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水下机器人发展现状ROV首先，水下机器人的类型多样化。
根据任务需求，水下机器人被分为两大类：自主型和遥控型。
自主型水下机器人具备自主感知、决策和执行任务的能力，可以独立完成任务。
遥控型水下机器人由人类操纵者通过遥控设备进行操控。
自主型水下机器人在水下勘探和科学研究领域得到广泛应用，而遥控型水下机器人在水下修理和勘探领域应用更加广泛。
其次，水下机器人的能力不断提升。
随着科技的进步，水下机器人的传感器、控制系统和机械设计方面取得了重大突破。
现代水下机器人能够搭载各种高精度传感器，如声纳、摄像头和激光扫描仪等，以感知和获取水下环境的信息。
在控制系统方面，水下机器人通过自主路径规划、障碍物避障和目标定位等技术，能够自主决策和执行任务。
此外，水下机器人的机械设计也越来越先进，可以适应各种极端环境条件，如高压、低温和湿度等。
第三，水下机器人在海洋科学研究方面有了广泛应用。
水下机器人可以深入海洋深处，进行海洋环境的探测和研究。
它们可以收集海洋水质数据、气象数据和水下生物数据，为海洋科学家提供重要的研究材料。
例如，研究人员可以利用水下机器人在极地海域进行科考，收集海底地形、海洋生物和冰层厚度等数据，以了解全球气候变化和海洋生态系统的运作。
第四，水下机器人在海洋勘探和资源开发方面发挥着重要作用。
水下机器人可以进行海底油气勘探和深海矿产勘探等任务。
它们可以在海底沉积物中矿藏，进行矿产勘查和挖掘。
此外，水下机器人还可以在海底管道和海洋基础设施的安装和维修等任务中发挥重要作用。
这些应用使得水下机器人在海洋资源开发中的地位日益重要。
总之，水下机器人的发展取得了显著进展。
随着科技的不断进步和需求的增加，水下机器人的类型多样化，能力不断提升，并在海洋科学研究、海洋勘探和资源开发等领域发挥着重要作用。
未来，随着技术的不断突破，水下机器人将发挥更大的潜力，为人类探索和利用海洋资源做出更大的贡献。
水下自动机器人是一种非常适合于海底搜索、调查、识别和打捞作业的既经济又安全的工具。
在军事上，水下自动机器人亦是一种有效的水中兵器。
与载人潜水器相比较，它具有安全（无人）、结构简单、重量轻、尺寸小、造价低等优点。
而与遥控水下机器人（ROV ）相比，它具有活动范围大、潜水深度深、不怕电缆缠绕、可进入复杂结构中、不需要庞大水面支持、占用甲板面积小和成本低等优点。
水下自动机器人代表了未来水下机器人技术的发展方向，是当前世界各国研究工作的热点.我们可以通过大量的国际会议了解到当前国际上水下机器人研究发展的这种趋势。
更深——向深海发展地球上97%的海洋深度在6000 米以上，称之为深海。
研制6000 米的潜水器是许多国家的目标。
美国、俄罗斯、法国、中国等都拥有自己的6000 米级的AUV。
尽管ROV 和载人潜器也能达到这个深度，但发展水下自动机器人比其它潜器的造价要低得多，更经济。
更远——向远程发展水下自动机器人的分类方法有几种，其中一种是按照航程的远近分为远程和近程两类。
所谓远程是指水下自动机器人一次补充能源连续航行超过100 海里以上，而小于100海里称为近程。
远程水下自动机器人涉及的关键技术包括能源技术、远程导航技术和实时通信技术。
因此，许多研究机构都在开展上述关键技术的研究工作，以期获得突破性的进展。
也只有在上述关键技术解决后，才能保证远程AUV 计划的实施。
功能更强大——向作业型及智能化方向发展现阶段的水下自动机器人只能用于观察和测量，没有作业能力，而且智能水平也不高。
将来的水下自动机器人将引入人的智能，更多地依赖传感器和人的智能。
还要在水下自动机器人上安装水下机械手，使水下自动机器人具有作业能力，这是一个长远的目标。
水下机器人发展趋势一、本文概述随着科技的不断进步和创新，水下机器人技术已经成为当今海洋探索、海洋资源开发和海洋环境保护等领域的重要工具。
本文旨在探讨水下机器人技术的发展趋势，分析当前的技术现状，以及预测未来的发展方向。
我们将从水下机器人的设计、功能、应用领域以及面临的挑战等方面进行深入探讨，以期为读者提供全面而深入的了解。
我们将概述水下机器人的发展历程，从最初的简单潜水器到现在的智能自主水下机器人，分析各个阶段的技术特点和突破。
接着，我们将重点介绍当前水下机器人的主要技术特点，包括其设计原理、动力系统、控制系统、感知与导航技术等。
我们还将探讨水下机器人在海洋科学研究、海底资源勘探、水下救援、海洋环境监测等领域的应用情况。
在分析了当前水下机器人的技术现状和应用领域后，我们将进一步预测其未来的发展趋势。
随着、物联网、大数据等技术的不断发展，水下机器人将在智能化、自主化、远程化等方面取得重要突破。
随着人类对海洋的探索和利用需求不断增加，水下机器人将在更多领域发挥重要作用。
我们还将分析水下机器人技术发展所面临的挑战和问题，如续航能力、环境适应性、成本等，并提出相应的解决方案和建议。
通过本文的阐述，我们希望能够为关注水下机器人技术的读者提供有益的参考和启示，共同推动水下机器人技术的不断发展和进步。
二、水下机器人发展历程水下机器人，也称为无人潜水器（Unmanned Underwater Vehicle，UUV），是专门用于在水下环境进行各种任务的机器人系统。
从最初的简单原型到现代的高科技装备，水下机器人的发展历程充满了创新与突破。
初期探索阶段：20世纪60年代，随着人类对海洋资源探索的需求增长，水下机器人开始进入初步的探索阶段。
这一阶段的水下机器人多以遥控型为主，体积较大，功能相对简单，主要用于军事侦查和海底地形测绘。
技术进步阶段：进入20世纪80年代，随着传感器技术、通信技术和控制技术的飞速发展，水下机器人开始向着智能化和自主化方向发展。
水下机器人技术的研究现状与展望水下机器人技术是一门新兴的交叉学科，旨在开发和应用在水下环境中的自主操作机器人。
随着人类深入海洋和河流调查和作业的需求的增加，水下机器人技术的研究和应用正在蓬勃发展，成为未来水下工程和探险的关键技术之一。
1. 水下机器人技术研究现状水下机器人技术的应用领域非常广泛，涵盖海洋科学、深海勘探、海洋环境保护、水下军事等众多领域，目前在我国，水下机器人技术的研究现状比较成熟，主要表现在以下几个方面：1.1 水下机器人的种类和组成水下机器人主要由机械臂、螺旋桨、水质传感器、相机、声学传感器、惯性导航仪等几个部分组成。
根据功能可以分为浅层水下机器人、深海水下机器人和水下自主探测器等。
1.2 水下机器人的控制技术水下机器人的控制技术是其实现目标任务的关键，目前在我国，水下机器人控制技术研究已经取得了许多进展。
例如，针对水下机器人在执行任务中出现的姿态控制、运动控制、导航控制等问题，设计了相应的控制算法和控制系统。
1.3 水下机器人的传感技术水下机器人需要采集海底环境中的温度、盐度、水压等数据，同时也需要采集海洋生物信息，如声信号、微生物等。
近年来，我国的水下机器人传感技术能力已经大幅提升，可以满足对海洋资源的调查和监测需求。
2. 水下机器人技术的发展趋势随着人类需求的不断增长和满足社会发展的需要，水下机器人技术的未来发展趋势将呈现以下几个方向：2.1 智能化水平的提高未来的水下机器人将更加智能化，能够自主规划任务、根据环境变化灵活调整任务并识别异常情况，这需要在传感技术和控制技术方面不断进行研究和探索。
2.2 融合多学科领域水下机器人技术是多学科交叉应用的产物，未来将更多涉及海洋科学、物理、机械、电子工程、计算机科学等多个学科领域，在不断融合和创新中实现自主探索和操作。
2.3 范围的扩大随着社会发展和科学技术的进步，水下机器人的应用范围将继续扩大，从海底资源勘探、海洋生态保护到水下探险等多个领域得到普遍应用。
水下的发展现状水下的发展现状1：引言近年来，随着科技的迅猛发展，水下成为了人们关注的焦点之一。
水下的应用领域日益广泛，已经在海洋探测、海底工程、科学研究、潜水救援等方面发挥着重要作用。
本文将对水下的发展现状进行详细介绍。
2：水下的定义水下是指能够在水下环境中执行各种任务的系统。
它们通常由机械、电子、控制和传感器等多个部分组成，具备自主水下移动、感知环境、执行任务等功能。
3：水下的分类3.1 依据使用环境分类a) 海洋水下：用于海洋探测、海底工程等任务。
b) 淡水水下：用于淡水湖泊、河流等环境中的任务。
3.2 依据任务类型分类a) 作业水下：用于进行各类作业任务，如海底设施维修、潜水救援等。
b) 科学研究水下：用于科学研究和探测任务，如海洋生态研究、地质勘探等。
c) 军事水下：用于军事侦察、水下作战等军事任务。
4：水下的技术现状4.1 机械设计技术水下的机械设计包括结构设计和材料选择，以满足其在水下环境下的稳定性、耐压性和灵活性等要求。
4.2 电子与控制技术水下的电子与控制技术包括电路设计、控制算法和通讯系统等。
这些技术的发展使得水下能够自主感知环境、进行路径规划和执行任务。
4.3 传感器技术水下利用各类传感器获取环境信息，如水下声纳、水下摄像头、水下压力传感器等。
这些传感器的精度和可靠性的提高，为水下的任务执行提供了重要支持。
4.4 电力与能源技术水下通过电力设备和能源系统驱动其运动和任务执行。
电力与能源技术的进展使得水下能够增加自主工作时间和减少对外部能源的依赖。
5：水下的应用领域5.1 海洋科学研究水下在海洋科学研究中发挥着重要作用，可以进行海底地质、海洋生态等方面的研究和勘测。
5.2 海洋资源勘探与开发水下可用于海底矿产资源的勘测、深海油气田的勘探和海底管道的敷设。
5.3 海洋安全与救援水下在海洋灾害和潜水救援中发挥着重要作用，可以进行海洋灾害预警、救援物资运输等任务。
5.4 水下文化遗产保护水下可用于海洋文化遗产的探测和保护，如沉船考古、海底古城勘测等。
水下机器人技术现状与趋势分析近年来，随着科技的不断发展，水下机器人技术得到了迅速发展。
水下机器人是一种可以在水下自主运动，完成探测、取样、作业等任务的机器人。
本文将对水下机器人技术的现状与趋势进行分析。
一、水下机器人技术现状1、分类水下机器人根据各种不同标准进行分类，但常见的分类方法为按功能分类和按外形分类两种。
按功能可以分为：固定式、流动式、混合式、自主式等。
其中，自主式又可细分为由人操控的遥控机器人，以及能够自主工作的无人机器人。
按外形可以分为：鱼雷型、六边形、蛇形、U型等。
当前，U型设计由于体积小、便于搭载设备而广泛运用。
在外观外形方面，随着水下机器人的逐渐发展，外形的多样化趋势也越来越明显。
2、应用水下机器人在石油、天然气等海洋开发领域的应用较为成熟。
此外，水下机器人也在其他领域持续拓展应用，例如科学研究、海岸线勘测、水下文物的考古发掘等。
在石油开采中，水下机器人使用范围广泛。
如核磁共振井下测井技术，可以准确测量井中含油含气量，提高石油勘探的效率和精度。
此外，水下机器人也能够完成其它石油设备的监测，如生产平台的管线检查、海洋石油工程的监测等。
在科学研究中，水下机器人可用于海洋生物的研究、环境检测等多方面，特别是天然气水合物领域得到了广泛应用。
如发现天然气水合物派生气体是否造成海洋环境的恶化等。
在考古领域中，水下机器人也凭借其强大的探测能力，为人们揭示出了众多海洋文物的秘密。
例如，现在在南海已经发现了数千个考古点。
二、水下机器人技术趋势1、智能化水下机器人未来智能化水下机器人将成为一种趋势。
在我国正在进行的“深海基地”计划中，用于海底运输和科学考察的智能化水下机器人正获取广泛关注。
科学家将在大洋深处部署5G水下机器人，可以帮助科学家更好地了解大洋深处的变化。
2、水下机器人的多样性随着水下机器人技术的推广应用，各种型号、各种形状的机器人逐渐出现。
不同形状、不同尺寸的水下机器人应用也日益广泛。
水下机器人技术发展的趋势分析引言随着海洋资源的日益减少和环境的日益恶化，人们对海洋的探测、监测和保护的需求越来越大。
水下机器人最近几十年来在海洋领域的应用日益广泛。
水下机器人在海洋油气勘探、船舶水下维修、海洋军事、海底考古、海洋环境监测等领域发挥着越来越重要的作用。
本文将对水下机器人技术发展的趋势进行分析。
技术趋势1. 多功能水下机器人的使用将变得更为普遍。
单一任务的水下机器人装备不能满足实际需求，多功能水下机器人将成为发展方向。
多功能水下机器人（如水下调查机器人、水下抓取机器人等）可以根据不同的任务进行装备更换，实现不同的功能。
机器人的灵活性和可替换传感器模块使其能够承担更广泛的任务，减少了不必要的运输和维护成本，可以更好地适应多种任务的需要。
2. 云计算的应用将使水下机器人的性能得到提升。
利用云计算的水下机器人将能够实现更快速的数据处理和分析。
大量的数据需求需要用高速通讯进行传输，但是目前可用的无线通讯技术有限。
由于海底水体存在浑浊和多层反射的问题，传输速度受到较大的限制。
利用云计算，水下机器人获取数据可以通过特定的通讯链路，将数据传输给计算服务器进行实时处理，从而节约时间和成本。
3. 智能化水下机器人的普及程度将不断提高。
水下机器人的高智能化是未来发展的方向，尤其是在复杂任务和环境下需要高自动化和无缝衔接的任务。
水下机器人将具有自主感知、自适应、自学习和智能推理等能力，可以实现远程控制和自主导航，从而减少对人工操作的依赖和提高任务完成的效率。
应用趋势1. 海洋科研和海洋环保将会是水下机器人的主要应用领域。
随着对海洋研究和保护的需求日益增加，水下机器人将会成为最重要的研究工具之一。
水下机器人将能够在更深的海底环境中进行科学考察和环境监测，提供关于大气、海洋和生态系统的数据，对海洋环境进行更细粒度的监测和评估。
2. 海洋油气开发将成为水下机器人的主要应用领域。
随着对海洋能源的需求度越来越高，水下机器人在海底油气勘探和开发方面会得到广泛应用。
水下机器人的发展现状摘要：介绍了国内外典型水下机器人的性能特点,阐述了国内外水下机器人发展的历史及现状,总结了水下机器人发展中存在的一些关键问题,并对未来水下机器人领域的发展动向作出了展望。
0引言机器人技术是集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、计算机硬件与软件技术、控制理论、电动伺服随动技术、传感器技术、人工智能理论等科学技术为一体的综合技术.它的研究与开发标志着一个国家科学技术的发展水平，而其在各种机械领域的普及应用,则显示了这个国家的经济和科技发展的实力.世界上许多国家为了推进本国的机器人开发事业,打入竞争日益激烈的国际高科技市场，不惜投入巨大的人力、财力来推动机器人技术的发展，开发出了许多类型的机器人。
机器人的应用领域也逐渐从人工环境扩展到了水下和宇宙。
随着人口数量的增长和科学技术水平的不断提高,人类已把海洋作为生存和发展的新领域,海洋的开发与利用已经成为决定一个国家兴衰的基本因素之一。
从而使水下机器人具有更加广阔的应用前景。
水下机器人设计是一项综合性的复杂工程，技术密集度高,是公认的高科技，它的研制水平体现了一个国家的综合技术力量.水下机器人一般可以分为两大类：一类是有缆水下机器人，习惯称为遥控潜水器(RemoteOperatedVehicle,简称ROV）;另一类是无缆水下机器人,习惯称为自治潜水器（AutonomousUnderwaterVehicle,简称AUV).此外,按使用的目的分,有水下调查机器人（观测、测量、试验材料的收集等）和水下作业机器人(水下焊接、拧管子、水下建筑、水下切割等作业)；按活动场所分,有海底机器人和水中机器人.水下机器人在20世纪50年代初诞生时，由于所涉及的新技术还不够成熟，电子设备的故障率高，通信的匹配以及起吊回收等问题没有很好解决，因此发展不快，没有受到人们的重视。
到了60年代,国际上开始两大开发技术，即宇宙和海洋开发，促使远距离操纵型机器人得到了很快的发展，到了80年代，由于海洋开发与军事上的需要,尤其是水下机器人本体所需的各种材料及技术已得到了较好的解决,水下机器人才得到了很大发展,开发出了一批能工作在各种不同深度，进行多种作业的机器人,可用于石油开采、海底矿藏调查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆敷设和检查、海上养殖、江河水库的大坝检查及军事等领域。
水下机器人技术的发展现状当前，随着科技的不断进步，水下机器人的技术得到了快速发展。
水下机器人是指能够在水下工作的机器人，它可以执行任务和收集数据，例如海底油气开采、水下管道维护、搜救任务等。
水下机器人广泛应用于海洋科学研究和工业生产领域，是当今技术创新的重要方向之一。
一、水下机器人的应用领域1. 海洋科学研究水下机器人在海洋科学研究中发挥了重要作用。
通过水下机器人的潜水观测，科学家们可以探索大洋深处的生物、岩石、海底地形和海洋环境等信息。
目前，涉及到海洋科学研究的水下机器人已经十分普遍，如ROV和AUV等。
2. 海洋工业在海洋工业领域，水下机器人被广泛应用。
它可以协助进行海洋资源的勘探、开采和加工。
通过水下机器人作业，可以解决深海资源开采过程中的高风险、高成本和高技术难度等难题。
此外，水下机器人还可用于海上风电场、海底电缆和管道等海洋开发工程。
3. 军事安全水下机器人在军事安全领域也有着重要的应用。
为了实现水下搜救、港口安全、海盗打击和海域禁航等任务，各国都在研制和使用水下机器人。
例如，美国研制了一种名为“海盗猎人”的水下机器人，可以用于搜寻和打击海盗活动。
二、水下机器人的技术发展1. 感知技术的提升水下机器人的感知技术是其发展中的关键环节。
通过不断提高水下机器人的感知技术，使其更好地适应海底复杂环境。
同时，也让水下机器人在各种应用环境中获得更高的成功率。
目前，水下机器人所用的传感器技术已经相当成熟，如成像、回声测距、温度、压力和氧气等传感技术。
2. 操控技术的改良水下机器人的操控技术也是其发展中的关键环节。
操控技术的进步能够让水下机器人适应不同的复杂海底工作环境，实现更加准确的操作。
在操控技术的改良中，目标就是要能够克服海洋环境和复杂场地的影响，提高水下机器人的自主水平。
同时，操控技术的改良也可以让水下机器人在危险环境中完成任务，保障人员的安全。
3. 电力技术的升级水下机器人的电力技术是着重考虑客观实际运用需求对水下机器人所选用动力和动力传动技术的能力技术。
海洋机器人技术的应用现状与未来发展趋势分析一、引言海洋机器人技术是一种将机器人技术应用于海洋研究和开发的专门技术领域。
它的出现和发展旨在解决海洋科学研究和海洋资源开发中的一系列难题，如在深海或恶劣环境下采集数据、进行大规模的海底勘探、进行海底资源开发等等。
目前，海洋机器人技术在海洋领域的应用已经取得了一系列的成果，但仍然存在一些难题和挑战。
本文将对海洋机器人技术的应用现状和未来发展趋势进行分析。
二、海洋机器人技术的应用现状1. 海洋勘探海洋机器人技术在海洋勘探领域的应用十分广泛。
它可以在深海进行海底地形的测量、海底生物的观察、海底矿产资源的勘探等等。
其中，无人机器人是目前最为常用的海洋机器人。
无人机器人可以通过遥控器或者自主控制进行操作，具有易于操作和适应性强的优点。
在深海勘探领域，无人机器人可以通过自主导航和控制，利用声呐、磁力计等传感器获取精准的数据，从而寻找深海生物、矿产资源等海洋资源。
此外，无人机器人在石油勘探、海洋环境监测以及科学研究等领域的应用也非常广泛。
2. 海洋科学研究海洋机器人技术在海洋科学研究中的应用也非常广泛。
通过搭载各种传感器，海洋机器人可以在海洋中进行海浪、海流、海温、水质等参数的监测，能够获取海洋环境变化的实时数据。
例如，目前已经实现的一些项目，如“多目标水下机器人探测与监控系统”，可以在海洋自然灾害和人为灾害的应急响应方面发挥重要作用，保障社会的安全和稳定。
3. 海洋环境监测海洋环境污染是一个严重的全球性问题，对于提高生态环境质量、维护海洋生态系统平衡有着至关重要的意义。
海洋机器人技术的应用可以在一定程度上解决海洋环境污染的问题。
比如，海洋机器人可以在海上进行废弃物、海上石油泄漏等大规模清理任务，减少环境污染和破坏。
三、海洋机器人技术的未来发展趋势1. 运用人工智能人工智能将是海洋机器人技术未来的发展方向之一。
人工智能技术可以让机器人更加智能化，它能够帮助机器人更好地完成任务。
(此文档为word格式，可任意修改编辑！）2016年3月目录1、水下机器人发展概况 311、水下机器人分类 312、水下机器人发展历程 513、国外水下机器人发展状况9131、美国9132、欧洲10133、日本1114、我国水下机器人发展状况1215、水下机器人的关键技术14151、仿真技术15152、智能控制技术16153、水下目标探测和识别技术17154、水下导航（定位）技术17155、通讯技术18156、能源系统技术182、从军用到民用，从浅海到深海1821、从军用到民用、应用广泛1822、从浅海到深，无处不在2023、未来十年是我国水下机器人发展最关键期22 3、水下机器人的发展目标2431、向远程发展2432、向深海发展2433、向智能型发展241、水下机器人发展概况水下机器人从20世纪后半叶诞生，是工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称无人遥控潜水器，主要运用在海上救援。
由于水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人日益成为开发海洋的重要工具。
在军事斗争中，无人化作战平台将在未来现代化战争中发挥重要的作用，无人舰艇将与无人地面战车、无人飞机一起在战场上进行高效卓越地作战。
另外，无论战争期间还是和平时期，水下机器人还可以定期对航道、训练场、舰艇机动区实施定期或不定期检查，保障这些水域的作业安全。
11、水下机器人分类广义上水下机器人也可以称作潜水器(Underwater Vehicles)，是一种可以在水下代替人在充满未知和挑战的海洋环境中完成某种任务的装臵，风、浪、流、深水压力等各种复杂的海洋环境对水下机器人的运动和控制干扰严重，使得水下机器人的通信和导航定位十分困难，这是也是它与陆地机器人最大的不同，也是目前阻碍水下机器人发展的主要因素。
就外形看，目前大部分水下机器人是框架式或类似于潜艇的回转细长体，随着仿生技术的不断发展，仿鱼类形态甚至是运动方式的水下机器人将会不断发展。
无缆水下机器人代表目前水下机器人的发展趋势。
从种类上看，根据是否载人可以将潜水器分为载人潜水器和无人潜水器两类。
无人潜水器按照与水面支持系统间联系方式的不同可以分为有缆遥控水下机器人(remotely operated vehicle，简称ROV)、无缆水下机器人（autonomous underwater vehicle，简称AUV)）两种。
有缆水下机器人都是遥控式的，根据运动方式不同可分为拖曳式、(海底)移动式和浮游(自航)式三种。
无缆水下机器人一般是自治式机器人（又称智能机器人），它能够依靠本身的自主决策和控制能力高效率地完成预定任务，在一定程度上代表了目前水下机器人的发展趋势。
载人潜水器由人工输入信号操控各种动作，由潜水员和科学家通过观察窗直接观察外部环境。
其优点是由人工亲自做出各种核心决策，便于处理各种复杂问题，但是人生命安全的危险性增大，由于载人需要足够的耐压空间、可靠的生命安全保障和生命维持系统，这将为潜水器带来体积庞大、系统复杂、造价高昂、工作环境受限等不利因素。
有缆水下机器人（ROV）需要由电缆从母船接受动力，并且ROV不是完全自主的，它需要人为的干预。
主要由水面设备（包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电系统等）和水下设备（包括中继器和潜水器本体）组成。
潜水器本体在水下靠推进器运动，本体上装有观测设备（摄像机、照相机、照明灯等）和作业设备（机械手、切割器、清洗器等）。
潜水器的水下运动和作业，是由操作员在水面母舰上控制和监视，电缆向本体提供动力和交换信息，中继器可减少电缆对本体运动的干扰。
由于人们通过电缆对ROV进行遥控操作，电缆对ROV像“脐带”对于胎儿一样至关重要，但是由于细长的电缆悬在海中成为ROV最脆弱的部分，大大限制了机器人的活动范围和工作效率。
无缆水下机器人（AUV）又称自治水下机器人、智能水下机器人，是将人工智能、探测识别、信息融合、智能控制、系统集成等多方面的技术集中应用于同一水下载体上，在没有人工实时控制的情况下，自主决策、控制完成复杂海洋环境中的预定任务使命的机器人。
是从简单的遥控式向监控式发展，即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制，它能对观测信息进行加工，建立环境和内部状态模型。
操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对潜水器的运行和动作过程进行监视并排除故障。
操作人员仅下达总任务，机器人就能根据识别和分析环境，自动规划行动、回避障碍、自主地完成指定任务。
12、水下机器人发展历程从1934年美国研制出下潜934米的载人潜水器到1953年研制出无人有缆遥控潜水器，接着是全世界各国对水下机器人的大力发展，其发展大致经历了三个阶段：第一阶段：从1953年至1974年为第一阶段，主要进行潜水器的研制和早期的开发工作。
先后研制出20多艘潜水器，其中美国的CURV系统在西班牙海成功地回收一枚氢弹，引起世界各国的重视。
美国海军1956年研制出的CURV1号机器人在服役期间曾执行数百次使命，其中包括从海底回收100多枚鱼雷。
第二阶段：1975至1985年是遥控潜水器大发展时期。
海洋石油和天然气开发的需要，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显著地增长。
载人潜水器和无人遥控潜水器（包括有缆遥控潜水器、水底爬行潜水器、拖航潜水器、无缆潜水器）在海洋调查、海洋石油开发、救捞等方面发挥了较大的作用。
第三阶段：1985年，潜水器又进入一个新的发展时期。
80年代以来，中国也开展了水下机器人的研究和开发，研制出“海人”1号（HR-1）水下机器人，成功地进行水下实行水下实验。
受益近海油气开发大周期，无人有缆遥控潜水器急速放量。
就具体数量上说，无人遥控潜水器的发展非常迅速，从1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘；1974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展，到1981年，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中90％以上是直接，或间接为海洋石油开采业服务的；1988年，无人遥控潜水器又得到长足发展，猛增到958艘，比1981年增加了110％，这个时期增加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，大约为800艘上下，其中420余艘是直接为海上池气开采用的。
而无人无缆潜水器的发展相对慢一些，只研制出26艘，其中工业用的仪8艘，其他的均用于军事和科学研究。
军事及海洋工程的需要及电子、计算机、材料等高新技术的发展也推动70-80年代水下机器人的研制获得迅猛发展。
出现了海底考察、实验、采样、打捞、救助、工程施工等多种用途的水下机器人，工作性能越来越好，工作水深也越来越大。
到2013年，全世界大约共建造了5756台各类水下机器人，其中作业级水下机器人914台、观察型机器人2656台、AUV134台、军事服务型1733台、其余调查型机器人319台。
1974年之后的40年间增长了200多倍。
当今世界各国如美国、英国、法国、意大利、俄罗斯、日本及瑞典等国，都已开发出各种类型的水下机器人，而且各自具有一定的技术优势。
水下机器人已广泛应用于经济及军事等不同领域，它已成为水下观察和水下作业方面最为有效和最具潜力的水下开发工具。
13、国外水下机器人发展状况131、美国美国是世界上最早开始研究水下机器人的国家，早在五十年代就开始着手研究，虽然现在其拥有量逐渐被日本和欧洲各国超越，但由于它在水机器人的研究方面由来已久并且一直十分重视，因此在水下机器人技术的应用和研发一直处于世界领先水平。
图表6：美国具有代表性的水下机器人132、欧洲无人遥控潜水器历史要追溯至尤里卡计划。
由英国、意大利联合研制无人遥控潜水器，旨在6000米水深持续工作250小时，比现在正在使用的只能在水下4000米深度连续工作只有l2小时的潜水器性能优良得多。
按照尤里卡EU–191计划，还将建造两艘无人遥控潜水器，一艘为有缆式潜水器，主要用于水下检查维修；另一艘为无人无缆潜水器，主要用于水下测量，这项潜水工程计划将由英国、意大利、丹麦等国家的l7个机构参加完成。
法国：2013年，法国ECA机器人公司研制了一款用于反水雷的轻型水下自主潜航器(AUV)“阿里斯特100s”。
该水下自主潜航器长65英尺，重量只有154磅。
法国海军表示“阿里斯特100s”将成为海军首个水雷战的水下无人机器人，将在浅水区任务、航道作战、港口清理以及海底调查和侦查等方面发挥作用。
“阿里斯特100s”可由操作员在码头或充气艇上控制，其装备有“克莱因”声纳，可以根据需要使用不同工作频率和调整探测范围与图像定义。
法国海军共向ECA机器人公司采购了6艘水下自主潜航器，将装备水雷潜水作战小组。
图表7：阿里斯特100s133、日本日本经过6年努力，1990年完成设计研制出海沟无人潜水器，长3米，重54吨，耗资5000万美元，可以对地形复杂的、情况不明的深海海底展开调查，还可对海底的情况进行摄影和采集海底水质、岩石和土壤等的样品，供科研人员对深海资源的开发与利用进行研究。
图表8：海沟号14、我国水下机器人发展状况我国的水下机器人研究是从立足军事需求起步的。
我国对于水下机器人的研究与开发起步较晚，从七十年代末才开始研究，相比于欧美国家和日本，我国一直处于落后水平。
七十年代末起，中国科学院沈阳自动化研究所和上海交通大学开始从事ROV的研究与开发工作，合作研制了我国第一个ROV“海人一号”ROV，“海人一号”是我国独立自主研发的第一台大型水下机器人。
到目前军用水下机器人已经服役并正在形成系列，特别是6000m深水下机器人的问世，表明我国在此领域已经取得了一定成绩。
图表9：我国具有代表性的水下机器人蛟龙号下水2014年，深海滑翔机、“龙珠”号搭载“蛟龙”号试验、中国第六次北极科考中北极自治遥控潜水器（ARV）在西北太平洋采薇海山海区开展深海试验应用，并首次获取了“蛟龙”号在大洋深处的工作影像。
“龙珠”号是国家“863”计划资助下自主研制的深海微型水下机器人，空气中重量仅有40公斤，配有3部电动推进器，通过一根光纤与“蛟龙”号相连，由“蛟龙”号球舱内的潜航员遥控控制，并且自带摄像机，可进行水下观察和录像，与“蛟龙”号互补形成更全面的观测能力。
在水下工作期间，“龙珠”号与“蛟龙”号按照预先规划的协同作业流程“分工协作”“默契配合”，完成了相互之间互动拍摄、“龙珠”号的释放与回收等预定工作任务，也验证了两种不同类型的潜水器在水下优势互补、协同作业的新模式。
图表10：蛟龙号北极ARV助力科考北极的海冰在不断地移动旋转，为得到精确的冰下位臵信息，须将海冰的运动信息反馈到机器人上，以获取精确的导航信息。
北极ARV水下机器人能够在高纬度下实现了对冰下海冰物理特征、水文和光学特性等的自主精确同步观测，为我国北极科考提供了一种大范围的先进、连续、实时的冰下观测技术手段。
