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1.11.21.31.41.51.61.6.11.6.1.11.6.1.21.6.1.31.6.1.41.6.1.51.6.1.61.6.1.71.6.1.81.6.21.6.2.11.6.2.21.6.2.31.6.2.41.6.2.51.6.2.61.6.32.12.1.12.1.22.1.2.12.1.2.22.1.32.1.4Table of Contents介绍1 myCobot - 从入门到精通2 产品简介3 如何阅读4 使用用例5 快速开始6 myCobot 树莓派pymycobot1、机械臂左右摆动2、机械臂头部智能规划路线3、机械臂安全控制4、机械臂设备检测5、机械臂跳舞6、夹爪的使用7、机械臂校准8、控制吸泵myblocklyMyblockly 模块简介1、机械臂放松以及固定2、机械臂夹爪检测3、设置机械臂移动时间4、机械臂控制机制5、机械臂进阶操作Ros开发前的准备1 背景知识1.1 串联机器人1.2 软件背景知识1.2.1 github 1.2.2 arduino 1.3 电子背景知识1.4 力学背景知识2.1.52.22.2.12.2.22.2.32.2.42.32.3.12.43.13.23.2.13.2.23.33.43.4.13.53.5.13.5.23.5.33.5.43.5.53.63.73.83.8.13.8.1.13.8.1.23.8.1.33.8.23.8.2.13.8.2.23.8.33.93.9.13.9.21.5 电机与舵机知识2 了解 myCobot 硬件2.1 了解 Basic 主控2.2 了解 Atom 副控2.3 了解 MyCobot 舵机2.4 了解结构与固定3 myStudio3.1 下载与装载 myStudio 4 手机 app开发与使用软件平台与 API 1 arduino1.1 api 1.2 测试程序2 uiflow 3 python3.1 api 4 ROS&Moveit4.1 环境安装4.2 mycobot_ros 包安装4.3 控制与跟随4.4 键盘控制4.5 moveit 5 RoboFlow 6 通信与报文7 周边产品使用7.1 末端执行器7.1.1 夹爪7.1.2 吸盘7.1.3 笔夹7.2 底座7.2.1 G 型底座7.2.2 吸盘底座7.3 配件8 机器视觉开发8.1 设置环境8.2 颜色识别3.9.33.9.43.9.54.14.24.38.3 形状识别8.4 人脸识别8.5 QR 码识别4 其他1 维护与维修2 常见问题 FAQ3 资源myCobot小象机械臂 - 《从入门到精通》为什么设计myCobot人人都可以学习玩耍的入门级协作机器人myCobot的设计初衷是为了让对六自由度串联机械臂感兴趣的朋友，可以从0到1的了解、学习和操作机械臂，创造前所未有的机械臂使用体验与教学价值。
树莓派（4B）新⼿⼊门教程前期准备必要物料树莓派4B 主机Type-C 电源内存卡(8G+) ⼀般建议⼀步到位64G系统镜像镜像写⼊⼯具镜像下载官⽅下载地址:我选了带desktop的版本系统⽀持树莓派⽀持多种系统官⽅版本主要有基本款，基本+桌⾯款，基本+桌⾯+推荐软件款三⽅版本⽀持 Ubuntu，LibreELEC(含Kodi，可以玩游戏那种_，建议搜索斐讯遗产 "N1盒⼦ LibreELEC" 等关键词⾷⽤)，Android等等刷写系统选择镜像选择sd卡等待刷写系统完成即可配置SSH由于没有显⽰器，需要开启ssh⽅便调试使⽤，以下步骤为开始ssh及vnc远程桌⾯将烧写好镜像的sd卡插⼊读卡器，连接上电脑，在 boot 分区下创建⼀个空⽩⽂件⽂件名 ssh (⼩写且⽆后缀名)配置WIFI依旧在boot 分区下创建⽂件 wpa_supplicant.conf ，使⽤你喜欢的⽂本编辑器编辑以下配置配置说明ssid wifi ⽹络名称psk wifi 密码key_mgmt 加密⽅式 ⽆密码设置NONE ，常见WPA 协议设置为WPA-PSK(包含WPA2)priority 连接优先级，数字⼤优先级⼤，但不可为空scan_ssid 若⽹络隐藏名称则设置1开启扫描通过以上设置即可通过ssh 连接到树莓派，后续将通过指令设置然后将树莓派通电，通过路由器后台查询对应的IP地址开启远程桌⾯VNCssh 连接上树莓派后，通过以下操作设置VNCsudo raspi-config选择第五项 Interfacing Options country=CNctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdevupdate_config=1network={ssid="WiFi-A"psk="12345678"key_mgmt=WPA-PSKpriority=1}network={ssid="WiFi-B"psk="12345678"key_mgmt=WPA-PSKpriority=2scan_ssid=1}进⼊后选择3项VNC然后选择左边Yes开启修改VNC桌⾯分辨率sudo raspi-config选择第7项⾼级设置进⼊后选择第A5项按需选择需要的分辨率我这⾥选择最后⼀项1080挂载TF卡剩余分区sudo raspi-config进⼊配置界⾯选择第7项 Advanced Options然后选择第A1项 Expand Filesystem ……完成后等待机器重启可以使⽤指令 df -h 查看磁盘使⽤情况看到/dev/root 已经挂载到根⽬录/ 即成功通过以上设置基本⼊门配置已经设置成功，下⾯就开始愉快的折腾之旅吧。
树莓派参数
树莓派是一款单板计算机，参数如下：
1. 处理器：树莓派有多个型号，使用不同的处理器。
其中较新的型号使用了ARM Cortex-A72处理器，时钟频率为 1.5GHz。
2. 内存：树莓派的内存容量也因型号而异，有1GB、2GB和
4GB等不同选项。
3. 存储：树莓派使用MicroSD卡作为主要存储介质。
用户可
以选择合适的存储容量进行扩展。
4. 网络：树莓派具备以太网接口用于有线网络连接，并且支持Wi-Fi和蓝牙功能。
5. GPIO引脚：树莓派具备扩展的GPIO（通用输入输出）接口，可用于连接和控制外部设备。
6. 视频输出：树莓派提供HDMI接口用于连接显示器或电视，部分型号还提供了MIPI DSI接口用于连接触摸屏。
7. 音频输出：树莓派具备3.5mm音频接口，可用于连接扬声
器或耳机。
8. USB接口：树莓派提供多个USB接口，用于连接外部设备，如键盘、鼠标、摄像头等。
9. 操作系统：树莓派支持多种操作系统，包括Raspbian、Ubuntu、Windows 10 IoT等。
需要注意的是，树莓派的具体参数可能会因型号而有所不同，这里提供的是一般的参考。
树莓派参数
树莓派（Raspberry Pi）是一款基于ARM架构的小型单板计算机，广泛应用于教育、嵌入式系统和个人项目开发等领域。
以下是一些常见的树莓派参数：
1. 处理器：树莓派使用的是ARM架构的处理器，具体型号会根据不同的型号而有所差异，如树莓派4B 使用的是BCM2711 SoC。
2. 内存：树莓派的内存容量也会因型号而有所不同，以最新的树莓派4B 为例，它提供了1GB、2GB和4GB三种内存配置可选。
3. 存储：树莓派通常使用MicroSD卡作为主要的存储介质。
您可以根据需求选择不同容量的MicroSD卡，以便存储操作系统和应用程序。
4. 网络连接：树莓派通常支持有线以太网连接，并且一些型号还提供了无线网络功能，如蓝牙和Wi-Fi。
5. GPIO（通用输入输出）：树莓派上的GPIO接口可以用于连接各种传感器、执行器和其他外部设备。
6. 视频输出：树莓派通常提供HDMI接口，可连接显示器或电视来进行视频输出。
一些型号还提供了其他视频输出接口，如DVI或RCA。
7. USB接口：树莓派通常提供多个USB接口，用于连接键盘、鼠标、存储设备和其他外部设备。
这些参数可能会因不同的树莓派型号而有所变化，所以在选择和使用树莓派时，最好查阅具体型号的技术规格以获取准确的参数信息。
基于树莓派的物联网入门指南：处处留心，物控全运随着物联网技术的不断发展，越来越多的设备和系统开始实现互联，物联网的应用范围也变得越来越广泛。
而作为物联网中不可或缺的一个环节，物控系统在物联网的应用中扮演着至关重要的角色。
而树莓派作为一款便捷的微型计算机，其低成本和开放的平台性质使其成为物联网领域中难得的上游芯片。
所以，本文将详细介绍基于树莓派的物联网入门指南，帮助读者了解物控系统的基本知识和构建过程，使其能够快速掌握物联网应用的开发要点和技能。
一、物控系统基础物控系统又称实时控制系统，是指通过传感器采集数据，通过控制设备实现对物理系统的控制的系统。
物控系统需要实现设备之间的互联，而互联的方式主要包括基于无线射频技术的局域网（LoRaWAN）、近场通信（NFC）和基于互联网的通信（TCP/IP）。
天然的支持局域网使LoRaWAN 等协议成为物联网的网络通信标准之一，NFC则一般被用来进行设备绑定、数据读取和配置等功能，而TCP/IP协议则可以实现设备之间的互联和数据通信。
二、树莓派入门树莓派（Raspberry Pi）是一款基于ARM架构的微型计算机。
其主要特点是体积小、便携，而且支持Linux操作系统，适合用于物联网中云计算、人工智能、机器视觉等场景。
这里推荐大家使用树莓派4B（Raspberry Pi 4B），该款硬件配置十分强大，支持多种操作系统，同时具有内建Wi-Fi、蓝牙和内存扩展等功能，可以满足你实现物联网相关项目的需要。
三、物联网应用开发实现物联网应用主要包括传感器数据的采集和数据处理，最终数据的展示与控制，整个过程可以通过树莓派上的程序来完成。
1.传感器数据采集传感器是实现物联网的关键设备，它们可以实现对环境中各种物理量，例如温度、湿度、光照强度和气压等的检测。
在树莓派上，常用的传感器有DHT22温湿度传感器、DS18B20数字温度传感器、BH1750光照度传感器等。
通过引脚连接，传感器数据可以被树莓派直接读取，在程序中进行处理。
一、系统安装1、打开SDFormatter.exe格式化SD卡2、打开烧录器Win32DiskImager.exe把系统写入SD卡二、安装QT51、更新软件包在终端输入sudo apt-get update2、安装qt5-default在终端输入sudo apt-get install qt5-default3、安装qtcreator在终端输入sudo apt-get install qtcreator4、配置GCC工具->选项->构建和运行->构建套件->点击【编译器】后面的Manage添加GCC 编译器的路径为/usr/bin/gcc设备类型选择桌面三、安装中文google输入法sudo apt-get install fcitx fcitx-googlepinyin fcitx-module-cloudpinyin fcitx-sunpinyin（装完之后要重启）四、树莓派和win7文件共享/study/portal.php?aid=599&mod=view1、sudo apt-get update2、Sudo apt-get install samba samba-common-bin3、sudo vi /etc/samba/smb.conf4、配置每个用户可以读写自己的home 目录，在“[homes]”节中，把“read only = yes”改为“read only = no”。
5、sudo /etc/init.d/samba restart6、sudo smbpasswd -a pi五、打开自带串口六、树莓派实时时钟在树莓派使用上RTC实时时钟，不用再担心断电后时间归零的问题，开机后自动同步RTC时钟！！！参考网址：/p/41114880171、购买基于DS3231的RTC时钟模块，并且支持3.3V的那种2、配置树莓派a、打开树莓派的i2c接口sudo raspi-config -->Advanced Option-->I2C，全部选择yesb、添加i2c模块sudo nano /etc/modules然后添加以下两行内容：i2c-bcm2708i2c-devc、安装i2c工具，查看i2c设备bsudo apt-get install i2c-tools执行命令查看i2c设备sudo i2cdetect -y -a 1显示的地址就是我们需要使用的，树莓派一般是68d、编辑启动文件/etc/rc.localsudo nano /etc/rc.local将以下内容加入“exit0”行之前sudo modprobe i2c-devsudo modprobe i2c-bcm2708echo ds3231 0x68 | sudo tee /sys/class/i2c-ad apter/i2c-1/new_devicesudo hwclock -rsudo hwclock -s3、hwclock命令介绍sudo hwclock -r #读时钟sudo hwclock -s #写时钟sudo hwclock -w #把系统的时间写入DS3231七、将Top软件设置为开机启动首先将Top执行先关的配置文件复制到/home/pi目录下文件列表Log文件夹、GPRSConnect.ini、setReadCycle.ini、setSerical.ini、timeAreaAvgSet.ini、top.db、Top。
1、配置选项：树莓派第一次使用的时候需要进行一个简单的配置，在命令行模式下运行以下命令：$sudo raspi-config新旧版本的配置界面不太一样，下面列举两种比较常见的：1)旧版本∙expand_rootfs–将根分区扩展到整张SD卡（树莓派默认不使用SD卡的全部空间，有一部分保留，建议选中）∙overscan–可以扩充或缩小屏幕（旧版不能自适应屏幕，新版没有这个选项，貌似可以自适应，没仔细研究）∙configure_keyboard - 键盘配置界面∙change_pass–默认的用户名是pi，密码是raspberry，用ssh远程连接或串口登录时要用到这个用户名和密码，这里可以更改密码。
∙change_locale–更改语言设置。
在Locales to be generated: 中，选择en_US.UTF-8和zh_CN.UTF-8。
在Default locale for the system environment:中，选择en_US.UTF-8（等启动完机器，装完中文字体，再改回zh_CN.UTF-8，否则第一次启动会出现方块）。
∙change_timezone–因为树莓派没有内部时钟，是通过网络获取的时间，选择Asia – Shanghai。
∙memory_split–配置给桌面显示的显存。
∙ssh–是否激活sshd服务。
∙boot_behaviour–设置启动时启动图形界面，正常肯定是Yes。
2）新版本（比较新的镜像大部分是这个界面，做了不少改变）1 Expand Filesystem 扩展文件系统（同旧版）。
2 Change User Password 改变默认pi用户的密码，按回车后输入pi用户的新密码。
3 Enable Boot to Desktop/Scratch 启动时进入的环境选择Console Text console, requiring login(default)启动时进入字符控制台，需要进行登录（默认项）。
RaspberryPi入门及应用指南第一章：Raspberry Pi简介Raspberry Pi，简称树莓派，是一款由英国树莓派基金会开发的单板计算机。
它采用ARM架构的处理器，运行Linux操作系统，功能强大，体积小巧。
树莓派具有低功耗、低成本和丰富的扩展性等特点，因此被广泛应用于教育、嵌入式系统、物联网等领域。
第二章：Raspberry Pi的硬件配置树莓派的硬件配置包括处理器、内存、存储、输入输出接口等。
最新的Raspberry Pi 4模型B配备了1.5 GHz的四核ARM Cortex-A72处理器，4GB的LPDDR4内存，以及支持高速SD卡和USB存储设备的多种存储选项。
此外，树莓派还具备HDMI接口、USB接口、以太网接口和GPIO（通用输入输出）等丰富的接口，方便用户进行扩展和连接其他设备。
第三章：Raspberry Pi的操作系统Raspberry Pi支持多种操作系统，包括Raspbian、Ubuntu Mate、Windows 10 IoT Core等。
其中，Raspbian是专为树莓派定制的基于Linux的操作系统，提供了丰富的软件包和工具，非常适合初学者学习和实践。
第四章：Raspberry Pi的编程语言树莓派支持多种编程语言，如Python、C/C++和Java等。
Python是树莓派最常用的编程语言，易于学习且功能强大，适合初学者。
C/C++语言可以直接调用底层硬件接口，提供更高的性能和灵活性。
Java语言适用于开发基于JVM的应用程序，如图形界面和网络应用。
第五章：Raspberry Pi的网络应用树莓派可以通过有线或无线方式连接到互联网，实现各种网络应用。
例如，树莓派可以充当无线路由器或者物联网网关，连接多个设备和传感器。
同时，树莓派也可以搭建Web服务器、FTP 服务器、数据库服务器等，满足个人或小型企业的需求。
第六章：Raspberry Pi的物联网应用由于树莓派具备丰富的硬件接口和低功耗特性，它非常适合用于物联网应用。
从零开始配置树莓派3远程Python开发环境目标：Windows环境下使用Pycharm在树莓派3上开发Python。
价值：充分利用Windows下友好的图形界面（相比树莓派的Raspbian来说）。
所需：正式开始前，总览全文结构：一、配置pi二、配置Pycharm三、Hello World!四、后记一、配置pi1.安装Raspbian将pi的SD卡插入w10，打开Win32DiskImager，选择从树莓派官网下载的Raspbian镜像，选择该SD卡的设备符，点击写入即可（图1.1）。
注意，不要选错SD卡的路径，请再三确认以确保数据安全！另外，已使用过的SD卡，选择能在Windows资源管理器里面显示的盘符即可，不用理会这个boot分区的大小。
图1.1 写入Raspbian镜像写入完毕后，将SD卡插入pi，接通电源，开机（图1.2）。
图1.2 pi首次开机上图出现的白边是因为pi的显示模式未配置，解决这个问题前，先配置远程桌面连接，以方便在w10上快速便捷地操作。
2.配置pi的远程桌面连接首先,配置pi的IP获取方式为静态IP（图1.3）。
右击右上角的上下箭头，选择Wireless & Wired Network Settings：图1.3 设置静态IP然后安装xrdp和相关包（图1.4）。
打开终端，输入sudo apt-get install xrdp为了避免error problem connecting的问题，继续安装以下两个包：sudo apt-get install vnc4server tightvncserver图1.4 安装xrdp接下来，回到w10，使用远程桌面工具连接pi，配置如下：图1.5 配置w10远程桌面其中，用户名为pi，密码为raspberry，均为系统默认值，为了安全，可以更改密码或创建新的用户。
连接上的远程桌面如图1.6：图1.6 w10远程桌面连接pi界面最后来解决显示器白边问题。
树莓派的入门配置Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998树莓派新版-入门配置来源：网络编辑：admin如果你有密集恐惧症则只需要看标题和字体加粗部分.有下划线的是网站都可以点开的.Linux系统分支有很多国内常用的分支主要是:参考:GNU/Linux发行版历年分支进化图一览.目前桌面版Debian分支相比要做的好点,服务器端肯定是Redhat分支了,因为树莓派硬件是基于ARM的,所以在树莓派官网也有针对其的编译版.RASPBIAN 对应debianPIDORA 对应 Redhat下的Fedora分支好了废话不多说,正文开始.1.系统安装写入SD卡a)在官网下载RASPBIAN的镜像,点击前面的链接下载,最新版本有900多M,下载后解压文件.b)这里推荐使用Win32DiskImager这款软件来将树莓派系统写入到SD卡c)然后将SD卡插入树莓派,并且连接上网线和电源.2.使用 raspi-config工具配置树莓派a)查看ip正常情况下树莓派就可以启动了,但是现在还不知道他的IP,无法用ssh的方式进入系统,如果会用路由器查看ip的朋友就不是事,如果不会的可以使用Advanced IP scanner这款软件查看.b)系统配置知道IP了就可以进入系统配置了树莓派的默认账号是pi,默认密码是raspberry.SSH进入后输入sudo raspi-config这个命令会弹出这个命令行配置界面1 Expand Filesystem扩展文件系统按回车即可.(将SD卡利用率最大化).2 Change User Password改变默认pi用户的密码.3 Enable Boot to Desktop/Scratch启动时进入的环境选择Console Text console, requiring login(default)启动时进入字符控制台，需要进行登录（默认项）Desktop log in as user "pi" at the graphical desktop启动时进入LXDE图形界面的桌面Scratch Start the Scratch programming environment upon boot启动时进入Scratch编程环境，进入后，可以点File->Exit退出，然后在退出过程中按Ctrl+C进入控制台。
4 Internationalisation Options国际化选项，可以更改默认语言I1 Change Locale语言和区域设置，默认英文就好，如果修改中文怕出现一些乱码问题I2 Change Timezone设置时区，如果设置不进行设置，PI的时间就显示不正常。
选择Asia（亚洲）再选择Chongqing（重庆）即可。
I3 Change Keyboard Layout改变键盘布局，还是不要管它了，按键不对的时候再选吧，一般没事。
5 Enable Camera启动PI的摄像头模块，如果想启用，选择Enable，禁用选择Disable就行了6 Add to Rastrack把你的PI的地理位置添加到一个全世界开启此选项的地图，建议还是不要开了，免得被跟踪。
7 Overclock超频，建议不要更改，更改后会失去保修.None 不超频，运行在700Mhz，核心频率250Mhz，内存频率400Mhz，不增加电压Modest 适度超频，运行在800Mhz，核心频率250Mhz，内存频率400Mhz，不增加电压Medium 中度超频，运行在900Mhz，核心频率250Mhz，内存频率450Mhz，增加电压2High 高度超频，运行在950Mhz，核心频率250Mhz，内存频率450Mhz，增加电压6Turbo 终极超频，运行在1000Mhz，核心频率500Mhz，内存频率600Mhz，增加电压68 Advanced Options高级设置A1 Overscan是否让屏幕内容全屏显示A2 Hostname 在网上邻居或者路由器能看到的主机名称A3 Memory Split 内存分配，选择给GPU多少内存A4 SSH 是否运行SSH登录，建议开户此选项，以后操作PI方便，有网络就行，不用开屏幕了。
A5 SPI 是否默认启动SPI内核驱动，新手就不用管了。
A6 Audio 选择声音默认输出到模拟口还是HDMI口0 Auto 自动选择1 Force ("headphone") jack强制输出到模拟口2 Force HDMI 强制输出到HDMIA7 Update 把raspi-config这个工具自动升级到最新版本9 About raspi-config 关于raspi-config的信息。
我修改的地方1 Expand Filesystem扩展文件系统,按回车即可.(将SD卡利用率最大化),在下次开机可以使用df -lh查看系统分区2 Change User Password改变默认pi用户的密码，按回车后输入pi用户的新密码.4 Internationalisation OptionsI2 Change Timezone设置时区，选择Asia（亚洲）再选择Chongqing（重庆）。
如果不修改怕时间不对.如果你需要一些自己的修改可以参照上面的翻译来修改.参考资料[1] 树莓派官网[2] GNU/Linux发行版历年分支进化图一览[3] 树莓派官方设置工具raspi-config 2014最新版使用教程进入图形界面输入startx按enter直接用电脑连接树莓派二、操作步骤。
1、连线。
树莓派接好供电线；将网线一端接到树莓派，另一端接到笔记本。
2、共享互联网。
如果现在笔记本已经通过WIFI连接到互联网，可以将无线网卡的互联网资源共享给本地连接。
以win7系统为例，开始——控制面板——网络和 Internet——网络和共享中心——查看网络状态和任务——更改适配器设置，找到无线网络连接右键“属性”，在共享选项卡上选中“允许其他网络用户通过此计算机的Internet连接来连接（N）”选项，点确定。
3、查找树莓派的IP地址。
运行DOS窗口，输入arp -a，在接口下的为动态类型的IP地址就是树莓派的地址。
为什么是接口的呢因为上部共享互联网的时候已把“本地连接”的IP地址自动设置成静态了，当然这个IP地址也可以自己设置成其他自己常用的静态IP地址。
因为此时树莓派的IP地址是动态的，只能用此方法查找。
也可以通过修改SD卡中的文件（在里面加入语句ip=***.***.***.***），将树莓派设置成静态IP地址，但此时只有将电脑的“本地连接”的静态IP地址设置成与树莓派静态IP地址同一号段才能成功连接。
分类： 2014-11-01 15:01 1100人阅读 (0)谁说没有显示器就不能玩树莓派的图形界面了。
不要忘了VNC服务器哦！VNC（Virtual Network Computing）属于一种网络显示系统，也就是说它能将完整的窗口界面通过网络传输到另一台计算机的屏幕上，实现以图形界面的形式去操作、查看远程的计算机。
VNC分为VNC服务器（VNC Server）和VNC客户端（VNC Viewer）。
要实现通过PC机远程操作和查看树莓派的图形界面，需要在树莓派上安装VNC Server。
进入终端，输入以下命令即可安装：[plain]1.$sudoapt-getinstalltightvncserver稍等片刻，安装完成。
然后在PC机上安装VNC Viewer，我用的是Win7 32位的操作系统，如果你的操作系统版本跟我的一样，可以点击下面的链接下载客户端软件：提取码 e592如果你的操作系统版本跟我的不一样，请自行百度下载VNC Viewer。
VNC Viewer的图标如下：进入树莓派系统，给VNC Server设置密码，在终端输入以下内容：[plain]1.$sudovncpasswd先输入操作密码两次，然后会询问是否设置一个查看(view-only)密码，这个可以不设置。
接下来启动树莓派的VNC Server，请输入如下命令：[plain]1.$sudotightvncserver此时，树莓派上的VNC Server已经运行。
现在请到windows系统下，双击启动VNC Viewer，在Server栏中填写树莓派的IP：1。
1是桌面号，如果是开机后第一次启动VNC Server，默认的桌面号是1，你可以开多个桌面。
点击OK，进入下面的界面，输入你之前设置的密码。
点击OK。
你马上就会看到树莓派的桌面。
VNC远程登录树莓派的图形界面安装VNC需要使用命令行。
如果需要远程操作安装VNC，就必须通过SSH登录到命令行界面。
安装树莓派命令行：1s udo apt-get install tightvncserver安装好之后请一定先使用此命令设置一个VNC密码：1v ncpasswd（先输入操作密码两次，然后会询问是否设置一个查看(view-only)密码，按自己喜欢，一般没必要。
）启动时自动运行VNCServer这个方法只适用于自启动到桌面的环境，参见第二课。
在没有重启之前，使用VNC进行远程连接都是没有问题的。
但是一旦重启，你需要进入SSH重启VNC Server或者把VNC Server设置为重启时自启动。
有多种不同的方法能够使VNC Server自启动。
下面介绍的方法应该是最简单的一种。
你可以把它用到别的需要自启动的命令上。
步骤 1.在小派上打开一个终端会话，或者使用SSH。
终端会自动以home路径作为当前路径/home/pi。
如果你没有在这个路径下，使用下面的命令：1ccd /home/pi然后cd 到.config目录下：1cd .config注意文件夹开头的’.'，这使得这个文件夹是隐藏的，因此不会在你输入’ls’的时候显示。
步骤 2.通过下面的命令在.config文件夹下建立一个’autostart’目录。
1mkdir autostart然后cd进去：1cd autostart步骤 3.剩下的就是要编辑一个配置文件。
输入下面的命令使用nano编辑器打开一个新文件：1nano然后输入下面的内容：1 2 3 4 5 [Desktop Entry]Type=ApplicationName=TightVNCExec=vncserver :1StartupNotify=false按一下ctrl-X 然后Y 保存。
就是这样啦，下次启动的时候它就会自动运行了。
开机自动启动设置开机启动，需要在/etc/中创建一个文件。
例如tightvncserver ：（注：启动脚本的名称，有和程序名一致的习惯）1 s udo nano /etc/tightvncserver内容如下：（putty 窗口中按右键=粘贴）#!/bin/sh1 2 3 45 6 7 8 9 10 1112 13 14 15 16 1718 19 20 2122 2324 25 26 27 2829 ### BEGIN INIT INFO# Provides: tightvncserver # Required-Start: $local_fs # Required-Stop: $local_fs# Default-Start: 2 3 4 5# Default-Stop: 0 1 6# Short-Description: Start/stop tightvncserver ### END INIT INFO # More details see: ### Customize this entry# Set the USER variable to the name of the user to start tightvncserver under export USER='pi' ### End customization required eval cd ~$USERcase "$1" in start) # 启动命令行。
