Part Type Footprint Designator
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1.对于带襟翼无人机，放下襟翼，飞机的升力将__________，阻力将__________。 A.增大、减小 B.增大、增大 C.减小、减小 答案:B. 2.对于带襟翼无人机，放下襟翼，飞机的失速速度将. A.增大 B.减小 C.不变 答案:B. 3.相同迎角，飞行速度增大一倍，阻力增加约为原来的 A.一倍 B.二倍 C.四倍 答案:C. 4.通过改变迎角，无人机驾驶员可以控制飞机的： A.升力、空速、阻力 B.升力、空速、阻力、重量 C.升力、拉力、.阻力 答案:A. 5.放全襟翼下降，无人机能以
A.较大的下降角，较小的速度下降 B.较小的下降角，较大的速度下降 C.较大的下降角，较大的速度下降 答案:A. 6.无人机驾驶员操纵副翼时，飞行器将绕（滚转运动） A.横轴运动 B.纵轴运动 C.立轴运动 答案:B. 7.037无人机飞行员操纵升降舵时，飞行器将绕（俯仰） A.横轴运动 B.纵轴运动 C.立轴运动 答案:A. 8.038无人机飞行员操纵方向舵时，飞行器将绕（偏航） A.横轴运动 B.纵轴运动 C.立轴运动 答案:C. 9.舵面遥控状态时，平飞中向右稍压副翼杆量，无人机（右转） A.右翼升力大于左翼升力
B.左翼升力大于右翼升力 C.左翼升力等于右翼升力 答案:B. 10.舵面遥控状态时，平飞中向前稍推升降舵杆量，飞行器的迎角（低头） A.增大 B.减小 C.先减小后增大 答案:B. 11.舵面遥控状态时，平飞中向后稍拉升降舵杆量，飞行器的迎角（抬头） A.增大 B.减小 C.先增大后减小 答案:A. 12.飞机的下滑角是 A.升力与阻力的夹角 B.飞行轨迹与水平面的夹角 C.阻力与重力的夹角 答案:B. 13.使飞机获得最大下滑距离的速度是（飞机处于有利速度时总阻力最小） A.最大下滑速度 B.失速速度
2017-10-08 GaryLiu 于四川绵阳 无人机的飞行控制是无人机研究领域主要问题之一。在飞行过程中会受到各种干扰，如传感器的噪音与漂移、强风与乱气流、载重量变化及倾角过大引起的模型变动等等。这些都会严重影响飞行器的飞行品质，因此无人机的控制技术便显得尤为重要。传统的控制方法主要集中于姿态和高度的控制，除此之外还有一些用来控制速度、位置、航向、3D轨迹跟踪控制。多旋翼无人机的控制方法可以总结为以下三个主要的方面。 1.线性飞行控制方法 常规的飞行器控制方法以及早期的对飞行器控制的尝试都是建立在线性飞行控制理论上的，这其中就有诸如PID、H∞、LQR以及增益调度法。 1)PID PID控制属于传统控制方法，是目前最成功、用的最广泛的控制方法之一。其控制方法简单，无需前期建模工作，参数物理意义明确，适用于飞行精度要求不高的控制。 2)H∞ H∞属于鲁棒控制的方法。经典的控制理论并不要求被控对象的精确数学模型来解决多输入多输出非线性系统问题。现代控制理论可以定量地解决多输入多输出非线性系统问题，但完全依赖于描述被控对象的动态特性的数学模型。鲁棒控制可以很好解决因干扰等因素引起的建模误差问题，但它的计算量非常大，依赖于高性能的处理器，同时，由于是频域设计方法，调参也相对困难。 3)LQR LQR是被运用来控制无人机的比较成功的方法之一，其对象是能用状态空间表达式表示的线性系统，目标函数是状态变量或控制变量的二次函数的积分。而且Matlab软件的使用为LQR的控制方法提供了良好的仿真条件，更为工程实现提供了便利。 4)增益调度法 增益调度（Gain scheduling）即在系统运行时，调度变量的变化导致控制器的参数随着改变，根据调度变量使系统以不同的控制规律在不同的区域内运行，以解决系统非线性的问题。该算法由两大部分组成，第一部分主要完成事件驱动，实现参数调整。如果系统的运行情况改变，则可通过该部分来识别并切换模态；第二部分为误差驱动，其控制功能由选定的模态来实现。该控制方法在旋翼无人机的垂直起降、定点悬停及路径跟踪等控制上有着优异的性能。 2.基于学习的飞行控制方法 基于学习的飞行控制方法的特点就是无需了解飞行器的动力学模型，只要一些飞行试验和飞行数据。其中研究最热门的有模糊控制方法、基于人体学习的方法以及神经网络法。 1)模糊控制方法（Fuzzy logic） 模糊控制是解决模型不确定性的方法之一，在模型未知的情况下来实现对无人机的控制。 2)基于人体学习的方法（Human-based learning） 美国MIT的科研人员为了寻找能更好地控制小型无人飞行器的控制方法，从参加军事演习进行特技飞行的飞机中采集数据，分析飞行员对不同情况下飞机的操作，从而更好地理解无人机的输入序列和反馈机制。这种方法已经被运用到小型无人机的自主飞行中。 3)神经网络法（Neural networks）
近年来无人机的应用逐渐广泛，不少爱好者想集中学习无人机的知识，本文从最基本 的飞行原理、无人机系统组成、组装与调试等方面着手，集中讲述了无人机的基本知识。 第一章飞行原理 本章介绍一些基本物理观念，在此只能点到为止，如果你在学校已上过了 或没兴趣学，请跳过这一章直接往下看。 第一节速度与加速度 速度即物体移动的快慢及方向，我们常用的单位是每秒多少公尺﹝公尺/秒﹞0 加速度即速度的改变率，我们常用的单位是﹝公尺/秒/秒﹞，如果加速度 是负数，则代表减速。 第二节牛顿三大运动定律 第一定律：除非受到外来的作用力，否则物体的速度(v)会保持不变。 没有受力即所有外力合力为零，当飞机在天上保持等速直线飞行时，这时 飞机所受的合力为零，与一般人想象不同的是，当飞机降落保持相同下沉率下降，这时升力与重力的合力仍是零，升力并未减少，否则飞机会越掉越快。 第二定律：某质量为m的物体的动量(p = mv)变化率是正比于外加力 F 并且发生在力的方向上。 此即着名的F=ma 公式，当物体受一个外力后，即在外力的方向产生一个 加速度，飞机起飞滑行时引擎推力大于阻力，于是产生向前的加速度，速度越来越快阻力也越来越大，迟早引擎推力会等于阻力，于是加速度为零，速度不再增加，当然飞机此时早已飞在天空了。 第三定律：作用力与反作用力是数值相等且方向相反。 你踢门一脚，你的脚也会痛，因为门也对你施了一个相同大小的力 第三节力的平衡
作用于飞机的力要刚好平衡，如果不平衡就是合力不为零，依牛顿第二定律就会产生加速度，为了分析方便我们把力分为X、Y、Z三个轴力的平衡及绕X、Y、Z三个轴弯矩的平衡。 轴力不平衡则会在合力的方向产生加速度，飞行中的飞机受的力可分为升力、重力、阻力、推力﹝如图1-1﹞，升力由机翼提供，推力由引擎提供，重力由地心引力产生，阻力由空气产生，我们可以把力分解为两个方向的力，称x 及y 方向﹝当然还有一个z方向，但对飞机不是很重要，除非是在转弯中﹞，飞机等速直线飞行时x方向阻力与推力大小相同方向相反，故x方向合力为零，飞机速度不变，y方向升力与重力大小相同方向相反，故y方向合力亦为零，飞机不升降，所以会保持等速直线飞 行。 弯矩不平衡则会产生旋转加速度，在飞机来说，X轴弯矩不平衡飞机会滚转，Y轴弯矩不平衡飞机会偏航、Z轴弯矩不平衡飞机会俯仰﹝如图1-2﹞。
1、首先介绍的是无人机的大脑——飞控 无人机飞行控制系统是指能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统，是无人机的大脑，也是区别于航模的最主要标志，简称飞控。飞控的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整(都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成)。如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢、升力变小，自然就不再向左倾斜。如果没有飞控系统，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下地胡乱翻滚，根本无法飞行。 工作过程大致如下：飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终端传输的由地面测控站上行信道送来的控制命令及数据，经计算处理，输出控制指令给执行机构，实现对无人机中各种飞行模态的控制和对任务设备的管理与控制;同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数实时传送给机载无线电数据终端，经无线电下行信道发送回地面测控站。飞控系统的硬件主要包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及舵机驱动模块等。 2、为传感器增稳的——云台 稳定平台，对于任务设备来说太重要了，是用来给相机增稳的部分，几千米的高度上误差个几分几秒就能差出去几十米。它主要通过传感器感知机身的动作，通过电机驱动让相机保持原来的位置，抵消机身晃动或者震动的影响。云台主要考察几个性能：增稳精度、兼容性（一款云台能适配几款相机和镜头）和转动范围（分为俯仰、横滚和旋转三个轴），如果遇到变焦相机，就更加考验云台
的增稳精度了，因为经过长距离的变焦，一点点轻微的震动都会让画面抖动得很厉害。 现时的航拍云台主要由无刷电机驱动，在水平、横滚、俯仰三个轴向对相机进行增稳，可搭载的摄影器材从小摄像头到GoPro，再到微单/无反相机，甚至全画幅单反以及专业级电影机都可以。摄影器材越大，云台就越大，相应的机架也就越大。 上面三个演示的是机身不动、相机动的效果，但实际上云台工作时，是相机不动，而机身动。所以在空中时，无人机的机身不断在动作，云台依然可以保相机镜头的位置，达到增稳的效果。 分类: 目前市面上常见的有三轴增稳云台和两轴增稳云台。
无人机制作原理及过程 今年4月份，由技装公司自主研制的无人机“翔雁”首次亮相第十三届中国东西部投资与贸易洽谈会，并与国家测绘局签约合作意向书。该项目拟投资2000多万元，分两个阶段实施：第一阶段为研制试验阶段，包括航摄设备材料购置、航摄系统研究开发、无人机平台完善和试飞，以及相关技术及配套软件开发研究投入；第二阶段为推广阶段，建立“翔雁”无人机及航摄设备生产线，拟订无人机航摄系统应用标准，在全国范围内推广。 此前，“翔雁”无人机已完成8个起落的飞行试验验证，飞行平衡，地面视频图像清晰完整，能按程序完成各项任务。这充分证明，“翔雁”无人机已跨入自主飞行的无人机行列。 那么，“翔雁”到底是一种什么样的机型，有什么功用呢？ 据技装公司副总经理王俊介绍，“翔雁”无人机长2。7米，翼展4米，可以每小时110公里的速度进行大于15小时的巡航，采用菱形联结翼气动外形、前三点式起落架、发动机后推式布局，机身、机翼、起落架均可拆卸和组装。 “翔雁”利用航空制造工艺技术，采用全新的气动外形、模块化的任务系统、领先的飞行控制系统，形成自主飞行的能力，给它加载不同的任务系统就可以完成特定的任务。她可以用作气象探测、人工降雨、航空遥感、城市治安巡逻等多用途民用无人机平台，也可完成可执行目标指示、电子干扰、信号中继、战场侦察预警、战场评估、通信中断、空中监控、边境巡逻等军事任务。
当今，许多国家、机构对无人机研制和发展热情高涨，已研制出了50多种无人机，有55个国家军队装备了无人机。美国仅装备军队的就有“全球鹰”、“暗星”、“猎人”等十几个型号，波音公司是美国的主要无人机制造商之一。 由中国自主设计制造的长空一号、长空二号、无侦五、无侦九和ASN-206无人机正在服役，领先国内外水平的“暗箭”攻击型无人机正处于设计定型阶段。 面对竞争激烈的无人机市场，“翔雁”无人机此时“展翅”是否为时已晚？ “暗箭”无人机 何以进军无人机市场 技装公司经营管理处处长王从福介绍，首先，“翔雁”无人机的低成本，为研发提供了可能。它不需要氧气、空调、增压、弹射座椅等座舱设备，降低了成本和重量；不需要生命保障系统，可以适应更
飞控系统是无人机的核心控制装置，相当于无人机的大脑，是否装有飞控系统也是无人机区别于普通航空模型的重要标志。在经历了早期的遥控飞行后，目前其导航控制方式已经发展为自主飞行和智能飞行。导航方式的改变对飞行控制计算机的精度提出了更高的要求；随着小型无人机执行任务复杂程度的增加，对飞控计算机运算速度的要求也更高；而小型化的要求对飞控计算机的功耗和体积也提出了很高的要求。高精度不仅要求计算机的控制精度高，而且要求能够运行复杂的控制算法，小型化则要求无人机的体积小，机动性好，进而要求控制计算机的体积越小越好。 在众多处理器芯片中，最适合小型飞控计算机CPU的芯片当属TI公司的TMS320LF2407，其运算速度以及众多的外围接口电路很适合用来完成对小型无人机的实时控制功能。它采用哈佛结构、多级流水线操作，对数据和指令同时进行读取，片内自带资源包括16路10位A ／D转换器且带自动排序功能，保证最多16路有转换在同一转换期间进行，而不会增加CPU 的开销；40路可单独编程或复用的通用输入／输出通道；5个外部中断；集成的串行通信接口（SCI），可使其具备与系统内其他控制器进行异步（RS 485）通信的能力；16位同步串行外围接口（SPI）能方便地用来与其他的外围设备通信；还提供看门狗定时器模块（WDT）和CAN通信模块。 飞控系统组成模块 飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终端传输的由地面测控站上行信道送来的控制命令及数据，经计算处理，输出控制指令给执行机构，实现对无人机中各种飞行模态的控制和对任务设备的管理与控制；同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数实时传送给机载无线电数据终端，经无线电下行信道发送回地面测控站。按照功能划分，该飞控系统的硬件包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及舵机驱动模块等。 模块功能 各个功能模块组合在一起，构成飞行控制系统的核心，而主控制模块是飞控系统核心，它与信号调理模块、接口模块和舵机驱动模块相组合，在只需要修改软件和简单改动外围电路的基础上可以满足一系列小型无人机的飞行控制和飞行管理功能要求，从而实现一次开发，多型号使用，降低系统开发成本的目的。系统主要完成如下功能： （1）完成多路模拟信号的高精度采集，包括陀螺信号、航向信号、舵偏角信号、发动机转速、缸温信号、动静压传感器信号、电源电压信号等。由于CPU自带A／D的精度和通道数有限，所以使用了另外的数据采集电路，其片选和控制信号是通过EPLD中译码电路产生的。
关于无人机飞行控制系统的全面解析 飞控的大脑：微控制器在四轴飞行器的飞控主板上，需要用到的芯片并不多。目前的玩具级飞行器还只是简单地在空中飞行或停留，只要能够接收到遥控器发送过来的指令，控制四个马达带动桨翼，基本上就可以实现飞行或悬停的功能。意法半导体高级市场工程师介绍，无人机/多轴飞行器主要部件包括飞行控制以及遥控器两部分。其中飞行控制包括电调/马达控制、飞机姿态控制以及云台控制等。目前主流的电调控制方式主要分成BLDC方波控制以及FOC正弦波控制。 高通和英特尔推的飞控主芯片CES上我们看到了高通和英特尔展示了功能更为丰富的多轴飞行器，他们采用了比微控制器（MCU）更为强大的CPU或是ARM Cortex-A系列处理器作为飞控主芯片。例如，高通CES上展示的Snapdragon Cargo无人机是基于高通Snapdragon芯片开发出来的飞行控制器，它有无线通信、传感器集成和空间定位等功能。Intel CEO Brian Krzanich也亲自在CES上演示了他们的无人机。这款无人机采用了RealSense技术，能够建起3D地图和感知周围环境，它可以像一只蝙蝠一样飞行，能主动避免障碍物。英特尔的无人机是与一家德国工业无人机厂商Ascending Technologies合作开发，内置了高达6个英特的RealSense3D摄像头，以及采用了四核的英特尔凌动（Atom）处理器的PCI-express定制卡，来处理距离远近与传感器的实时信息，以及如何避免近距离的障碍物。这两家公司在CES展示如此强大功能的无人机，一是看好无人机的市场，二是美国即将推出相关法规，对无人机的飞行将有严格的管控。 多轴无人机的EMS/传感器某无人机方案商总经理认为，目前业内的玩具级飞行器，虽然大部分从三轴升级到了六轴MEMS，但通常采用的都是消费类产品如平板或手机上较常用的价格敏感型型号。在专业航拍以及专为航模发烧友开发的中高端无人机上，则会用到质量更为价格更高的传感器，以保障无人机更为稳定、安全的飞行。这些MEMS传感器主要用来实现飞行器的平稳控制和辅助导航。飞行器之所以能悬停，可以做航拍，是因为MEMS传感器可以检测飞行器在飞行过程中的俯仰角和滚转角变化，在检测到角度变化
飞行原理题库 1、对于带襟翼无人机，放下襟翼，飞机升力将_,阻力将_. A、增大，减小B增大、增大C减小、减小 答案：B 2、对于带襟翼无人机，放下襟翼，飞机的失速速度将 A、增大 B、减小 C、不变 答案：B 3、相同迎角，飞行速度增大一倍，阻力增加为原来的 A、一倍 B、二倍 C、四倍 答案：C 4、通过改变迎角，无人机驾驶员可以控制飞机的 A、升力、空速、阻力 B、升力、空速、阻力、重量 C、升力、拉力、阻力 答案:A 5、放全襟翼下降，无人机能以 A、较大的下降角，较小的速度下降 B、较小的下降角，较大的速度下降 C、较大的下降角，较大的速度 答案：A 6、无人机驾驶员操纵副翼时，飞行器将绕 A、横轴运动 B、纵轴运动 C、立轴运动 答案：B 7、无人机飞行员操纵升降舵时，飞行器将绕 A、横轴运动 B、纵轴运动 C、立轴运动 答案：A 8、无人机飞行员操纵方向舵时，飞行器将绕 A、横轴运动 B、纵轴运动 C、立轴运动 答案：C 9、舵面遥控状态时，平飞中向右稍压副翼杆量，无人机 A、右翼升力大于左翼升力 B、左翼升力大于右翼升力 C、左翼升力等于右翼升力答案：B 10、舵面瑶控状态时，平飞中向前稍推升降舵杆量，飞行器的迎角 A、增大 B、减小 C、先减小后增大 答案：B 11、舵面遥控状态时，平飞中向后稍拉升降舵杆量，飞行器的迎角
A、增大 B、减小 C、先增大后减小 答案：A 12、飞机的下滑角是 A、升力与阻力的夹角 B、飞行轨迹与水平面的夹角 C、阻力与重力平面的夹角答案：B 13、飞机获得最大下滑距离的速度是 A、最大下滑速度 B、失速速度C下滑有利速度 答案:C 14、下滑有利速度使 A、飞机下滑阻力最小 B、飞机下滑角最大 C、飞机下滑升力最大 答案:A 15、用下滑有利速度下滑，飞机的 A、升阻比最大 B、升力最大 C、下滑角最大 答案：A（升力不变，阻力变小） 16、在定高直线飞行中，下面关于飞机升力的说法，正确的是 A、空速小时必须减小迎角，以产生适当的升力来保持高度 B、空速大时必须减小迎角，以产生适当的升力来保持高度 C、空速大时必须增大迎角，以产生适当的升力来保持高度 答案：B 17、关于平凸翼型的剖面形状，下面说法正确的是 A、上下翼面的弯度相同 B、机翼上表面的弯度小于下表面的弯度 C、机翼上表面的弯度大于下表面的弯度 答案：C 18、空速适度减小时，为保持高度，应实施的操纵是 A、增大迎角，使升力的增加大于阻力的增加 B、增大迎角，以保持升力不变 C、减小迎角，以保持阻力不变。 答案：B 19、根据机翼的设计特点，其产生升力来自于 A、机翼上下表面的正压强 B、机翼上下表面对的负压和上表面的正压 C、机翼下表面的正压和上表面的负压 答案:C 20、飞机转弯的向心力是 A、飞机的拉力 B、方向舵上产生的气动力C飞机升力的水平分力 答案: C(飞机转弯时，升力分为向上的垂直分力，向内的水平分力，向上的垂直
1 绪论 本章先主要介绍了无人机进无人机的特点，国内外研究现状和发展趋势及这篇文章的主要内容安排。 1.1无人机概述 无人机即无人驾驶飞机，也称为遥控驾驶飞行器，是机上没有驾驶员，靠自身程序控制装置操纵，自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的无人驾驶飞行器，在它上面装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统实现远距离控制飞行。无人机大体上由无人机载体、地面站设备(无线电控制、任务控制、发射回收等起降装置)以及有效负荷三部分组成。 无人机在航空业已有一百年的历史了。第一驾遥控航模飞机于1909年在美国试飞成功。1915年10月德国西门子公司研制成功采用伺服控制装置和指令制导的滑翔炸弹，它被公认为有控的无人机的先驱。世界上第一架无人机是英国人于1917年研制的。这是一架无线电操纵的小型单翼机，由于当时的许多技术问题，所以试验失败。一直到1921年英国才研制成可付诸实用的第一驾靶机。1918年德国也研制成第一驾无人驾驶的遥控飞机。1920年简氏《世界各地飞机》首次提到无人机。20世纪30年代初无线电操纵的无人靶机研制成功。在20世纪40至50年代，无人机逐渐得到了广泛使用，但这时主要是作为靶机使用。世界各国空军于20世纪50年代大量装备了无人驾驶飞机作为空靶。进入20世纪60年代后，美国出于冷战需要，将无人机研究重点放在侦察用途方面，这标志着无人机技术开始进入了以应用需求为牵引的快速发展时代。 由于无人机具有低成本、零伤亡、可重复使用和高机动等优点,因此
深受世界各国军队的广泛欢迎，近年来得到了快速发展。对于无人机而言，其自动飞行控制系统的设计是至关重要的，它的优劣程度直接影响到无人机各项性能(包括起飞着陆性能、作业飞行性能、飞行安全可靠性能、系统的自动化性和可维护性等)。因此，研究无人机的自动飞行控制技术具有十分重要的现实意义，尤其是在军事上的重要性己经得到国内外的高度重视，而无人机飞行控制系统是无人机能够安全、有效地完成复杂战术、战略使命的基本前提，因此迫切需要加强该领域的研究工作。 无人机的研制早在 20 世纪初就开始了，几乎与有人机同步，自30年代国外首次采用无线电操纵的模型飞机作为靶机以后，无人机的发展十分迅速。40年代，低空低速的小型活塞式靶机投入使用。50年代出现了高亚音速和超音速高性能的靶机，世界各国空军开始大量装备无人机作为空靶。60年代以后，随着微电子技术、导航与控制技术的发展，一些国家研制了无人驾驶侦察机，美国率先研制成功无人驾驶侦察机，并开始用于越战。无人机受到越来越多国家的青睐，发展迅猛。在1982年的中东战争中,以色列在贝卡谷地交战中，用“侦察兵”和“猛犬”无人机诱骗叙军的地空导弹的制导雷达开机，侦查获取了雷达的工作参数并测定了其所在位置。无人机的飞速发展是在海湾战争后，以美国为首的多国部队的无人机在海湾战争中成功地完成了战场侦察、火炮校射、通信中继和电子对抗任务。无人机的研制成功和战场运用，揭开了以远距离攻击型智能化武器、信息化武器为主导的“非接触性战争”的新篇章，由此引发了无人机及其飞行控制研究的热潮。 美国、英国、法国、德国、以色列、澳大利亚等国都针对这个领域投入了相当的研究力量。究其原因，用无人机替代有人驾驶飞机可以降低生产成本，便于运输、维修和保养，而且不用考虑人的生理和心理承受极限。未来无人机在军事和民事上都有广泛的应用前景。在军事领域，采用无人
1. 对于带襟翼无人机，放下襟翼，飞机的升力将______________ ，阻力将__________ A. 增大、减小 B. 增大、增大 C. 减小、减小答案:B. 2. 对于带襟翼无人机，放下襟翼，飞机的失速速度将. A. 增大 B. 减小 C. 不变答案:B. 3. 相同迎角，飞行速度增大一倍，阻力增加约为原来的 A. 一倍 B. 二倍 C. 四倍答案:C. 4. 通过改变迎角，无人机驾驶员可以控制飞机的： A. 升力、空速、阻力 B. 升力、空速、阻力、重量 C. 升力、拉力、. 阻力答案:A. 5. 放全襟翼下降，无人机能以 A. 较大的下降角，较小的速度下降 B. 较小的下降角，较大的速度下降 C. 较大的下降角，较大的速度下降答案:A. 6. 无人机驾驶员操纵副翼时，飞行器将绕（滚转运动） A. 横轴运动 B. 纵轴运动 C. 立轴运动答案:B. 7. 037 无人机飞行员操纵升降舵时，飞行器将绕（俯仰） A. 横轴运动 B. 纵轴运动 C. 立轴运动答案:A. 8. 038 无人机飞行员操纵方向舵时，飞行器将绕（偏航） A. 横轴运动 B. 纵轴运动 C. 立轴运动答案:C. 9. 舵面遥控状态时，平飞中向右稍压副翼杆量，无人机（右转） A. 右翼升力大于左翼升力 B. 左翼升力大于右翼升力
C. 左翼升力等于右翼升力答案:B. 10. 舵面遥控状态时，平飞中向前稍推升降舵杆量，飞行器的迎角（低头） A. 增大 B. 减小 C. 先减小后增大答案:B. 11. 舵面遥控状态时，平飞中向后稍拉升降舵杆量，飞行器的迎角（抬头） A. 增大 B. 减小 C. 先增大后减小 答案:A. 12. 飞机的下滑角是 A. 升力与阻力的夹角 B. 飞行轨迹与水平面的夹角 C. 阻力与重力的夹角答案:B. 13. 使飞机获得最大下滑距离的速度是（飞机处于有利速度时总阻力最小） A. 最大下滑速度 B. 失速速度 C. 下滑有利速度 答案:C. 14. 下滑有利速度使 A. 飞机下滑阻力最小 B. 飞机下滑角最大 C. 飞机下滑升力最大答案:A. 15. 045 用下滑有利速度下滑，飞机的（对应于最大升阻比的下滑称为最有利下滑，此时下滑角最 小，下滑水平距离最长。） A. 升阻比最大 B. 升力最大 C. 下滑角最大答案:A. 16. 046 在定高直线飞行中，下面关于飞机升力的说法，正确的是： A. 空速小时必须减小迎角，以产生适当的升力来保持高度 B. 空速大时必须减小迎角，以产生适当的升力来保持高度 C. 空速大时必须增大迎角，以产生适当的升力来保持高度答案:B. 17. 047 关于平凸翼型的剖面形状，下面说法正确的是：（上弯下平） A. 上下翼面的弯度相同 B. 机翼上表面的弯度小于下表面的弯度 C. 机翼上表面的弯度大于下表面的弯度答案:C.
线 龙矿高级技校《无人机飞行原理》考试试卷 一、填空：（ 25 分） 此 1、根据大气状态参数随高度的变化，可将大气层划分 为、、 过、和。 2、、、被称为三大气象要素。 3、大气的状态参数是指、、 超 和。 4、影响升力的因素是飞行器的、、 准以及等。 名5、低速飞机上的阻力按其产生的原因不同可分为、、 姓和。 不 6、飞机在空中飞行，可以产生的运动有、、 。 题7、根据飞机绕机体轴的运动形式，飞机飞行时的稳定性可分为； 级 ；。 班 二、判断题：（ 30 分） 答 （） 1、气压式高度表是飞机的主要航行仪表。 （） 2、飞机的积冰一般发生在云中温度露点差＜10°C 的范围内。 生（）3、一般来说，气温越高、气压越低、空气密度越小，则机翼产生的升力越大， 起飞滑跑的距离越短。 （） 4、空气完全干燥时，相对湿度为零。 考 （） 5、我国采用的是摄氏温标，用° C 或C表示。 （） 6、风会影响飞机起飞和着陆时的滑跑距离和时间。 （） 7、飞机一般都顺风起降。（） 8、低空风切变通常是指近地面300 米高度以下的风切变。 （） 9、除非受到外来的作用力，否则物体的速度会保持不变。 （） 10、作用力与反作用力是数值相等且方向相反。 （） 11、移动的物体也可能处于平衡状态。 （） 12、升力的大小和空气密度成反比。 （） 13、升力与相对速度成正比。 （） 14、对于水平飞行，飞行器产生的总升力等于总重力。 （） 15、前缘襟翼是应用最广泛的增升装置。 （） 16、机翼产生的升力与机翼面积成正比。 （） 17、物体的迎风面积越大，压差阻力越小。 （） 18、飞机失速的直接原因是迎角过小。 （） 19、摩擦阻力是由于大气的粘性而产生的。 （） 20、飞机倾斜时，它就会转弯。 （） 21、每一个飞机都有一个特殊的迎角。 （） 22、飞机只有在低速时发生失速。 （） 23、对于给定的空速，飞机转弯的快慢依赖于升力水平分量的大小。 （） 24、只有当飞机的重心位于焦点后面时，飞机才是纵向稳定的。 （） 25、对于任何给定空速，转弯速度可以通过调整倾斜角来控制。（） 26、当恒定角速度水平转弯时空速增加，转弯半径也增加。 （）27、干扰阻力是飞机各部件组合到一起由于气流的相互干扰而产生的额外阻力。 （） 28、飞机的失速速度在所有飞行条件下都是固定的值。 （） 29、飞机主要靠垂直尾翼的作用来保证方向稳定性。 （） 30、飞机的纵向稳定性主要取决于飞机重心的位置。 三、选择题：（ 20 分）
无人机的结构、飞行原理、系统组成、组装与调试 目录 第一章初步认识无人机的基本构成 第二章无人机的飞行原理 第三章飞行操作：模拟—电动—油动 第四章无人机的发动机 第五章无人机的系统组成 第六章无人机的组装 第七章无人机的调试
第一章初步认识无人机的基本构成 无人机最早出现于第二次世界大战时，直至近几年有厂商逐步把军用无人机技术转移至电子消费品的生产之上，制成定价较平、操作较易的无人机，始令无人机在消费者市场大热起来。今次Lock Sir便为大家讲解无人机的运作结构及飞行原理。 一般来说，无人机有飞行器机架、飞行控制系统、推进系统、遥控器、遥控信号接收器和云台相机等6大构成部分。 1. 飞行器机架 飞行器机架（Flying Platform）的大小，取决于桨翼的尺寸及电机（马达/马达）的体积：桨翼愈长，马达愈大，机架大小便会随之而增加。机架一般采用轻物料制造为主，以减轻无人机的负载量（Payload）。 2. 飞行控制系统 飞行控制系统（Flight Control System）简称飞控，一般会内置控制器、陀螺仪、加速度计和气压计等传感器。无人机便是依靠这些传感器来稳定机体，再配合GPS 及气压计数据，便可把无人机锁定在指定的位置及高度。 3. 推进系统 无人机的推动系统（Propulsion System）主要由桨翼和马达所组成。当桨翼旋转时，便可以产生反作用力来带动机体飞行。系统内设有电调控制器（Electronic Speed Control），用于调节马达的转速。 4. 遥控器 这是指Remote Controller或Ground Station，让航拍玩家透过远程控制技术来操控无人机的飞行动作。 5. 遥控信号接收器 主要作用是让飞行器接收由遥控器发出的遥控指令信号。4轴无人机起码要有4条频道来传送信号，以便分别控制前后左右4组旋轴和马达。
无人机教学方案 一、培训需求分析： 国内无人机近几年来发展比较快，而除军事用途外，由于无人机成本相对较低、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好、使用方便等的优势，使得无人机在航空拍照、地质测量、高压输电线路巡视、油田管路检查、高速公路管理、森林防火巡查、毒气勘察、缉毒和应急救援、救护等民用领域应用前景极为广阔。 因此技术先进、性能各异、用途广泛的各种新型无人机种不断出现。我国的无人机发展速度极快，相关需求急剧增加，很多生产和装备使用无人机单位的操控人才十分紧缺，而国内能够系统培养无人机操控员的机构非常稀少。据初步估算，我国2018年需要的无人机操作维护人员可达20万。 二、培训的目标 1、通过理论教学、地面站控制、遥控器使用、通讯设备的维护和使用、电池的维护与使用、机体的组装等课程培养初级的无人机飞手。 2、通过任务飞行、航空摄影、航空测量、农业植保机操作、弹射器架设及使用、后期软件教学等方面培养初级的项目实操人才。 3、通过带领学员亲自参与项目实操，强化后期处理能力，提升学员艺术修养，了解无人机项目操作全过程等方面培养专业的项目管理人才。 三、培训内容 1、初级飞手培训教程（有基础）
注：无基础的需要在实操飞行方面多培训10天，合计30天。 2、初级的项目实操培训教程（在初级飞手培训教程的基础上增设如下内容）
3、专业的项目管理人才 主要对电力架线、电力巡线、抢险救灾的、农业植保，航测、航拍等实际项目进行跟踪实操（至少经历5个实操项目），进一步加强学员的实际操作能力及项目成本控制能力。深入了解各种机型的性能和使用方向，充分掌控项目运营过程中人员和机型的调配。预计需要1个月的时间。 4、教员培训 三、培训对象 1、根据培训内容及计划，主要的培训对象为在校大学生或者希望投身于无人机事业的年轻人。 2、对有无人机应用需求的企业，但没有驾驶证的员工进行统一的企业培训。 四、培训方法 1、理论教学方面主要是通过讲授、演示、实际动手操作、项目分析等方式对学员进行系统教学。 2、实际飞行方面主要通过1个教员带3个学员的方式对学员进行训练，为了保证训练质量。每位学员飞行时间控制在5分钟。
1 龙矿高级技校《无人机飞行原理》考试试卷 一、填空：（25分） 1、根据大气状态参数随高度的变化，可将大气层划分为 、 、 、 和 。 2、 、 、 被称为三大气象要素。 3、大气的状态参数是指 、 、 和 。 4、影响升力的因素是飞行器的 、 、 以及 等。 5、低速飞机上的阻力按其产生的原因不同可分为 、 、 和 。 6、飞机在空中飞行，可以产生的运动有 、 、 。 7、根据飞机绕机体轴的运动形式，飞机飞行时的稳定性可分为 ； ； 。 二、判断题：（30分） （ ）1、气压式高度表是飞机的主要航行仪表。 （ ）2、飞机的积冰一般发生在云中温度露点差＜10°C 的范围内。 （ ）3、一般来说，气温越高、气压越低、空气密度越小，则机翼产生的升力越大，起飞滑跑的距离越短。 （ ）4、空气完全干燥时，相对湿度为零。 （ ）5、我国采用的是摄氏温标，用°C 或C 表示 。 （ ）6、风会影响飞机起飞和着陆时的滑跑距离和时间。 （ ）7、飞机一般都顺风起降。 （ ）8、低空风切变通常是指近地面300米高度以下的风切变。 （ ）9、除非受到外来的作用力，否则物体的速度会保持不变。 （ ）10、作用力与反作用力是数值相等且方向相反。 （ ）11、移动的物体也可能处于平衡状态。 （ ）12、升力的大小和空气密度成反比。 （ ）13、升力与相对速度成正比。 （ ）14、对于水平飞行，飞行器产生的总升力等于总重力。 （ ）15、前缘襟翼是应用最广泛的增升装置 。 （ ）16、机翼产生的升力与机翼面积成正比。 （ ）17、物体的迎风面积越大，压差阻力越小。 （ ）18、飞机失速的直接原因是迎角过小。 （ ）19、摩擦阻力是由于大气的粘性而产生的。 （ ）20、飞机倾斜时，它就会转弯。 （ ）21、每一个飞机都有一个特殊的迎角。 （ ）22、飞机只有在低速时发生失速。 （ ）23、对于给定的空速，飞机转弯的快慢依赖于升力水平分量的大小。 （ ）24、只有当飞机的重心位于焦点后面时，飞机才是纵向稳定的。 （ ）25、对于任何给定空速，转弯速度可以通过调整倾斜角来控制 。 （ ）26、当恒定角速度水平转弯时空速增加，转弯半径也增加。 （ ）27、干扰阻力是飞机各部件组合到一起由于气流的相互干扰而产生的额外阻力。 （ ）28、飞机的失速速度在所有飞行条件下都是固定的值。 （ ）29、飞机主要靠垂直尾翼的作用来保证方向稳定性。 考 生 答 题 不 准 超 过 此 线
无人机各模块详解与技术分析 如今无人机成为了展会最大的热点之一，大疆（DJI）、Parrot、3D Robotics、AirDog 等知名无人机公司都有展示他们的最新产品。甚至是英特尔、高通的展位上展出了通信功能强大、能够自动避开障碍物的飞行器。无人机在2015年已经迅速地成为现象级的热门产品，甚至我们之前都没有来得及细细研究它。与固定翼无人机相比，多轴飞行器的飞行更加稳定，能在空中悬停。主机的硬件结构及标准的遥控器的结构图如下图。 四轴飞行器系统解析图
遥控器系统解析图 以上只是标准产品的解剖图，有些更加高级的如针对航模发烧友和航拍用户们的无人机系统，还会要求有云台、摄像头、视频传输系统以及视频接收等更多模块。飞控的大脑：微控制器 在四轴飞行器的飞控主板上，需要用到的芯片并不多。目前的玩具级飞行器还只是简单地在空中飞行或停留，只要能够接收到遥控器发送过来的指令，控制四个马达带动桨翼，基本上就可以实现飞行或悬停的功能。意法半导体高级市场工程师介绍，无人机/多轴飞行器主要部件包括飞行控制以及遥控器两部分。其中飞行控制包括电调/马达控制、飞机姿态控制以及云台控制等。目前主流的电调控制方式主要分成BLDC方波控制以及FOC正弦波控制。 新唐的MCU负责人表示：多轴飞行器由遥控，飞控，动力系统，航拍等不同模块构成，根据不同等级产品的需求，会采用到不同CPU内核。例如小四轴的飞行主控，因功能单纯，体积小，必须同时整合遥控接收，飞行控制及动力驱动功能；中高阶多轴飞行器则采用内建DSP 及浮点运算单元的，负责飞行主控功能，驱动无刷电机的电调（ESC）板则采用MINI5(＄1.0889)系列设计。低阶遥控器使用SOP20 封装的4T 8051 N79E814；中高阶遥控器则采用Cortex-M0 M051系列。另外，内建ARM9及H.264视频边译码器的N329系列SOC则应用于2.4G 及5.8G的航拍系统。 在飞控主板上，目前控制和处理用得最多的还是MCU而不是CPU。由于对于飞行控制方面主要都是浮点运算，简单的ARM Cortex-M4内核32位MCU都可以很
AOPA无人机飞行原理练习题
1.对于带襟翼无人机，放下襟翼，飞机的升力将__________，阻力将__________。 A.增大、减小 B.增大、增大 C.减小、减小 答案:B. 2.对于带襟翼无人机，放下襟翼，飞机的失速速 度将. A.增大 B.减小 C.不变 答案:B. 3.相同迎角，飞行速度增大一倍，阻力增加约为 原来的 A.一倍
B.二倍 C.四倍 答案:C. 4.通过改变迎角，无人机驾驶员可以控制飞机 的： A.升力、空速、阻力 B.升力、空速、阻力、重量 C.升力、拉力、.阻力 答案:A. 5.放全襟翼下降，无人机能以 A.较大的下降角，较小的速度下降 B.较小的下降角，较大的速度下降 C.较大的下降角，较大的速度下降 答案:A.
6.无人机驾驶员操纵副翼时，飞行器将绕（滚 转运动） A.横轴运动 B.纵轴运动 C.立轴运动 答案:B. 7.037无人机飞行员操纵升降舵时，飞行器将绕 （俯仰） A.横轴运动 B.纵轴运动 C.立轴运动 答案:A. 8.038无人机飞行员操纵方向舵时，飞行器将绕 （偏航） A.横轴运动
B.纵轴运动 C.立轴运动 答案:C. 9.舵面遥控状态时，平飞中向右稍压副翼杆量， 无人机（右转） A.右翼升力大于左翼升力 B.左翼升力大于右翼升力 C.左翼升力等于右翼升力 答案:B. 10.舵面遥控状态时，平飞中向前稍推升降舵杆 量，飞行器的迎角（低头） A.增大 B.减小 C.先减小后增大 答案:B.
11.舵面遥控状态时，平飞中向后稍拉升降舵杆 量，飞行器的迎角（抬头） A.增大 B.减小 C.先增大后减小 答案:A. 12.飞机的下滑角是 A.升力与阻力的夹角 B.飞行轨迹与水平面的夹角 C.阻力与重力的夹角 答案:B. 13.使飞机获得最大下滑距离的速度是（飞机处 于有利速度时总阻力最小） A.最大下滑速度
1. 关于动压和静压的方向，以下哪一个是正确的（） A.动压和静压的方向都是与运动的方向一致 B.动压和静压都作用在任意方向 C.动压作用在流体的流动方向，静压作用在任意方向 2.流体的伯努利定理（） A.适用于不可压缩的理想流体 B.适用于粘性的理想流体 C.适用于不可压缩的粘性流体 3.伯努利方程适用于（） A.低速气流 B.高速气流 C.适用于各种速度的气流 4.下列关于动压的哪种说法是正确的（）A.总压与静压之和B.总压与静压之差C.动压和速度成正比 5.测量机翼的翼弦是从（） A.左翼尖到右翼尖 B.机身中心线到翼尖 C. 机翼前缘到后缘 6.测量机翼的翼展是从（） A.左翼尖到右翼尖 B.机身中心线到翼尖 C.机翼前缘到后缘 7.机翼的安装角是（） A.翼弦与相对气流速度的夹角 B.翼弦与机身纵轴之间所夹锐角 C.翼弦与水平面之间所夹的锐角 8.机翼的展弦比是（） A.展长与机翼最大厚度之比 B.展长与翼尖弦长之比 C.展长与平均几何弦长之比 9.机翼1/4弦线与垂直机身中心线的直线之间的夹角称为机翼的（） A.安装角 B.上反角 C.后掠角 10.翼型的最大厚度与弦长的比值称为（） A.相对弯度 B.相对厚度 C. 最大弯度 11. 翼型的最大弯度与弦长的比值称为（） A.相对弯度 B.相对厚度 C.最大厚度 12. 影响翼型性能的最主要的参数 是（） A.前缘和后缘 B.翼型的厚度和弯度 C.弯度和前缘 13.具有后掠角的飞机有侧滑角时，会产生（） A.滚转力矩 B.俯仰力矩 C.不产生任何力矩 14.具有上反角的飞机有侧滑角时，会产生（） A.偏航力矩 B.俯仰力矩 C.不产生任何力矩 15.机翼空气动力受力最大的是（） A.机翼上表面压力 B.机翼下表面压力 C. 机翼上表面负压 16.当迎角达到临界迎角时（） A.升力突然大大增加,而阻力迅速减 小 B.升力突然大大降低，而阻力迅速增加 C.升力和阻力同时大大增加 17.对于非对称翼型的零升迎角是（） A.一个小的正迎角 B.一个小的负迎角 C.失速迎角 18.飞机飞行中，机翼升力等于零时的迎角称为（）A.零升迎角B.失速迎角C零迎角 19.失速”指的是（） A.飞机失去速度 B.飞机速度太快 C.飞机以大于临界迎角飞行 20.“失速迎角”就是“临界迎角”，指的是（） A.飞机飞的最高时的迎角 B.飞机飞的最快时的迎角 C. 飞机升力系数最大时的迎角 21.飞机上的总空气动力的作用线与 飞机纵轴的交点称为（） A.全机重心
一、什么是无人机？ 无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。 二、我们与其他培训机构毕业的学员比有什么优势？ 丰富的理论课以及多元化的特色实操练**对于将来从事无人机行业的你技高一筹。 三、AOPA是什么？ 航空器拥有者与驾驶员协会。 四、什么是多旋翼无人机？ 拥有三个及三个以上旋翼的飞行器。 五、什么是直升机无人机？ 由一个或两个具有动力的旋翼提供升力，并进行姿态操作的飞行器。 六、什么是固定翼无人机？ 由固定在机身上具有翼型的机翼，通过与来流的空气发生相对运动产生升力的飞行器 七、旋翼机的优点？ 多旋翼无人机优点：（1）体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好，适合多平台，多空间使用；（2）可以垂直起降，不需要弹射器、发射架进行发射；（3）飞行高度低，具有很强的机动性，执行特种任务能力强；（4）结构简单控制灵活，成本低，螺旋桨小，安全性好，拆卸方便，且易于维护。 八、多旋翼运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。
九、直升机运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 十、多旋翼运用领域： 城市管理、农业、地质、气象、电力、电力巡检、抢险救灾、视频拍摄等行业。 十一、通过培训后，能用无人机进行什么样的工作？ 农业植保、遥感测绘、影视航拍等行业。 十二、通过学**薪酬待遇如何？ 通常飞手实**在3000+转正后上不封顶。 十三、理论课都讲什么？ 1．无人机概述与系统组成；2.民航法规与术语；3.空域的飞行与申报；4.航空气象与飞行环境；5.无人机分类及主流布局形式；6.无人机构造；7.飞行原理与性能；8.通信链路与任务规划；9.所使用的无人机系统特性；10.无人机飞行手册及其他文档。 十四、实操课都讲什么？ 1．模拟飞行；2.飞机拆装、维护、维修和保养；3.地面站设置与飞行前准备；4.起飞与降落训练；5.紧急情况下的操纵和指挥。 十五、驾驶员、机长、教员、三者的区别 驾驶员：视距内飞行（无人机驾驶员或无人机观测员与无人机保持直接目视视觉接触的操作方式，航空器处于驾驶员或观测员目视视距内半径500米，相对高度低于120米的区域内）。 机长：除视距内还可通过操作地面站进行对无人机在目视视距以外的运行。 教员：了解教学法等可进行对驾驶员及机长的培训。 十六、飞手的工作范围都有哪些？ 对飞机的组装与维护，飞行前的检查及飞行中对飞机的安全负责。