uCOS 学习随笔 StepbyStep‐1 Project: fira‐mirosot‐robot
第 1 页 共 19 页 uCOS 学习随笔 StepbyStep‐1 ——构建模板（基于STM32控制的第四代圆梦小车） 一、 序 基于第四代圆梦小车 —— FIRA 设计了一个使用STM32的控制板（详细介绍见项目中的说明： Introduction B ‐ Hardware of the Smart Car.pdf ）。 既然硬件从51升级到ARM，软件也应该相应升级，似乎不能再编写那种简单的轮询调度程序，也应该相应升级到基于操作系统编程。 按STM32的规模和性能，以及小车的控制需求，实时多任务操作系统 uCOSII 应该是不二的选择，不论从其性能和功能考虑，还是从学习角度考虑，uCOSII 都很适合。 首先，它是开源的，有丰富的资源。 其次，它是可靠的，符合正式的工业控制、产品设计需求。 小车所面对的是那些学习相关专业的大学生，作为他们学习的辅助工具，趣味性只是为了降低学习的枯燥性，不是目的。他们借助这个平台是为了积攒应付未来工作的能力，所以，学习内容的实用性是必须考虑的。 本人从未基于操作系统编写嵌入式程序。 开始使用 MCU 的时候，MCU 的内存太小，256字节 RAM ，2K字节 ROM，能勉强把程序装入就不错了，连 C 语言都不敢选择。 而且，那时好像也没有 RTOS（Real Time Operation System），或者是由于信息交流渠道匮乏，不知道有 RTOS。 既然我提供了这个平台，也借此机会尝试一下，和大家一起学习使用 uCOSII。（从单片机应用升级为嵌入式应用 ^_^） uCOS 学习随笔 StepbyStep‐1 Project: fira‐mirosot‐robot
第 2 页 共 19 页 二、Step1想要得到什么？（需求分析） 第一步我想得到的是： 1) 如何建立一个基于 uCOSII 的编程环境（目录、文件组织）； 2) 如何基于IDE（IAR或RvMDK）建立一个工程，能够产生可以运行的程序； 3) 得到一个“干净的”、可以作为模板的uCOSII程序组（Project）； 4) 通过上述过程初步理解在 uCOSII 下如何编写应用程序。 之所以要把“如何建立……”作为需求，而不是找一个现成的模板或示例程序修改、添加自己的功能，是因为看了许多这种程序，感觉“极不可靠”！因为程序中有太多的东西不知道为何而存在？不知道为何而被注释掉？似乎这些东西都像“定时炸弹”，早晚会给你的程序带来麻烦。 同时，也给自己理解程序的构成和运行机制带来困扰，既然是学习，就应该知其然、知其所以然，否则也谈不上“掌握”，更不敢在日后的工作中应用（如果是打工，也许还敢试试，如果是用自己的钱做产品、项目，我想你一定不敢用），如此则和做此事的初衷相悖了。 三、如何入手？ uCOS的书有很多，也看了许多，但多数都是解析操作系统本身的，或者是如何移植，鲜有书籍、资料教你如何在操作系统下编程。 实际上，对于学习者，特别是初学者，更多需要的是学会如何在一个移植好的系统下编程，等到能基于操作系统实现自己的功能后，才会有心思去探究操作系统是如何在自己的 MCU 上运行的（移植），以及那些神秘的系统功能是如何实现的（了解系统函数及运行机制）。 而且这种探究也是有选择性的，首先是自己用到的功能才有兴趣去研究，否则如坠云雾。其次，取决于自己所扮演的角色，如果只是学习一下，那只需泛泛了解，有个定性的认识即uCOS 学习随笔 StepbyStep‐1 Project: fira‐mirosot‐robot
UCOS-II/II、FreeRTOS、RTX四大RTOS系统性能对比
大家好，感谢社区提供的板卡。这次的使用对象是安富莱的STM32-V6板卡。由于之前用过安富莱的V4板卡，所以安富莱给我留下了很深的印象，他们开发板的资料很过硬，售后完善，线上QQ技术支持也很给力，作为学习，确实是一款很不错的板卡。唯一的是，安富莱很少出视频，其主要是编写PDF教学手册和程序例程。
另外他们的按键检测代码，很紧凑，有单发、连发、长按、短按、上升沿触发、下降沿触发等功能，是我见到最棒的按键检测代码。
STM32-V6是一款基于STM32F429单片机的开发板，整板采用4层板设计，本次选择它的目的，除了测试其能做常用外设开发驱动，安富莱还对它做了一个示波器的例程。虽然示波器的性能不强，但是去十分有意思。另外其支持VNC虚拟屏幕功能。开发者可以不用LCD显示屏幕，直接使用PC屏幕作为自己的开发板屏幕，十分方便。所以这个板子真的很强大。
拿到板子，在我查看他们的网络示波器例程后，发现安富莱只做了基于RTX的例程，并没有做基于uCOS、FreeRTOS的例程，这样我感到很奇怪。因为安富莱的每个例程都会做三个OS版本，唯独这个例程却只制作了一个基于RTX的。他们的技术支持回复是：“FreeRTOS的性能不行，所以对这个网络示波器的的应用来说，没有制作这方面的例程”，这让我感到很疑惑，FreeRTOS作为一款开源RTOS，性能真有这么差么？到底他们之间的差距又有多大？
所以才有这次做UCOS-II、UCOS-III、FreeRTOS、RTX系统性能对比测试，本次我只是站在一个使用者的角度，测试四个RTOS单一的系统调度性能。尽量使4个RTOS处在同一水平上测试：
l 使用相同的硬件平台和相同的资源
l 单片机都使用相同的主频，只是单片机的Uart资源
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智能输液监控系统设计
作者：袁雨鑫 何俊杰 刘亚夫 向诚 袁清
来源：《科技视界》2020年第09期
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摘 要
设计一款一主机、多从机结构的智能输液监控系统。主机采用STM3 2F4+FPGA架构，由信息采集系统、以FPGA为核心的VGA驱动显示系统及外设模块构成。从机以STM32F1为核心，包括驱动检测系统、Zigbee无线传输模块以及LCD显示系统。通过本系统，护士只需龙源期刊网
要一次性将滴液瓶挂在系统分机上，只需通过大屏显示器实时地查看和监控多个站点的输液数据等，能有效避免传统输液系统因陪护人或患者的人为疏忽而导致输液滴完未能及时换液瓶而带来的血液倒吸或空气输入血管的现象，消除潜在的安全隐患。
关键词
物联网;输液监控;STM32;ZigBee;传感器检测
中图分类号： R197.39 ; ; ; ; ; ;文献标识码： A
DOI：10.19694/ki.issn2095-2457.2020.09.046
0 前言
随着我国老龄化程度的加剧，加之环境的污染，每天各类医院输液的病人成千上万，我国已成为“一年百亿瓶”的输液大国。输液因其时间较长，加之患者在输液时容易睡觉，需要家人陪护。虽然现在医院都装有各类按键式呼叫输液系统，但还是经常因陪护人或患者本人的疏忽而导致输液已滴完却未能及时换药瓶而带来的血液倒吸或空气输入血管的现象，给患者带来新的安全隐患。为此，本文设计了一款无人陪护智能输液监控系统。
1 系统方案设计
本系统采用主机+多从机结构。其中主控制器通过ZigBee无线传输模块实现与各个从机的数据交互，将从机传回的数据通过FPGA驱动显示器实时显示。为适应不同环境应用，主机部分增设了以太网通信模块，以满足护士站相隔输液现场较远的场所，反之则使用ZigBee通信。主机还能通过USB连接鼠标或者键盘来实现人机交互，通过语音模块实现对预警信息的提示。由于系统使用了UCOS-II實时操作系统以及STemWin图形操作界面，所需要的内存较大，加之系统后期功能升级，增加一片1M的SRAM，其中128M的Nor-Flash用于数据的记录，FPGA驱动显示模块与STM32F407ZGT6通过4线硬件SPI的形式进行连接，其中DDR2主要用于显示界面的缓存，Nor-Flash用于存储字库、图片文件，通过VGA驱动32寸显示屏进行显示。主控制器的设计框图如图1所示。
题 目： 智能水产养殖系统
关键词： STM32；智能控制；数据采集；无线通信
摘要
在水产养殖中要求养殖人进行繁重的体力劳动，同时在一些养殖设备操作复 杂，工作环境相对危险，给养殖户带来诸多不便。为解决这一问题，本论文结合 了无线通信技术、数据处理技术及直流电机控制技术，设计了一套基于 ARM(Advanced RISC
Machines接) 受数据，处理数据，操作其他设备的控制系统， 保证了对环境实时监控，使得水产养殖系统可以稳定、高效、智能化运行。并且 通过显示器， 用户可以方便的看到鱼塘各个部分的参数信息， 大大提高了水产养 殖的质量和水产养殖工作人员的效率。
Abstract
The requirements in aquaculture farming heavy manual labor, and in some
farming equip ment and complicated to operate, the working environment
relative risk, a lot of inconve nience to the farmers.To solve this
problem, this paper combines wireless communicatio n technology, data
processing technology and DC motor control technology, designed a set
based on ARM (Advanced RISC Machines) to accept data, process the data,
and the operation of other equipment control system to ensure that the
onreal-time monitoring o f the environment, aquaculture systems can be
