FANUC工业机器人离线编程与仿真45
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工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)课程教案
工业离线编程与仿真(FANUC)课程教案第一章：工业概述1.1 工业的定义与发展历程1.2 工业的分类与应用领域1.3 工业的主要组成部分及功能1.4 工业的发展趋势与前景第二章：FANUC介绍2.1 FANUC公司的背景与发展历程2.2 FANUC的特点与优势2.3 FANUC的系列产品及性能参数2.4 FANUC的应用领域与行业解决方案第三章：工业离线编程基础3.1 离线编程的定义与意义3.2 离线编程的方法与流程3.3 离线编程软件的选择与使用3.4 离线编程中的关键技术及注意事项第四章：FANUC离线编程实践4.1 FANUC离线编程环境搭建4.2 FANUC离线编程软件操作界面及功能介绍4.3 离线编程实例：简单搬运任务4.4 离线编程实例：复杂装配任务第五章：工业仿真技术5.1 仿真技术的定义与作用5.2 仿真软件的选择与使用5.3 仿真过程中的关键技术及注意事项5.4 仿真实例：碰撞检测与优化路径规划第六章：离线编程在焊接应用中的实践6.1 焊接工艺及焊接的应用6.2 焊接任务离线编程的准备与步骤6.3 FANUC焊接离线编程案例分析6.4 焊接过程中常见问题的离线编程解决方案第七章：离线编程在搬运应用中的实践7.1 搬运的应用场景与挑战7.2 搬运任务离线编程的准备与步骤7.3 FANUC搬运离线编程案例分析7.4 提高搬运效率的离线编程策略第八章：离线编程在装配应用中的实践8.1 装配的应用与挑战8.2 装配任务离线编程的准备与步骤8.3 FANUC装配离线编程案例分析8.4 装配过程中常见问题的离线编程解决方案第九章：离线编程在包装应用中的实践9.1 包装的应用场景与挑战9.2 包装任务离线编程的准备与步骤9.3 FANUC包装离线编程案例分析9.4 提高包装效率的离线编程策略第十章：工业的故障诊断与维护10.1 工业故障诊断的意义与方法10.2 FANUC常见故障分析与诊断10.3 维护保养的基本要求与周期10.4 故障诊断与维护的实际案例分析重点和难点解析重点环节：1. 离线编程与仿真技术的基本概念及其在工业应用中的重要性。
《工业机器人离线编程与仿真(ROBOGUIDE)》读书笔记模板
目录分析
1
内容提要
智能制造应用 2
型人才培养系 列教程编委会
3
基础入门篇
4
模拟仿真篇
5
离线编程篇
项目一初识离线编程仿真软件 项目二创建仿真机器人工作站 项目三离线示教编程与程序修正
项目四基础搬运的离线仿真 项目五分拣搬运的离线仿真
项目六轨迹绘制与轨迹自动规划的编程 项目七基于机器人-变位机系统的焊接作业编程
读书笔记
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精彩摘录
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作者介绍
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工业机器人离线编程与仿真 （ROBOGUIDE）
读书笔记模板
01 思维导图
03 目录分析 05 精彩摘录
目录
02 内容摘要 04 读书笔记 06 作者介绍
思维导图
关键字分析思维程序
教程
软件
入门篇
仿真
编程
离线 项目
仿真篇
编程
编程
模拟
离线
示教
基础
系列
内容摘要
本书以FANUC机器人为对象，介绍工业机器人离线编程与仿真的基本知识、软件操作、模拟仿真和离线程序 设计。全书共分3篇7个项目，主要内容包括初识离线编程仿真软件、创建仿真机器人工作站、离线示教编程与程 序修正、基础搬运的离线仿真、分拣搬运的离线仿真、轨迹绘制与轨迹自动规划的编程、基于机器人-变位机系统 的焊接作业编程。
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FANUC工业机器人仿真与离线编程
FANUC工业机器人仿真与离线编程第1章仿真软件的基本操作1.1 安装仿真软件ROBOGUIDE1.2 打开和新建工程文件1.3 认识ROBOGUIDE软件界面1.4 保存和备份文件1.5 设置机器人属性1.6 创建工具并设置TCP点1.7 搭建机器人工作站1.7.1 添加工作台模型1.7.2 添加工件模型1.7.3 将工件添加到工作台上1.7.4 使用标尺确定模型位置1.8 操作机器人运动1.8.1 机器人的关节点动1.8.2 直角坐标系运动机器人1.8.3 机器人归零点1.9 机器人点头与招手操作1.10 设置用户坐标系1.11 导出机器人本体、工作站文件第2章示教程序的基本设置2.1 创建、删除和复制程序2.2 修改程序属性2.3 机器人关节运动和直线运动2.3.1 机器人关节运动2.3.2 机器人直线运动2.3.3 使用关节运动和直线运动画三角形2.3.4 机器人圆弧运动2.4 程序的连续运行和单步运行2.5 程序暂停、恢复运行2.6 机器人运动指令的终止类型2.7 2098轨迹编程及拍摄2.8 TP程序的导入和导出第3章轨迹编程3.1 正方形轨迹3.2 圆形轨迹3.3 偏移指令编写正方形轨迹3.4 正方形综合轨迹3.5 多个偏移指令画圈3.6 计数偏移画圈第4章编程仿真搬运工件任务一将工件从工作台抓取任务二将工件一放置到传送台任务三从工作台上抓取工件任务四放置工件1任务五循环抓取和放置动作任务六设置3个机位，录制搬运视频第5章编程仿真机床上下料工作站第6章综合工作站仿真6.1 自由落体仿真6.2 传动带移动仿真6.3 机器人码垛工作站仿真设计6.3.1 机器人结构模型导入6.3.2 添加LINK到运输带16.3.3 添加工件盒到运输带26.3.4 编写仿真程序6.3.5 编写仿真程序6.3.6 编写仿真程序第7章自动轨迹仿真7.1 五角星轨迹7.2 ROBOT自动轨迹7.3 正方形闭合轨迹7.4 工件表面工程轨迹第8章行走轴和变位机的创建8.1 创建行走轴8.2 创建变位机。
工业机器人应用教程(FANUC)中级 项目六 工业机器人写字应用离线编程
引领教育新理念 创造教育新环境
4. 用户坐标系建立：1、导入绘图模板。在左侧目录树中， 找到“工件”，右击，选取“添加工件”，“CAD文件” 。
2、选择相应的绘图模板，如右图中“平面绘 图模板总成-北.IGS”
引领教育新理念 创造教育新环境
3、选择好模板后，会出现最优化选择，此时 应点击“高质量读入”选项
6、绘笔工具安装完成后，手动拖动工具坐标 系，将其安装于机器人法兰盘中心位置处，注意 XYZ方向的位置，尽量不要出现空隙，数据参考 右图
引领教育新理念 创造教育新环境
7、在工具设置界面，选中“工具坐标”，点击“编辑工具坐标系”方框，将绘笔的工具坐标系在XYZ 方 向移动，将其工具坐标系置于绘笔笔尖中心位置，点击“应用”，位置数据如右图所示。工具坐标系建立完 成。
引领教育新理念 创造教育新环境
11、点击“结束”后，出现初始化界面，等 待时间较长，系统会根据上述操作创建虚拟仿真 系统
12、导入模型完成后，如图所示
引领教育新理念 创造教育新环境
2. 工作站工具导入：1、在软件界面的右边，选 择工作单元的“+”点击，打开后选择，“夹具 ”，右击
2、将鼠标指向“添加夹具”，右扩展，选择 “CAD文件”，点击。
建完成之后，进入仿真环境中选择“工具→仿真 器”
2、单击“网络定义”，进入设置界面，继续 单击“设置”按钮
引领教育新理念 创造教育新环境
3、设置连接类型为“仿真器”，IP地址设置 为“172.168.0.1”。单击“sim.start”按钮，当通 信成功时，指示灯会变成绿色。此时操作机器人 ，仿真软件中的机器人也会发生同样的变化。
8、单击“SELECT”按钮返回程序选择界面， 此时可以看到加载完成的文件“PROG 1”，按下 “ENTER”键可进入查看程序内容
4. 用户坐标系建立：1、导入绘图模板。在左侧目录树中， 找到“工件”，右击，选取“添加工件”，“CAD文件” 。
2、选择相应的绘图模板，如右图中“平面绘 图模板总成-北.IGS”
引领教育新理念 创造教育新环境
3、选择好模板后，会出现最优化选择，此时 应点击“高质量读入”选项
6、绘笔工具安装完成后，手动拖动工具坐标 系，将其安装于机器人法兰盘中心位置处，注意 XYZ方向的位置，尽量不要出现空隙，数据参考 右图
引领教育新理念 创造教育新环境
7、在工具设置界面，选中“工具坐标”，点击“编辑工具坐标系”方框，将绘笔的工具坐标系在XYZ 方 向移动，将其工具坐标系置于绘笔笔尖中心位置，点击“应用”，位置数据如右图所示。工具坐标系建立完 成。
引领教育新理念 创造教育新环境
11、点击“结束”后，出现初始化界面，等 待时间较长，系统会根据上述操作创建虚拟仿真 系统
12、导入模型完成后，如图所示
引领教育新理念 创造教育新环境
2. 工作站工具导入：1、在软件界面的右边，选 择工作单元的“+”点击，打开后选择，“夹具 ”，右击
2、将鼠标指向“添加夹具”，右扩展，选择 “CAD文件”，点击。
建完成之后，进入仿真环境中选择“工具→仿真 器”
2、单击“网络定义”，进入设置界面，继续 单击“设置”按钮
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3、设置连接类型为“仿真器”，IP地址设置 为“172.168.0.1”。单击“sim.start”按钮，当通 信成功时，指示灯会变成绿色。此时操作机器人 ，仿真软件中的机器人也会发生同样的变化。
8、单击“SELECT”按钮返回程序选择界面， 此时可以看到加载完成的文件“PROG 1”，按下 “ENTER”键可进入查看程序内容
工业机器人离线编程及仿真工业机器人离线编程及仿真1.1工业机器人概述
工业机器人离线编程及仿真工业机器人离线编程及仿真1.1工业机器人概述1.1工业机器人概述一、什么是机器人机器人是一种可编程和多功能的操作机器，为执行不同任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统，包括工业机器人和服务机器人两大类。
目前，全球机器人市场主要以工业机器人为主，占市场份额的80%。
相较于工业机器人，服务机器人行业尚不成熟，但随着人工智能的不断发展，服务机器人市场潜在空间也十分巨大。
二、什么是工业机器人工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
它是在机械手的基础上发展起来的，国外称为Industrial Robot。
工业机器人的出现将人类从繁重单一的劳动中解放出来，而且它还能够从事一些不适合人类甚至超越人类的劳动，实现生产的自动化，避免工伤事故和提高生产效率。
工业机器人能够极大地提高生产效率，已经广泛地应用于电力、新能源、汽车、制造、食品饮料、医药制造、钢铁、铁路、航空航天等众多领域。
三、工业机器人的优势现如今，工业机器人已经成为引领工业4.0进程的动力，工厂为了应对逐年提升的人工成本、物料成本，正通过引进工业机器人技术实现生产的自动化，提高生产效率。
使用工业机器人操作具有很多优势：?1、节约成本??工业机器人可以24小时进行操作。
比如取出产品放置在输送带或承接台上，只需一人看管或一人同时看两台甚至更多台机器，有效节省人工费用。
另外，采用工业机器人操作的模式，自动流水线更能节省厂地，使整厂规划更小更紧凑精致。
2、生产效率高?工业机器人能够不间断的进行24小时作业，且机器人不受情绪影响，而且加工和装配水平一致，降低了产品不良率。
3、安全系数高?采用工业机器人，可以更大程度保障工人的工作安全性。
不会出现由于工作疏忽或者疲劳造成的工伤事故。
在需要倒班的生产车间中，晚上更容易出现生理性疲劳，导致发生安全事故，另外，采用工业机器人操作，精确度更高，稳定性更高，安全性更强，可以保障人员安全。
工业机器人技术与应用练习题库含答案
工业机器人技术与应用练习题库含答案一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、ABB IRB120机器人标配的16位数字量输入输出的I/O板是（）。
A、DSQC 651B、DSQC 652C、DSQC 653D、DSQC 355A正确答案：B2、往复式压缩机连杆大小头镗孔中心线的（）公差，在100mm上不超过0.02mm。
A、平行度B、同轴度C、垂直度D、对称度正确答案：A3、在对机器人进行转数计数器更新时，要首先将机器人关节轴运动至机械原点刻度，调零的顺序是：（）。
A、2-1-3-4-5-6B、4-5-6-1-2-3C、1-2-3-4-5-6D、5-4-6-1-2-3正确答案：B4、运动逆问题是实现如下变换（）。
A、从操作空间到迪卡尔空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从迪卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到关节空间的变换正确答案：C5、直流电动机结构复杂、价格贵、制造麻烦、维护困难，但是（）、调速范围大。
A、启动性能差B、启动电流小C、启动性能好D、启动转矩小正确答案：C6、步进电动机是数字控制系统中的一种执行元件，其功用是将（）变换为相应的角位移或直线位移。
A、脉冲电信号B、直流电信号C、计算机信号D、交流电信号正确答案：A7、用户可利用离线编程软件检查机器人手臂与工件之间的碰撞,（）,调整不合格路径, 还可优化路径,减少空跑时间。
A、补偿轨迹偏差B、检查轴超限C、分析系统能耗D、求解操作误差正确答案：A8、S7-300 CPU模块上（）表示DP接口错误。
A、BATFB、SFC、FRCED、SF DP正确答案：D9、三位两通阀通口有供气口P、工作口A和（）。
A、排气口RB、调节扣TC、工作口WD、消声口V正确答案：A10、RAPID等待指令中，（）是等待一个条件满足后，程序再继续执行。
A、WaitTimeB、WaitUntilC、WaitDID、WaitDO正确答案：B11、滑动轴承按其磨擦状态可分为（）。
工业机器人离线编程与仿真技术机制 课程教学大纲
【工业机器人离线编程与仿真技术】【Offline Programming And Simulation Technology Of IndustrialRobots】一、基本信息（必填项）课程代码：2080373课程学分：【3】面向专业：【机械设计制造及自动化】课程性质：【系级选修课】开课院系：机电学院使用教材：主教材【FANUC工业机器人离线编程与应用黄维机械工业出版社2020年9月第一版】辅助教材【工业机器人离线编程与仿真（ROBOGUIDE）林燕文主编人民邮电出版社 2018.9】【工业机器人离线编程（FANUC）孟庆波主编高等教育出版社 2018.8】课程网站网址：先修课程：【工业机器人技术基础和安全2080371（2）】【工业机器人在线编程与操作2080372（3）】【机械制图2080245（5）】二、课程简介机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，它利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线情况下进行规矩规划。
离线编程技术也很好的弥补了在线编程技术的不足。
本课程是机器人工程方向重点课程，工程师可以按照生产流程要求构建生产线和工业机器人应用单元，是现在软件环境中进行设计、仿真的目标。
本课程是以FANUC系列工业机器人离线编程软件ROBOGUIDE为教学基础，进行FANUC工业机器人的离线编程与仿真应用。
三、选课建议本课程适合于机械设计制造及自动化专业、汽车服务工程专业三年级的本科生修学，要求学生具有工业机器人在线编程技术、CAD/CAM/SolidWorks制图，能够掌握FANUC工业机器人离线编程技术和工程案例仿真技术，。
四、课程与专业毕业要求的关联性（必填项）五、课程目标/课程预期学习成果（必填项）（预期学习成果要可测量/能够证明）- 2 -六、课程内容（必填项）- 4 -七、课内实验名称及基本要求（选填，适用于课内实验）列出课程实验的名称、学时数、实验类型（演示型、验证型、设计型、综合型）及每个实验的内容简述。
工业机器人离线编程与仿真 经典教材
主题：工业机器人离线编程与仿真经典教材一、引言工业机器人在现代制造业中扮演着重要的角色，它们能够带来高效、精准的生产，提升生产线的自动化水平。
而机器人的离线编程与仿真技术，更是为工业机器人的运作和优化提供了重要保障。
在这一领域，有许多经典教材为学习者提供了宝贵的知识和技术指导。
二、工业机器人离线编程基础1. 工业机器人离线编程的概念工业机器人离线编程是指在计算机仿真环境中，对工业机器人进行编程和调试。
通过离线编程，工程师可以在不影响实际生产的情况下，对机器人进行程序的优化和调整。
2. 工业机器人仿真技术工业机器人仿真技术是指利用计算机软件对工业机器人在现实场景中的动作进行模拟和分析。
通过仿真，工程师可以在虚拟环境中评估机器人的性能，并进行有效的优化。
三、经典教材推荐1. 《机器人技术基础与实践》《机器人技术基础与实践》是一本权威的工业机器人教材，它深入浅出地介绍了工业机器人的基本原理、离线编程和仿真技术。
该书系统地介绍了工业机器人运动学、动力学、控制技术等方面的知识，并通过案例分析和实践操作，帮助读者深入理解离线编程与仿真的重要性和应用。
2. 《工业机器人：基本原理与编程》《工业机器人：基本原理与编程》是另一本经典教材，它详细讲解了工业机器人的基本原理、编程技术和仿真方法。
该书以系统的理论框架为基础，结合丰富的实例和案例，为读者提供了深入学习离线编程与仿真的优质资源。
3. 《工业机器人仿真与离线编程》《工业机器人仿真与离线编程》是一本专注于工业机器人仿真与离线编程技术的教材。
该书以实际案例为导向，介绍了工业机器人仿真与离线编程的基本原理、技术方法和实践技巧，帮助读者系统地学习和掌握这一关键领域的知识。
四、经典教材的特点与优势1. 系统性与深入性这些经典教材在内容组织上非常系统，从基础原理到实际应用都有清晰的层次和逻辑。
它们深入探讨了工业机器人离线编程与仿真的各个方面，为学习者提供了全面且深入的知识体系。
工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)课程教案
工业离线编程与仿真（FANUC）课程教案第一章：工业概述1.1 工业的定义与发展历程1.2 工业的分类与主要技术参数1.3 工业的应用领域及发展趋势1.4 FANUC简介第二章：FANUC硬件与软件系统2.1 FANUC硬件组成及其功能2.2 FANUC软件系统及其功能2.3 FANUC编程软件（如ROBODRILL、ROBOTCAVER等）的使用方法2.4 FANUC示教器的操作方法第三章：工业坐标系与运动学3.1 工业的坐标系3.2 工业的运动学基本原理3.3 工业的逆运动学求解方法3.4 FANUC的运动学参数设置与调整第四章：工业离线编程基本概念与方法4.1 离线编程的定义与优势4.2 离线编程的基本流程4.3 离线编程的关键技术4.4 FANUC的离线编程软件及其使用方法第五章：FANUC离线编程实例5.1 离线编程实例一：简单搬运任务5.2 离线编程实例二：复杂装配任务5.3 离线编程实例三：焊接任务5.4 离线编程实例四：雕刻任务第六章：工业路径规划与仿真6.1 工业路径规划概述6.2 工业路径规划算法6.3 路径规划在离线编程中的应用6.4 FANUC路径规划与仿真操作第七章：工业工艺参数设置与优化7.1 工业工艺参数概述7.2 常见工艺参数设置与调整方法7.3 工艺参数优化方法与应用7.4 FANUC工艺参数设置与优化实例第八章：工业视觉系统应用8.1 工业视觉系统概述8.2 视觉系统硬件与软件组成8.3 视觉系统在离线编程中的应用8.4 FANUC视觉系统配置与使用第九章：工业安全防护与故障诊断9.1 工业安全防护概述9.2 安全防护措施与实施方法9.3 工业故障诊断技术9.4 FANUC故障诊断与处理实例第十章：工业离线编程与仿真实例分析10.1 离线编程与仿真实例一：搬运与装配任务10.2 离线编程与仿真实例二：焊接任务10.3 离线编程与仿真实例三：雕刻任务10.4 离线编程与仿真实例四：涂装任务10.5 离线编程与仿真实例分析与总结第十一章：工业高级离线编程技术11.1 高级离线编程概述11.2 高级路径规划技术11.3 高级工艺参数优化11.4 FANUC高级离线编程实例第十二章：工业离线编程软件工具与应用12.1 离线编程软件工具概述12.2 离线编程软件工具的使用方法12.3 离线编程软件工具的应用案例12.4 FANUC离线编程软件工具的应用第十三章：工业仿真与虚拟现实技术13.1 工业仿真技术概述13.2 仿真技术在离线编程中的应用13.3 虚拟现实技术在工业编程中的应用13.4 FANUC仿真与虚拟现实技术的应用实例第十四章：工业编程与仿真的未来趋势14.1 工业编程与仿真技术的发展趋势14.2 先进控制策略在编程中的应用14.3 与机器学习的融合14.4 FANUC编程与仿真未来的发展方向第十五章：课程总结与实践指导15.1 课程学习总结15.2 实践操作指导15.3 常见问题与解答15.4 课程设计与实践项目建议重点和难点解析本文主要介绍了工业离线编程与仿真（FANUC）的相关知识，包括工业的概述、FANUC的硬件与软件系统、坐标系与运动学、离线编程基本概念与方法、路径规划与仿真、工艺参数设置与优化、视觉系统应用、安全防护与故障诊断以及离线编程与仿真实例分析等。
工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)课程教案
教案教案教案教案教案教案教案教案教案教案教学资源多媒体课件、教材授课题目（章、节）第2章ROBOGUIDE 仿真工作站创建2.1ROBOGUIDE仿真功能模块2.2机器人及相关设备添加2.3抓取摆放仿真工作站搭建教学目的与要求1.掌握MoveJ、MoveL指令格式和使用方法2.要求会使用MoveJ、MoveL指令完成直线、矩形绘制教学内容和时间安排授课内容实验八运动指令练习实验任务：1.练习线性运动指令MoveL，关节运动指令（MoveJ），圆弧运动（MoveC）和绝对运动(MoveABSJ)2.建立文件名为JUXING的例行程序，程序内实现机器人的运动路径如下图所示，机器人从起始点P1，经过P2、P3、P4点，回到起始点P1。
重点和难点重点：线性运动指令、关节运动指令难点：圆弧运动、绝对运动复习思考题，作业题实验报告如有答疑、质疑请记录教案授课日期：年月日教案编号：14教学安排课型：实践教学方式：演示、操作教案教案教案教案教学资源多媒体课件、教材授课题目（章、节）第3章ROBOGUIDE特殊功能设置3.1 附加轴添加设置3.2 Simulator功能3.3 Calibration功能3.4 伺服焊枪的添加和设置教学目的与要求1.完成计算机与机器人控制柜的硬件连接2.能够设置仿真监控教学内容和时间安排授课内容实验十一 Simulator功能实验任务：1.完成计算机与机器人控制柜的硬件连接2.设置机器人控制柜与计算机的IP地址3.检查连通性4.设置仿真监控机器人控制柜设置参数参考表重点和难点重点：计算机与机器人控制柜的硬件连接难点：设置仿真监控复习思考题，作业题如有答疑、质疑请记录教案授课日期：年月日教案编号：19教学安排课型：实践教学方式：演示、操作教案教案教案教学资源实验台、实验设备授课题目（章、节）第4章连续轨迹路径示教编程仿真4.1项目概述4.2创建连续轨迹路径编程仿真工作站4.3 创建轨迹图4.4 虚拟示教器编程教学目的与要求使用ROBOGUIDE软件搭建连续轨迹示教编程仿真工作站教学内容和时间安排授课内容实验十四创建连续轨迹路径编程仿真工作站1.新建的工作单元2.进行外部模型的添加3.添加轨迹笔和进行TCP设置4.创建如下轨迹图重点和难点重点：根据图片创建轨迹图难点：根据图片创建轨迹图复习思考题，作业题教案授课日期：年月日教案编号：23教学安排课型：理论教学方式：启发式讲授法教案教案教案教案教案教案。
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5.Parts Parts下的模型是离线编程与仿真的核心，在仿真工作站中充当工件的角色，
可用于工件的加工与搬运仿真，并模拟真实的效果。 Parts下的模型除了用于演示仿真动画以外，最重要的是具有“模型-程序”转
化功能。ROBOGUIDE能够获取Parts下的模型的数模信息，并将其转化成程序轨迹 的信息，用于快速编程和复杂轨迹编程。
1.EOATs EOATs是工具模块，位于Tooling路径中，充当机器人末端执行器的角色。常
见的工具模块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪等。 工具在三维视图中位于机器人的六轴法兰盘上，随着机器人运动。不同的工
具可在仿真运行时模拟不同的效果。例如，在仿真运行焊接程序时，焊枪可以在 尖端产生火花并出现焊缝；在仿真运行搬运程序时，夹爪可以模拟真实的开合动 作，并将目标物体抓起来。
另外，Machines下的模型还是工件模型的重要载体之一，为工件的加工、搬运 等仿真功能的实现提供平台。
2课 时
4.Obstacles Obstacles下的模型是仿真工作站非必需的辅助模型。此类模型一般用于外围设
备和装饰性模型，包括焊接设备、电子设备、围栏等。Obstacles本身的模型属性对 于仿真并不具备实际的意义，其主要作用是为了保证虚拟环境和真实现场的布置 保持一致，使用户在编程时考虑更全面。
2课 时
本课程中所使用的机器人工作台、实训模块、Y型夹具、搬运工件等模型文件均可在 工业机器人教育网站社区下载（http://）。
2课 时 ROBOGUIDE仿真软件安装步骤如下：
第一步： 打开ROBOGUIDE
安装包，解压并打开文 件夹。
2课 时
第二步： 双击“setup.exe”，
进入安装导向。
2课 时
第三步： 在ROBOGUIDE设置
对话框中，单击“Next”。
2课 时
第四步： 许可协议对话框中，
检查详细信息，确认无误 后，单击“Yes”。
2课 时
课 时
第2章 ROBOGUIDE认知
教学内容：
2.1 ROBOGUIDE简介 2.2 ROBOGUIDE安装
学习目标：
1.熟悉ROBOGUIDE功能及模型属性 2.掌握ROBOGUIDE安装方法
2课 时
ROBOGUIDE是FANUC机器人公司提供的一款仿真软件，其常用的仿真模块有 HandingPRO、ChamferingPRO、WeldPRO、PalletPRO、和P实现的功能也会不同。
2课 时
4.节拍计算与优化 ROBOGUIDE仿真环境下可以估算并且优化生产节拍。依据机器人运动速度、
工艺因素和外围设备的运行时间进行节拍估算，并通过优化机器人的运动轨迹来 提高节拍。
2课 时
5.离线编程 对于较为复杂的加工轨迹，可以通过ROBOGUIDE自带的离线编程功能自动生
成离线程序，然后导入真实的机器人系统中，可大大减少编程示教人员的现场工 作时间，有效提高工作效率。
课 时
工业机器人离线编程与仿真 （FANUC机器人）
课 时
25课时
• 第01章 绪论 • 第02章 ROBOGUIDE认知 • 第03章 基础实训仿真 • 第04章 激光雕刻实训仿真 • 第05章 输送带搬运实训仿真 • 第06章 码垛搬运实训仿真 • 第07章 伺服定位控制实训仿真 • 第08章 离线程序导出运行与验证
2课 时
3.干涉型、可达性分析
在进行方案布局过程中，不仅要确保机器人对工件的可达性，也要避免机器 人在运动过程中的干涉性。在ROBOGUIDE仿真环境中，可以通过调整机器人和工 件间的相对位置来确保机器人对工件的可达性。机器人在运动过程中的干涉性包 括：机器人与夹具的干涉、与安全围栏的干涉和其他周边设备的干涉等。
2课 时
2.1.2 ROBOGUIDE模型属性
构建虚拟的工作站场景就必须涉及三维模型的使用。三维模型导入 ROBOGUIDE中，选择将模型放置在工程文件的不同模块中，可被赋予不同的属性， 从而模拟真实现场中的机器人、工具、工件、工装台和机械装置等。
2课 时
ROBOGUIDE中负责模型的模块分为EOATs、Fixtures、Machines、Obstacles、 Parts等，用以充当不同的角色。
2课 时
2.1.1 ROBOGUIDE主要功能如下：
1.系统搭建 ROBOGUIDE提供一个3D的虚拟空间和便于系统搭建的3D模型库。模型库中
包含FANUC机器人数模、机器人周边设备的数模以及一些典型工件的数模。 ROBOGUIDE可以使用自带的3D模型库，也可从外部导入3D数模进行系统搭建。
2课 时
1）ChamferingPRO模块用于去毛刺、倒角等工件加工的仿真应用； 2）HandingPRO模块用于机床上下料、冲压、装配、注塑机等物料的搬运仿真应用； 3）WeldPRO模块用于焊接、激光雕刻等工艺的仿真应用； 4）PalletPRO模块用于各种码垛的仿真应用； 5）PaintPRO模块用于喷涂的仿真应用。
2课 时
2.Fixtures Fixtures下的模型属于工件辅助模型，在仿真工作站中充当工件的载体—工装。
工装模型是工件模型的重要载体之一，为工件的加工、搬运等仿真功能的实现提 供平台。
3.Machines Machines主要服务于外部机械装置，此模块同机器人模型一样可实现自主运动。
Machines下的模型用于可运动的机械装置上，包括传送带、推送气缸、行走轴等直 线运行设备，或者转台、变位机等旋转运动设备。在整个仿真场景中，除了机器 人以外的其他所有模型要想实现自主运动，都是通过建立Machines来实现的。
2.方案布局设计
系统搭建完成后，需要验证方案布局设计的合理性。一个合理的布局不仅可 以有效地避免干涉，且能使机器人远离限位位置。ROBOGUIDE通过显示机器人的 可达范围，确定机器人周边设备摆放的相对位置，保证可达性的同时有效避免了 干涉。此外，ROBOGUIDE还可以对机器人进行示教使机器人远离限位位置，保持 良好的工作姿态，并且能够显示机器人可达范围和它的示教功能，使方案布局更 加合理。
可用于工件的加工与搬运仿真，并模拟真实的效果。 Parts下的模型除了用于演示仿真动画以外，最重要的是具有“模型-程序”转
化功能。ROBOGUIDE能够获取Parts下的模型的数模信息，并将其转化成程序轨迹 的信息，用于快速编程和复杂轨迹编程。
1.EOATs EOATs是工具模块，位于Tooling路径中，充当机器人末端执行器的角色。常
见的工具模块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪等。 工具在三维视图中位于机器人的六轴法兰盘上，随着机器人运动。不同的工
具可在仿真运行时模拟不同的效果。例如，在仿真运行焊接程序时，焊枪可以在 尖端产生火花并出现焊缝；在仿真运行搬运程序时，夹爪可以模拟真实的开合动 作，并将目标物体抓起来。
另外，Machines下的模型还是工件模型的重要载体之一，为工件的加工、搬运 等仿真功能的实现提供平台。
2课 时
4.Obstacles Obstacles下的模型是仿真工作站非必需的辅助模型。此类模型一般用于外围设
备和装饰性模型，包括焊接设备、电子设备、围栏等。Obstacles本身的模型属性对 于仿真并不具备实际的意义，其主要作用是为了保证虚拟环境和真实现场的布置 保持一致，使用户在编程时考虑更全面。
2课 时
本课程中所使用的机器人工作台、实训模块、Y型夹具、搬运工件等模型文件均可在 工业机器人教育网站社区下载（http://）。
2课 时 ROBOGUIDE仿真软件安装步骤如下：
第一步： 打开ROBOGUIDE
安装包，解压并打开文 件夹。
2课 时
第二步： 双击“setup.exe”，
进入安装导向。
2课 时
第三步： 在ROBOGUIDE设置
对话框中，单击“Next”。
2课 时
第四步： 许可协议对话框中，
检查详细信息，确认无误 后，单击“Yes”。
2课 时
课 时
第2章 ROBOGUIDE认知
教学内容：
2.1 ROBOGUIDE简介 2.2 ROBOGUIDE安装
学习目标：
1.熟悉ROBOGUIDE功能及模型属性 2.掌握ROBOGUIDE安装方法
2课 时
ROBOGUIDE是FANUC机器人公司提供的一款仿真软件，其常用的仿真模块有 HandingPRO、ChamferingPRO、WeldPRO、PalletPRO、和P实现的功能也会不同。
2课 时
4.节拍计算与优化 ROBOGUIDE仿真环境下可以估算并且优化生产节拍。依据机器人运动速度、
工艺因素和外围设备的运行时间进行节拍估算，并通过优化机器人的运动轨迹来 提高节拍。
2课 时
5.离线编程 对于较为复杂的加工轨迹，可以通过ROBOGUIDE自带的离线编程功能自动生
成离线程序，然后导入真实的机器人系统中，可大大减少编程示教人员的现场工 作时间，有效提高工作效率。
课 时
工业机器人离线编程与仿真 （FANUC机器人）
课 时
25课时
• 第01章 绪论 • 第02章 ROBOGUIDE认知 • 第03章 基础实训仿真 • 第04章 激光雕刻实训仿真 • 第05章 输送带搬运实训仿真 • 第06章 码垛搬运实训仿真 • 第07章 伺服定位控制实训仿真 • 第08章 离线程序导出运行与验证
2课 时
3.干涉型、可达性分析
在进行方案布局过程中，不仅要确保机器人对工件的可达性，也要避免机器 人在运动过程中的干涉性。在ROBOGUIDE仿真环境中，可以通过调整机器人和工 件间的相对位置来确保机器人对工件的可达性。机器人在运动过程中的干涉性包 括：机器人与夹具的干涉、与安全围栏的干涉和其他周边设备的干涉等。
2课 时
2.1.2 ROBOGUIDE模型属性
构建虚拟的工作站场景就必须涉及三维模型的使用。三维模型导入 ROBOGUIDE中，选择将模型放置在工程文件的不同模块中，可被赋予不同的属性， 从而模拟真实现场中的机器人、工具、工件、工装台和机械装置等。
2课 时
ROBOGUIDE中负责模型的模块分为EOATs、Fixtures、Machines、Obstacles、 Parts等，用以充当不同的角色。
2课 时
2.1.1 ROBOGUIDE主要功能如下：
1.系统搭建 ROBOGUIDE提供一个3D的虚拟空间和便于系统搭建的3D模型库。模型库中
包含FANUC机器人数模、机器人周边设备的数模以及一些典型工件的数模。 ROBOGUIDE可以使用自带的3D模型库，也可从外部导入3D数模进行系统搭建。
2课 时
1）ChamferingPRO模块用于去毛刺、倒角等工件加工的仿真应用； 2）HandingPRO模块用于机床上下料、冲压、装配、注塑机等物料的搬运仿真应用； 3）WeldPRO模块用于焊接、激光雕刻等工艺的仿真应用； 4）PalletPRO模块用于各种码垛的仿真应用； 5）PaintPRO模块用于喷涂的仿真应用。
2课 时
2.Fixtures Fixtures下的模型属于工件辅助模型，在仿真工作站中充当工件的载体—工装。
工装模型是工件模型的重要载体之一，为工件的加工、搬运等仿真功能的实现提 供平台。
3.Machines Machines主要服务于外部机械装置，此模块同机器人模型一样可实现自主运动。
Machines下的模型用于可运动的机械装置上，包括传送带、推送气缸、行走轴等直 线运行设备，或者转台、变位机等旋转运动设备。在整个仿真场景中，除了机器 人以外的其他所有模型要想实现自主运动，都是通过建立Machines来实现的。
2.方案布局设计
系统搭建完成后，需要验证方案布局设计的合理性。一个合理的布局不仅可 以有效地避免干涉，且能使机器人远离限位位置。ROBOGUIDE通过显示机器人的 可达范围，确定机器人周边设备摆放的相对位置，保证可达性的同时有效避免了 干涉。此外，ROBOGUIDE还可以对机器人进行示教使机器人远离限位位置，保持 良好的工作姿态，并且能够显示机器人可达范围和它的示教功能，使方案布局更 加合理。