置及指示灯说明2.1主机端子及指示灯分布图2.2 端子说明端子标号功能说明L、N AC220v输入S1+、S1- 第I路高速脉冲输入A相或单相/ 普通漏极输入S0+、S0- 第II路高速脉冲输入A相或单相/ 普通漏极输入S2+、S2- 第Ⅲ路高速脉冲输入A相或单相/ 普通漏极输入EX0+、EX0- 高速中断I / 高速事件输入I / 普通漏极输入EX1+、EX1- 高速中断II / 高速事件输入II / 普通漏极输入EX2+、EX2- 高速事件输入Ⅲ/ 第I路高速脉冲输入B相/ 普通漏极输入EX3+、EX3- 高速事件输入Ⅳ/ 第II路高速脉冲输入B相/ 普通漏极输入EX4+、EX4- 第Ⅲ路高速脉冲输入B相/ 普通漏极输入X0~X3、S/S 四路普通开关量输入AO0+、AO0- 第I路模拟量输出AO1+、AO1- 第II路模拟量输出AO2+、AO2- 第Ⅲ路模拟量输出S3+、S3- 第I路高速脉冲输出S4+、S4- 第II路高速脉冲输出S5+、S5- 第Ⅲ路高速脉冲输出EY0~EY5、COM1 六路高速事件输出/ 6路晶体管输出RSA、RSB RS485通信接口+24V、COM0 内置DC24V输出2.3 指示灯说明指示灯功能说明指示灯功能说明POWER 电源指示IN 11 X1输入RUN 运行指示IN 12 X2输入ERROR 故障指示IN 13 X3输入IN 0 S0高速输入OUT 0 EY0输出IN 1 S1高速输入OUT 1 EY1输出IN 2 S2高速输入OUT 2 EY2输出IN 3 EX0输入OUT 3 EY3输出IN 4 EX1输入OUT 4 EY4输出IN 5 EX2输入OUT 5 EY5输出IN 6 EX3输入OUT 6 S3高速输出IN 7 EX4输入OUT 7 S4高速输出IN 10 X0输入OUT 10 S5高速输出2.4输入输出接口电路2.4.1高速脉冲接入电路2.4.2高速中断接入电路2.4.3普通I/O输入电路本控制器的X0~X3可接入DC24VSINK输入及SOURCE输入①接DC24VSINK输入的电路②接DC24VSource输入的电路2.4.4 高速脉冲输出与伺服（步进）驱动器的连接电路2.4.5 高速事件输出与伺服（步进）驱动器的连接电路二、产品应用功能软件运动控制器的相关应用软件主要有两种，梯形图软件下载软件及运动文件配置及下载软件。

运动控制器和PLC的区别，很多人搞错了什么是运动控制器运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。

运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。

运动控制器的特点（1）硬件组成简单，把运动控制器插入PC总线，连接信号线就可组成系统；（2）可以使用PC机已经具有的丰富软件进行开发；（3）运动控制软件的代码通用性和可移植性较好；（4）可以进行开发工作的工程人员较多，不需要太多培训工作，就可以进行开发。

什么是plc可编程逻辑控制器是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。

它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。

plc的特点（1）可靠性高。

由于PLC大都采用单片微型计算机，因而集成度高，再加上相应的保护电路及自诊断功能，提高了系统的可靠性。

（2）编程容易。

PLC的编程多采用继电器控制梯形图及命令语句，其数量比微型机指令要少得多，除中、高档PLC外，一般的小型PLC只有16条左右。

由于梯形图形象而简单，因此容易掌握、使用方便，甚至不需要计算机专业知识，就可进行编程。

（3）组态灵活。

由于PLC采用积木式结构，用户只需要简单地组合，便可灵活地改变控制系统的功能和规模，因此，可适用于任何控制系统。

（4）输入/输出功能模块齐全。

PLC的最大优点之一，是针对不同的现场信号（如直流或交流、开关量、数字量或模拟量、电压或电流等），均有相应的模板可与工业现场的器件（如按钮、开关、传感电流变送器、电机启动器或控制阀等）直接连接，并通过总线与CPU主板连接。

（5）安装方便。

快速入门|篇二：如何进行运动控制器ZBasic程序开发?今天我们与大家分享一下运动控制器ZBasic程序开发。

正运动技术的ZBasic编程，具有简单易懂、逻辑结构清晰的特点，能满足多种编程要求，目前应用十分广泛。

它能提供所有标准程序语法：变量、数组、条件判断，循环以及数学运算。

此外，扩展的指令以及函数提供广泛的运动控制功能。

首先，需要在电脑里新建一个文件夹用来保存即将要建立的工程。

打开ZDevelop编程软件，当前说明例程的ZDevelop软件版本为V3.00.02，更新软件版本请前往正运动官方网站下载。

1、新建项目菜单栏“文件”-“新建项目”。

点击“新建项目”后弹出“另存为”界面，选择一个文件夹打开，输入文件名后保存项目，后缀为“.zpj”。

2、新建文件菜单栏“文件”-“新建文件”。

点击“新建文件”后，出现下图弹窗，选择新建的文件类型为basic后确认。

支持Basic/Plc/Hmi混合编程。

3、设置文件自动运行双击文件右边自动运行的位置，输入任务号“0”。

程序编写完成，点击保存文件新建的basic文件会自动保存到项目zpj所在的文件下。

5、连接到控制器在程序输入窗口编辑好程序，点击“控制器”-“连接”，没有控制器是可选择连接到仿真器仿真运行，点击“连接”-“连接到仿真器”。

点击“连接”弹出“连接到控制器”窗口，可选择串口连接或网口连接，选择匹配的串口参数或网口IP地址后，点击连接即可。

连接成功命令与输出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432Version:4.64-20170623。

点击菜单栏按钮“RAM”——“下载到RAM”，或按钮“ROM”——“下载到ROM”，下载成功命令和输出窗口会有提示，同时程序下载到控制器并自动运行。

成功下载到RAM：成功下载到ROM：RAM下载掉电后程序不保存，ROM下载掉电后程序保存。

下载到ROM的程序下次连接上控制器之后程序会自动按照任务号运行。

运动控制划时代的臻品‐‐‐盟立可编程运动控制器SDPLC一、 盟立SDPLC可编程运动控制器特点 介绍二、 盟立SDPLC 可编程运动控制器规格三、 盟立SDPLC可编程运动控制器应用场合一、 盟立SDPLC可编程运动控制器特点介绍盟立公司秉承不断进步,满足客户需求的理念,在多年专业运动控制开发的经验基础上推出 “可编程” 运动控制器 ----SDPLC1、软件编程界面“可编程”---- 特指应用PLC 梯形图 界面实现运动及IO控制，编程简便，调试方便，易于 掌握，提高使用效率。

可编程运动控制器SDPLC如下所示2、SDPLC与传统架构对比及特点介绍 传统PLC+Servo Driver 架构盟立可编程控制器SDPLC 架构产品架构分析对比:A、PLC+伺服驱动器组合，即一个可发位置控制脉冲的PLC外加一台伺服 驱动器构成，一般PLC除担负逻辑计算外还需应用指令完成原点设定、位置脉 冲计算等工作，另外对于工程师进行程序、参数调试时需要在不同界面对PLC 程序及伺服参数进行调整，这使产品应用者工作较为繁琐，同时由于两者是分 离、分散式的故所需安装空间比较大而且控制信号易受干扰B、基于C语言或类C语言可做功能开发的伺服驱动器，此种产品虽也是控 制器与伺服驱动器集成一个整体但开发平台非PLC 梯形图,需C语言或类C语言 开发,这对应用者要求比较高,增加了较大的 开发难度。

相比前两种产品SDPLC可编程运动控制器具有如下特点1、整合集成PLC与伺服驱动器功能，节省安装空间2、减少配线连接，节省成本且增强可靠性3、梯形图界面，编程简单，完全开放平台4、可搭配增量式、绝对式编码器电机5、可通过RS232、RS422、RS485方式及Modbus、Omron通讯协议与上层控制器及HMI连接， 构成多种控制系统二、SDPLC可编程运动控制器规格规格 说明型号 SDPLC II 20B SDPLC II 30C SDPLC II 50C SDPLC II 75C 电机功率 200W-750W 1KW-1.5KW 1.5KW-2KW 2KW-3KW编码器 增量式/ 17bit绝对值原点、左极限、右极限系统定义IO信号自定义IO信号 16 IN、12 OUT模拟量信号 1 路A/D、 1路D/A电子手轮信号 A/B 相脉冲输入 、正/逆转、方向+脉冲 三种方式通讯方式/协议 RS232、RS422、RS485/Modbus、Omron通讯速率 115200bps三、SDPLC可编程运动控制器应用场合:1、构架单轴控制系统 。