管道修复机器人可控点修复系统

浅谈地下管道非开挖修复技术发布时间：2023-02-17T02:30:57.362Z 来源：《中国建设信息化》2022年10月19期作者：王永杰[导读] 旧城区市政排水管道随着时间的推移而不断老化，大部分地下排水管道采用深埋，采用传统的开挖修复工艺修复病害管道，势必造成其他地下管线、路面及其他市政道路相关配套设施的破坏，因此管道非开挖修复技术在排水管道修复领域的运用势在必行。

王永杰内江市市政设施建设管护中心四川省内江市东兴区 641000摘要：旧城区市政排水管道随着时间的推移而不断老化，大部分地下排水管道采用深埋，采用传统的开挖修复工艺修复病害管道，势必造成其他地下管线、路面及其他市政道路相关配套设施的破坏，因此管道非开挖修复技术在排水管道修复领域的运用势在必行。

关键词：管道病害，管道检测，非开挖修复技术；一、市政排水管道常见病害类型管道修复前需明确管道的病害类型，需由建设单位或管护单位委托管道检测单位对病害管道进行检测，检测单位针对管道不同的病害类型以及病害程度进行分级，方便后期管理养护单位或项目建设单位针对不同病害类型进行修复。

管道病害一般分为结构性缺陷和功能性缺陷。

（一）功能性缺陷沉积：杂质在管道底部沉淀淤积。

结垢：管道内壁上的附着物，常见于污水管道。

障碍物：管道内影响过流的阻挡物。

残墙、坝根：管道闭水试验时砌筑的临时砖墙封堵，试验后未拆除或拆除不彻底的遗留物。

树根：单根树根或是树根群自然生长进管道。

浮渣：管道内水面上的漂浮物。

（二）结构性缺陷破裂：管道的外部压力超过自身的承受力致使管道发生破裂。

其形式有纵向、环向和复合3种。

变形：管道受外力挤压造成形状变异。

腐蚀：管道内壁受侵蚀而流失或剥落，出现蜂窝麻面或露出钢筋，常见于污水管道或雨污合流管道。

错口：同一接口的两个管口产生横向偏差，未处于管道的正确位置。

起伏：管道未形成定向的排水方向，起伏不定，在低洼处形成洼水。

脱节：两根管道的端部未充分接合或接口脱离。

管道机器人控制及通讯系统和管道检测共3篇管道机器人控制及通讯系统和管道检测1管道机器人控制及通讯系统和管道检测管道机器人控制是指使用控制系统控制管道机器人的运动、操作等行为，使其能够在管道内完成各种任务。

管道机器人通讯系统则是指管道机器人与外部设备或中央控制系统之间的通讯方式，以便实现远程监控和数据传输等功能。

管道检测是指使用各种工具和设备，对管道进行检测、评估和监测，以找出管道内的问题和隐患，以及及时进行维修和保养。

管道机器人控制系统主要分为硬件和软件两部分。

硬件主要包括电机、传感器、阀门、液压系统、机器人外壳、控制面板等。

软件主要是控制系统的软件程序，它可以控制机器人的运动、操作、状态等。

电机是管道机器人完成各种动作的驱动力，传感器可以实现对环境的感知与控制，阀门用于控制管道内的流量和压力，液压系统可以驱动机器人的动作和操作，机器人外壳可以保护机器人的安全和稳定性，控制面板是人机交互的中心，可以实现对机器人的远程控制。

管道机器人的通讯系统主要包括，数据采集、数据存储、数据传输以及远程监控等方面。

数据采集可以通过传感器和控制系统来实现。

数据存储可以在机器人内部的存储设备中实现，也可以通过无线云端的方式进行存储。

数据传输可以通过有线或者无线等通讯方式实现，远程监控可以通过网络或者云端进行实现。

管道检测是指利用工具或设备，对管道进行检测和监测，以找出管道内的问题和隐患，及时进行维修和保养。

管道检测的主要方法包括：摄像头检测、超声波检测、磁探测等方法。

摄像头检测是指在机器人上搭载摄像头，利用其进行拍摄和检测。

超声波检测是利用超声波探头，对管道内部和外部进行探测和检测。

磁探测可以检测管道内或者表面上的磁性材料，判断管道内是否存在隐患或者故障。

以上内容是管道机器人控制及通讯系统和管道检测方面的简单介绍，管道机器人的相关技术还有很大的研究空间和发展潜力。

随着社会的不断发展和进步，管道机器人技术将得到进一步应用和推广，为人们的生产生活带来更多的便利和舒适。

管道CCTV检测机器人，不知道大家用过没有，对于管道CCTV检测机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤了解多少？但是如果你真的想要了解管道CCTV检测机器人的话一定要看这篇文章哦。

小编会给大家详细的讲述一下管道机修复机器人的管道CCTV检测的基本方法步骤。

中仪股份X5-H系列管道CCTV检测机器人由爬行器、镜头、电缆盘和控制系统四部分组成。

其中，爬行器可搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。

在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息。

管道CCTV检测的基本步骤收集资料现场勘察------编制检测方案----清洗疏堵排水-----用CCTV检测系统进行检测并采集影像资料-----总结数据，出检测报告------验收数据准确度---提交评估报告。

1、管道检测前搜集的资料如下：该管线平面图。

该管道竣工图等技术资料。

已有该管道的检测资料。

2、现场勘察资料如下：a) 、察看该管道周围地理、地貌、交通和管道分布情况。

b) 、开井目视水位、积泥深度及水流。

c) 、核对资料中的管位、管径、管材。

3、确定检测技术方案：a)、明确检测的目的、范围、期限。

b) 、针对已有资料认真分析确定检测技术方案包括:管道如何封堵、管道清洗的方法、对已存在的问题如何解决、制定安全措施等。

4、管道竣工验收检测前技术要求：a) 、应将管道进行严密性试验，并向检测人员出示该管道的闭气或闭水的试验记录。

b) 、检测前应确保管道内积水不超过管径的5%。

c) 、检测开始前必须进行疏通、清洗、通风及有毒有害气体检测。

那么，管道CCTV检测机器人应该在哪购买呢？大家知道么？现在小编给大家推荐一家专业做管道CCTV检测机器人的公司：武汉中仪物联技术股份有限公司。

已建污水管网修复工程5.3.10.1概述对县城区、荻港镇、新港镇、孙村已建污水管网进行CCTV检测修复、管道清淤及管道修复工作。

其中管道CCTV检测长度为78445.21m,管道清淤量为10138.1m3,管道修复 26673.6m。

5.3.10.2综合排查技术手段目前，管道排查技术主要有：管道机器人、管道潜望镜以及声呐等方法。

下面就三种方法作简要介绍。

(1)管道CCTV检测机器人管道CCTV检测机器人系列产品属于新一代数字高清型管道CCTV检测机器人，管道机器人代替人员进入城镇排水管道内部，进行电视成像精细检查，一键生成符合行业标准规范的检测评估报告，为制定养护、修复方案提供重要分析依据和指导建议。

管道CCTV检测机器人系统图管道机器人由操作爬行车、线缆盘、摄像机、无线操控盒、计算机控制器组建组成，通过探测可判断管道的质量优劣，发现管道内壁裂缝，接口缺陷及旧管道的腐蚀情况，及辅助完成管道破损内衬修复等。

该车在排查过程中，由计算机系统操控，可杜绝以往因检查管道人员下井作业造成的伤亡事故。

该技术具有科学性，准确性，安全性。

1)管道清淤为了能清楚地了解管道内部的实际情况，对于需要排查的管道内部的水位在管道直径的20%以下才能进行。

所以在实施检查之前，需要先对管道进行封堵、疏通、清淤和排水，然后实施管道机器人检测。

2）管道机器人检查功能特点通过管道机器人在现场发现问题，立即暂停录像。

抓拍缺陷图片，系统自动弹出缺陷描述对话框，进行缺陷选择并描述。

抓拍完成后结束暂停，恢复正常检测录像。

后期制作报告时不用再次进行缺陷判读。

检查过程记录缺陷和缺陷描述爬行车体内置倾角传感器，在管道内部行走时同时采集管道内部的坡度，最后根据采集的数据，软件自动绘制纵向起伏图，以此来判断管道的排水流畅性。

同日的并M <E 又居9.?1的泮S^G.TBDDD^Gh)7, Dftl 6.13也纪一.加排水管道翻向起伏剖面图管民编号 H "比 检渊贴. 可丽背嗣-田寮日检涡I 方向二 管道宜.役山XEjjU m 管道材料陶菽士营-1.23 7.2T 民期直必 IM - UR IM 9. T2 Lk 密T5E - 距蕾ST -1 Li排水管道纵向起伏剖面图缺陷界面例图(2)管道潜望镜管道潜望镜主要用于管道内部情况的快速检测诊断。

紫外光固化法CIPP内衬修复工艺来源于德国，目前已在世界各地得到广泛应用。

作为CIPP修复工艺中的一种，它将碾压好的玻璃纤维软管拉入待修的管道中，用紫外光固化后完成修复，省去了搭架、翻转、用水等环节，实现环保、经济、100%非开挖修复的优越性。

1、紫外光固化法的灵活性和创新性所有的排水管道都是独立的，其管径以及形状都各不相同，对于侵蚀性水流和机械承载能力有特殊要求，另外局部的条件也有较大的差异。

紫外光固化法CIPP非开挖修复一次性可以生产长达500M的软管，即使一段管道内的尺寸有变化，或管道有30°以内的弧度，都可以进行无皱褶修复。

软管适合各种管道：圆形，椭圆形，蛋形，方形等特殊形状，内衬修复范围：从DN150mm至DN1800mm，内衬壁厚从3mm至15mm。

灵活多样、快速、高度的创新能力以及较短的反应时间和独特的解决问题方法，使紫外光固化法CIPP内衬修复工艺在城市管网修复的计划和施工阶段节约大量资源。

2、修复时间短，可立即投入使用从到达现场至完成内衬修复任务：先将管道内的积水排出，接着将碾压好的树脂玻璃纤维软管从深井处拉进要修补的管道内。

由于配置有纵向增强物吸收扭力，增大了抗拉强度，避免了玻璃纤维软管划伤或过度膨胀。

在玻璃纤维软管的一端安置好特殊的固定装置后，使用压缩空气将管子撑开，采用紫外光灯架进行固化。

树脂变硬以后，玻璃纤维内衬管便内覆在下水管道上，它不仅具有密封的功能，还具有加强作用。

管子变硬后，取下固定装置，抽出管子内膜，打开侧面进水口，已损坏的旧管道便修好了。

通常仅需要3—5小时，就可以完成一段旧管道的内衬修复任务，这对于管网改造工作效率的提高是非常有利的。

一旦损坏的管道在进行内衬修复作业后，马上就可以投入运行，这一工艺特点深受业主部门认可。

3、与翻转法CIPP修复工艺的对比与传统的聚酯针刺毡软管用热水固化工艺相比：紫外光固化工艺现场无需水源，设备操作简单，固化时间短。

管道机器人的概况引言管道机器人是指能够在管道内进行巡检、维修和清理等作业的机器人。

随着工业化进程的加快和管道设施的不断增加，传统的人工操作方式已经无法满足管道作业的需求。

因此，管道机器人应运而生，成为管道工程领域中一种重要的技术手段。

管道机器人的分类管道机器人根据其功能和特点，可以分为以下几类：1.巡检机器人：巡检机器人主要用于检测管道内部的故障和异常情况。

它配备有多种传感器，可以实时监测管道的温度、压力、流速等参数，并将这些数据传输给操作人员进行分析和处理。

2.维修机器人：维修机器人主要用于修复管道故障。

它拥有强大的机械臂和工具，可以进行管道的焊接、切割、补漏等维修作业。

同时，维修机器人还具备精确定位和遥控操作功能，可以在狭小的管道内完成复杂的维修任务。

3.清洁机器人：清洁机器人主要用于清理管道内的杂物和积垢。

它配备有高压喷水装置和刷盘装置，可以将管道内的污物冲刷清洁，提高管道的流量和通畅度。

4.安检机器人：安检机器人主要用于检测管道内是否存在危险品或其他安全隐患。

它配备有气体传感器和摄像头等设备，可以实时监测管道内的气体浓度和图像情况，确保管道的安全运行。

管道机器人的工作原理管道机器人通常由机械结构、传感器、控制系统和电源等组成。

其工作原理可以分为以下几个步骤：1.导航定位：管道机器人会通过激光传感器或者摄像头等设备，获取管道内部的地形和障碍物信息，并根据此信息进行导航和定位。

同时，它还可以利用惯性导航、全球定位系统等技术手段进行精确定位。

2.数据采集：管道机器人会通过传感器获取管道内部的各种数据信息，包括温度、压力、流速、气体浓度等参数。

这些数据会被实时传输到控制系统中进行处理和分析，以便操作人员进行决策。

3.作业执行：根据任务需求，管道机器人会配备不同的工具和装置，进行巡检、维修或清洁等作业。

它可以利用机械臂、刷盘装置、喷水装置等工具，完成各种复杂的作业任务。

4.远程监控：管道机器人通常可以与远程监控中心进行联网，将作业情况实时传输给操作人员。

非开挖管道修复更新技术探讨发布时间：2021-09-07T10:14:03.697Z 来源：《城市建设》2021年9月上17期作者：陈西林[导读] 本文围绕管道的非开挖修复，非对开挖管道修复更新技术进行探讨，详细介绍了几种非开挖管道修复技术，并按照修复范围将其进行了分类：辅助修复、局部修复和整体修复。

以深圳市龙岗区某排水管道缺陷项目为依托，阐述了深圳河流域排水管道的非开挖修复技术及修复后的检测与评估，为类似工程项目提供参考。

深圳市市政工程总公司陈西林深圳 60010359[摘要] 本文围绕管道的非开挖修复，非对开挖管道修复更新技术进行探讨，详细介绍了几种非开挖管道修复技术，并按照修复范围将其进行了分类：辅助修复、局部修复和整体修复。

以深圳市龙岗区某排水管道缺陷项目为依托，阐述了深圳河流域排水管道的非开挖修复技术及修复后的检测与评估，为类似工程项目提供参考。

[关键词] 非开挖修复；排水管道；局部修复0 引言“非开挖技术”国际定义为“利用微开挖或不开挖技术对地下管线、管道和地下电缆进行铺设、修复或更换的一门科学”。

自2008年马保松教授首次在国内全面、准确、详细地阐述了非开挖技术的学科性质及研究范畴以来，国内对非开挖工程技术产生了巨大的需求，同时我国市政管网“十二五”发展规划也为非开挖修复技术提供了广阔的应用市场。

目前，城市排水管道缺陷的修复主要有新铺管道和对既有管道进行修复两种方式。

修复既有管道主要是采用非开挖修复技术进行辅助修复、局部修复或整体修复，而新铺管道就是把原管道废弃或更换，采用开挖或非开挖技术（顶管或牵引）新铺一条管道。

排水管道采用何种修复方式，应根据污水管的性质、管材、管位、埋深、需要修复管道损坏情况、地质情况、交通因素以及所属环境来具体确定。

1非开挖管道更新技术分类城市排水管道非开挖修复技术按照其技术和修复范围可分为辅助修复、局部修复和整体修复三大类。

1.1辅助修复辅助修复通过管内向外或地面向下对排水管道周围土体和接口部位及四周井壁注浆，形成隔水帷幕。

国内外管道修复机器人系统组成管道修复机器人简介管道修复机器人由修复部、从动部、电池腔部、控制腔部、驱动部组成。

修复部包括：前端盖、接线腔、传感器、照明灯、摄像机、麦克风。

从动部包括：导向轮组、线嘴组件，导向轮组内圆周均匀分布有导向轮，数量至少为4个。

电池腔部包括：电池腔壳体、电池组、穿墙端子，电池组供电线路通过穿墙端子与控制板腔内的主控制板相连。

控制腔部装有主控制板，集成有电源控制模块、单片机、音、视频隔离器。

摄像机、扬声器、麦克风分别与音、视频隔离器相连，通过光端机将数据传输到地面显示器上；温度传感器与温度变送器相连，温度变送器再通过线缆与电源模块相连；气体传感器通过串口1 与单片机相连，倾角仪通过串口2 与单片机相连，单片机将处理后的数据通过光纤将修复数据传输到地面显示器上；电机驱动板对电机进行正反转控制，电池组为整个系统提供电源。

驱动部内置无刷电机、隔爆腔、驱动外壳、主动锥齿轮、旋转轴、从动锥齿轮、橡胶车轮、主动轴。

无刷电机安装在隔爆腔内部，橡胶车轮上安装有从动锥齿轮，从动锥齿轮与安装在主动轴上的主动锥齿轮相配合，传递扭矩。

管道修复机器人系统的工作过程：尼龙轮安装在转动臂上，通过扭转弹簧提供支撑力，使得橡胶车轮、尼龙轮同时与管道（或救援孔）内壁相接触，由此橡胶车轮、尼龙轮分别与管道（或救援孔）内壁产生摩擦力，无刷电机通电，带动橡胶车轮旋转，通过控制器控制管道机器人的前进、后退、停止。

宁波广强机器人科技有限公司自主研发的DG300普及型管道机器人DG300普及型管道机器人是一套综合运用CCTV、声纳和激光的检测设备，适用于管径300mm-2000mm管道的检测。

对管道的水下部分进行声纳检测，水上部分进行CCTV和激光检测。

可以全面的反应监测管道内部情况，结合数据处理软件可以生成管道的剖面图，分析管道的形变、淤积状况，生成标准检测报告。

已经达到国内一流水平，拥有发明专利的多种埋钉机填补同行业空白。