【CN109618661A】一种基于茶叶力学特性的高效茶叶嫩芽采摘机【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202011387110.X(22)申请日 2020.12.02(71)申请人 陕西中建建乐智能机器人股份有限公司地址 710000 陕西省西安市高新区丈八街办高新一路25号创新大厦N706室(72)发明人 杨剑乐　(51)Int.Cl.A01D 46/04(2006.01)(54)发明名称一种茶叶采摘机器人(57)摘要本发明公开了一种茶叶采摘机器人，包括机架、轮式行走机构、视觉识别机构、机械臂采摘机构及茶叶收集机构；所述的视觉识别机构，包括摄像头、灯光系统及数据处理器，所述轮式行走机构位于所述机架的下方，所述的轮式行走机构包括悬挂系统及四足轮，所述机械臂采摘结构位于所述机架的上方，所述机械臂采摘结构包括机械臂、机械手、固定底座及丝杠抬升机构，所述的茶叶收集机构位于机体的侧面，所述的茶叶收集机构包括收集框。

该机器人能够实现多种地形，多种工况的采摘也可以24小时进行采摘。

权利要求书1页 说明书2页 附图2页CN 112273046 A 2021.01.29C N 112273046A1.一种茶叶采摘机器人，其特征在于，包括机架、轮式行走机构、视觉识别机构、机械臂采摘机构及茶叶收集机构；所述的视觉识别机构，包括摄像头、灯光系统及数据处理器，所述轮式行走机构位于所述机架的下方，所述的轮式行走机构包括悬挂系统及四足轮，所述机械臂采摘结构位于所述机架的上方，所述机械臂采摘结构包括机械臂、机械手、固定底座及丝杠抬升机构，所述的茶叶收集机构位于机体的侧面，所述的茶叶收集机构包括收集框。

2.根据权利要求1所述的一种茶叶采摘机器人，其特征在于，所述机械手是一个球形的包围结构，在其左侧有半球中间有一个开口。

3.根据权利要求1所述的一种茶叶采摘机器人，其特征在于，所述收集框与主体是卡扣连接。

权　利　要　求　书1/1页CN 112273046 A一种茶叶采摘机器人技术领域[0001]本发明设计农业机器人应用领域，具体是一种24小时全天候的茶叶采摘机器人。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010203669.6(22)申请日 2020.03.20(71)申请人 青岛农业大学地址 266109 山东省青岛市城阳区长城路700号申请人 青岛大谷农业信息有限公司　青岛青农智能技术研究院有限公司(72)发明人 韩仲志　李娟　邓立苗　(51)Int.Cl.A01D 46/04(2006.01)G01C 11/02(2006.01)G05D 1/02(2020.01)B25J 9/14(2006.01)B25J 9/16(2006.01)(54)发明名称一种茶叶人工智能采摘机器人(57)摘要本发明公开了一种茶叶人工智能采摘机器人，由茶叶图像采集装置、5G图像传输模块，云端决策平台，控制电路、智能采茶机器手、茶叶回收装置、自走式作业平台等组成。

通过图像传感器进行茶叶冠层图像的实时采集，然后通过5G基站快速将冠层图像上行传输到云端，在云端通过YoLo深度学习的图像处理方法进行嫩芽、新梢采摘点的目标定位，并输出决策信号，决策信号通过5G下行反馈至执行控制电路，带动机器手、末端执行器阵列实现茶叶采摘，茶叶回收装置通过负压吸附方式将茶叶吸附到收集箱内，完成采摘过程。

本发明结合5G云端决策和迁移学习，通过二维蜘蛛手结构实现了茶叶嫩芽新梢的实时采摘，具有巨大应用价值。

权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 111165176 A 2020.05.19C N 111165176A1.一种茶叶人工智能采摘机器人，其特征是：包括深度相机成像系统、5G传输与云端存储模块、深度学习算法模块、二维蜘蛛手采集装置组成；采集过程分为两个阶段，机器人调试阶段、机器人工作阶段，其中深度相机安装在二维蜘蛛手采集装置的前端，5G传输模块同时和深度相机、二维蜘蛛手采集控制装置相连。

2.根据权利要求1所述的一种茶叶人工智能采摘机器人，其特征在于：所述的深度相机成像系统是由两个相机组成的双目视觉系统组成，深度相机同时可以提供茶叶的图像信息和位置信息，特别的深度相机可选择Kinect或Stereo相机，为保持环境的稳定性，可将相机及采集的茶叶放置在可移动的暗箱内并增加辅助光源。

专利名称：一种茶叶摘取器
专利类型：实用新型专利
发明人：林纨凯
申请号：CN201520496907.1申请日：20150711
公开号：CN205017870U
公开日：
20160210
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及一种茶叶摘取器，包括管体、剪切装置，剪切装置设在管体下端，剪切装置包括方形的固定刀结构、活动刀结构、固定杆，固定刀结构包括固定刀架、固定刀片，固定刀架一侧固定在管体内侧壁上，固定刀架另一侧设有刀口为齿轮状的固定刀片，固定杆一端通过螺丝固定在固定刀架上，固定杆另一端通过转轴连接活动刀结构，活动刀结构包括刀口为与固定刀片对应齿轮状的半球形刀片、手柄，半球形刀片可转动连接在转轴上，半球形刀片刀口和固定刀片刀口相对，半球形刀片尾部设有手柄，管体活动刀结构一侧半球形刀片对应位置设有与半球形刀片对应的开口；本实用新型制作简单，易操作，安全性高，茶叶采摘过程中也不会掉落，提高了采摘效率。

申请人：福建省泉州市德馨茶业有限公司
地址：362303 福建省泉州市南安市东田镇雪峰村新山
国籍：CN
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专利名称：一种高效茶叶采摘机
专利类型：发明专利
发明人：许丽佳,许多,康志亮,黄鹏,吴维雄,吕代维奇,郑丽娜,高源
申请号：CN201610877242.8
申请日：20161009
公开号：CN106233935A
公开日：
20161221
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种高效茶叶采摘机，由履带底盘、四部丝杆升降机、机架、中央采摘箱、鼓风机、旋转轴、水平滑槽、两部推杆电机、两个侧翼采摘箱、两根大口径软管、两根液压推杆、支架伸缩臂、三部切刀驱动电机、三组切刀和集叶袋组成；所述履带底盘上固定有四部丝杆升降机，丝杆升降机的上端搭载机架，机架上刚性连接有中央采摘箱和鼓风机；所述旋转轴穿过机架的垂直轴，其下端刚性连接水平滑槽，水平滑槽上固定有推杆电机，推杆电机的推杆上固定有侧翼采摘箱；所述三部切刀驱动电机分别固定于中央采摘箱及两个侧翼采摘箱上，各自连接并驱动一组切刀；所述集叶袋的开口处接合在中央采摘箱后方及两根大口径软管的一端；本发明有跨行作业、高效采摘的特点。

申请人：四川农业大学
地址：611130 四川省成都市温江区惠民路211号
国籍：CN
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202011373532.1(22)申请日 2020.11.30(71)申请人 福建农林大学地址 350002 福建省福州市仓山区上下店路15号(72)发明人 郝志龙　封娇　温圣菁　马园园　丁凤娇　梁子钧　周小芳　李玉方　林宏政　魏子淳　林冬纯　(74)专利代理机构 福州元创专利商标代理有限公司 35100代理人 丘鸿超　蔡学俊(51)Int.Cl.A01D 46/30(2006.01)H02J 7/35(2006.01)(54)发明名称一种茶叶智能采摘装置(57)摘要本发明涉及一种茶叶智能采摘装置，包括可移动机架、图像采集与定位装置、采摘机构和控制装置，可移动机架两侧的移动装置经升降机构连接图像采集与定位装置安装架和采摘机构安装架，采摘机构安装架上设有左右运动机构和前后运动机构，采摘机构在其驱动下左右及前后运动，采摘机构包括采摘机械手、中空连杆、电动推杆、储茶仓、柔性管道和真空抽吸茶叶动力装置，采摘机械手经中空连杆连接电动推杆以上下运动，柔性管道一端连通采摘机械手，另一端连通安装于储茶仓内的真空抽吸茶叶动力装置；控制装置根据获取的图像和定位传感器定位目标茶叶，控制采摘机构采摘茶叶。

该装置自动化和智能化程度高，可实现单梢采摘，提高了茶叶采摘质量和工作效率。

权利要求书1页 说明书4页 附图1页CN 112314177 A 2021.02.05C N 112314177A1.一种茶叶智能采摘装置，其特征在于，包括门型可移动机架以及设于其上的图像采集与定位装置、采摘机构、控制装置和动力装置，所述可移动机架两侧下部设有移动装置，所述移动装置经升降机构向上连接图像采集与定位装置安装架和采摘机构安装架，所述采摘机构安装架上设有左右运动机构，所述左右运动机构上设有前后运动机构，所述采摘机构安装于前后运动机构下部，以在左右运动机构和前后运动机构的驱动下进行左右及前后运动，所述图像采集与定位装置安装于图像采集与定位装置安装架下部，所述图像采集与定位装置包括图像采集装置和定位传感器，以向下获取茶叶图像和定位信息，所述采摘机构包括采摘机械手、中空连杆、电动推杆、储茶仓、柔性管道和真空抽吸茶叶动力装置，所述电动推杆向下安装于前后运动机构下部，所述采摘机械手经中空连杆与电动推杆的运动端连接，以在其驱动下上下运动，所述柔性管道一端连接中空连杆并经其与采摘机械手连通，另一端与安装于储茶仓内的真空抽吸茶叶动力装置连通，以将采摘机械手采摘的茶叶实时吸入储茶仓中；所述动力装置为各装置和机构供电以及驱动移动装置移动，所述控制装置分别与各装置和机构的控制端电性连接以控制其工作，所述控制装置对图像采集装置获取的图像进行处理，结合定位传感器定位茶丛和目标茶叶，然后控制采摘机构运动到目标位置，对目标茶叶进行采摘。

专利名称：一种茶叶高效率采摘装置专利类型：发明专利
发明人：陈玉霞,李思,孙麒杰,陈飞申请号：CN201710912199.9
申请日：20170929
公开号：CN107801486A
公开日：
20180316
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种茶叶采摘装置，尤其涉及一种茶叶高效率采摘装置。

本发明要解决的技术问题是提供一种采摘效率高，采摘的茶叶的质量好，还能方便移动的茶叶高效率采摘装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种茶叶高效率采摘装置，包括有底板等；底板的底部设有移动机构，底板顶部的两侧设有左右对称的支撑杆，支撑杆的顶部设有箱体，箱体的左右两端设有进料斗，箱体的内部设有输送机构，输送机构的旋转部件与移动机构的部件连接，进料斗的左右两端均设有采摘机构。

本发明达到了一种采摘效率高，采摘的茶叶的质量好，还能方便移动的效果，本装置通过升降机构可以调节本装置的高度，由此就采摘各种高度的茶叶，提高采摘的效率。

申请人：陈玉霞
地址：102600 北京市大兴区开发区凉水河一街20号
国籍：CN
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专利名称：一种茶叶智能采摘机
专利类型：实用新型专利
发明人：秦广明,肖宏儒,陈勇,宋志禹,赵映,金月,任彩虹申请号：CN201320630540.9
申请日：20131012
公开号：CN203492394U
公开日：
20140326
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及一种茶叶智能采摘机，属于农业机械技术领域。

该机包括茶叶图像摄取识别装置以及控制电路，还包括安置在行走机械上部的降料器；行走机械朝前延伸出支架，支架上具有轨道，轨道上支撑滑架，滑架与轨道丝杠构成螺旋副；滑架上装有剪切座，剪切座与滑架丝杠构成螺旋副；剪切座上装有切刀座，切刀座上装有活动刀片；支架剪切口上部安装茶叶收集管，控制电路的控制输出端分别接各电机。

本实用新型实现了茶叶的智能化采摘，作业灵活性强、采摘效率高。

申请人：农业部南京农业机械化研究所
地址：210014 江苏省南京市玄武区中山门外柳营100号
国籍：CN
代理机构：南京同泽专利事务所(特殊普通合伙)
代理人：闫彪
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专利名称：一种高效茶叶鲜叶分级机专利类型：实用新型专利
发明人：俞鉴卿
申请号：CN201620324395.5
申请日：20160415
公开号：CN205550863U
公开日：
20160907
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种高效茶叶鲜叶分级机，包括进料口、分级收茶槽、控制面板、支脚和电机传动轮，所述进料口安装在分级网状滚筒的左侧，且进料口的下方设置有振动筛，所述分级网状滚筒的右侧设置有废料出口，所述分级收茶槽安装在分级网状滚筒的下方，且分级收茶槽的内部设置有毛刷，所述控制面板安装在分级收茶槽的下方。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种高效茶叶鲜叶分级机结构科学合理，操作安全方便，在进料口的下方设置有振动筛，可以有效的去除茶叶中的碎屑，在收茶槽的内部设置有毛刷，毛刷会自动旋转将收茶槽内的茶叶扫出，不用认为的收取收茶槽内的茶叶，节约了人力和时间。

申请人：俞鉴卿
地址：311800 浙江省绍兴市诸暨市次坞镇次坞新村
国籍：CN
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专利名称：一种茶叶采摘装置专利类型：发明专利
发明人：魏巍
申请号：CN201810617548.9申请日：20180615
公开号：CN108541453A
公开日：
20180918
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种茶叶采摘装置，包括手套，手套包括一体相连的手指部、手掌部和手腕部，在手指部中指端和食指端的中部分别设置有采摘机构，采摘机构包括套设于手指部的指套和固定设置于指套上的切割刀具，指套为中空结构，指套由内向外分别设置有防滑层、减压层和金属层，切割刀具包括固定设置于指套上的刀体，在刀体前端形成刀刃和刀锋，分别设置于手指部中指端和食指端的采摘机构相对设置。

在手腕部设置有收紧机构，手掌部由内向外分别设置有透气纤维层、防静电层和防滑胶皮层，透气纤维层、防静电层和防滑胶皮层连接为一体结构。

该结构的茶叶采摘装置使用舒适且采摘效率高。

申请人：魏巍
地址：241300 安徽省芜湖市南陵县籍山镇银河香江花园A14幢5单元402室
国籍：CN
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