FANUCiMD加装四轴设定方法

F-0IMD系统追加第四轴 P1

一、将位元参数#1902、1905、1910～1919、1936、1937改为0，并将#1023（各伺服轴号码）现在值记录下来。

二、将参数P14476#0改为1，P8130改为4，下电关机，重新启动。

三、按SYSTEM→右扩展键→一直选择到出现FSSB→AMP→

NO. AMP SERIES UNIT CUR AXIS NAME

1 A1-L α SVM 40A 0 ×

2 A2-L α SVM 40A 0 ×

3 A3-L α SVM 40A 0 ×

4 A3-M α SVM 80A 0 ×

如果没有出现第四轴放大器，将参数P1913改为3

四、设定完毕后，按AXIS→OPRT→不做任何操作，按SETING返回，关机再开，参数#1902、1905、1910～1919、1936、1937自动设置成功，此时B轴加装完成。如果出现AL5138报警，需重新设定；

设定过程可能会出现

1、# 466AL，将P2165参数B值改大可以消除。

2、# 436AL，确认第四轴夹紧/放松信号及油管接法是否正确。

3、加装完成后不回原点，将K0.1改1 (参照K参数说明书)。

五、按照下列步骤输入参数（也可参照四轴说明书）

1、系统参数设定

P9900=4（控制轴数） P9943.3=1(制御轴扩张) P9944.4=1(轴取出)

关机再开。

2、在P2020设定伺服电机形式

如α2/2000=46 α2/3000=62 α3/3000=15 α6/2000=16 α6/3000=17

α4/3000i=173 α8/3000i=177 /277（377） α12/3000i=193 α22/3000i=197

α30/3000i=203 α1/5000i=152 α2/5000i=155

FANUC第四轴参数调试

FANUC第四轴参数调试是指根据具体需求进行参数设置和优化，以确保机器人第四轴的运动性能和精度满足用户的要求。该过程需要综合考虑机械结构、电机特性、传动装置等因素，通过合理的参数调试，可以使第四轴的运动更加准确、稳定和高效。

首先，在FANUC机器人控制器的操作界面上，选择进入参数编程菜单，并找到与第四轴相关的参数。通常，这些参数包括最大速度、加速度、减速度、误差补偿、回零速度等等。根据机器人的具体型号和工作环境，可以根据需要对这些参数进行调整。

在调试第四轴参数时，一般需要先对最大速度进行设置。最大速度直接影响到机器人第四轴的运动速度，如果设置得过低，会导致机器人运动速度过慢；而设置得过高，则可能超出机器人的运动能力，引起不稳定或者机械故障。正确设置最大速度需要根据具体应用需求和机器人自身条件来判断。

接下来，需要调节加速度和减速度参数。加速度和减速度直接影响到机器人第四轴的加速和减速过程。设置得过低，会导致机器人加减速慢，影响工作效率；设置得过高，会增加机器人运动惯性，容易导致超调和振动。因此，需要根据具体要求和机器人条件来适当调整这两个参数，以达到加减速平稳、效率高的要求。

误差补偿是指根据机器人运动时产生的误差进行补偿，使机器人运动更准确。第四轴的误差补偿参数有多个，包括零位误差、回零误差、周期误差等。通过测试和调试，可以获得这些误差的数据，并将其输入到参数中进行补偿，以提高机器人的定位精度和重复定位精度。 最后，回零速度也是需要调试的一个参数。回零速度指的是机器人第四轴回到初始位置时的速度。设置得过高，可能会导致机械冲击和超调，设置得过低，则可能会增加回零时间。根据机器人的具体情况和需求，需合理调整回零速度，以达到准确回零和高效运动的目标。

综上所述，FANUC第四轴参数调试是一个综合考虑机械结构、电机特性和传动装置等因素的过程，需要根据具体要求进行参数设置和优化。通过合理调整最大速度、加速度、减速度、误差补偿和回零速度等参数，可以提高机器人第四轴的运动性能和精度，从而满足用户的需求。

加装四轴设定方法

FANUC 0i MD 加装四轴设定方法

一、第四轴功能开通操作：

1.把FANUC提供的放入CF卡根目录下；

2.设置 I/O=4 PWE=1，把参数、PMC参数、程序、宏程序、宏变量等全部分步备份：

方式或急停状态下，按SYSTEM→参数→操作→＞→OP读→执行。“执行”闪烁，几秒后完成，显示“SV5136 FSSB放大器数量不足”、“SR5527选项设定正常结束”和“PW0000”报警，提示重启系统。

4.重启后恢复相关参数、程序等完成功能追加操作(注：由于轴名称和控制轴数量未定义，此时还不能显示)。

二.第四轴参数设定操作：

1.先关机，断电，接线确认(包括电器箱内线与转台部分的信号线与动力线)；

2.确认机床各轴的伺服电机型号，并从下表中找出电机代码以备设定2020参数时使用；

(α2/2000=46 α2/3000 α3/3000=15 α6/2000=16 α6/3000=17) (βis 8/3000=258 βis 12/2000=269 βis 12/3000=272 βis 22/2000=274)

方式或急停状态下，按SYSTEM→＞→SV设定→PAGE→第4轴页面设定初始化参数(在参数设定过程中若有重启电源报警时请进行重启电源操作)；

4.按以下次序设定参数，需重启时请重起(启)：

参数号 设定值 参数说明

8130 4 控制轴数(需重启电源)

2000#1 0 #1DGPR伺服初始化设定 加装四轴设定方法

2020 依规格 伺服电机代码设定(见第2说明(即上述第2款))

12#7 0 第四轴(0：使用 1：不使用)

1005#1 1 无档块参考点设定功能0=无效，1=有效

1005#7 0 RMB解除控制轴(0：无效 1：有效)

1006#1,#0 0，1 0,0=第四轴为直线轴0,1=为单圈旋转轴

1006#5 0 手动返回参考点方向(0：正向 1：反向)0

FANUC系统如何追加第四轴？

FANUC系统如何追加第四轴？

前期文章，Fanuc系统如何追加第四轴（选型篇），应读者需求，我们这期提供实际安装应用。

一 伺服电机选择

最常用的转台有170,210,250和320几种。这些数字代表转台的圆盘直径。

分度盘规格 电机规格 驱动器规格

φ170 αi4F/β8is αiSV 40/βiSV20

φ250 αi4F/β8is αiSV 40/βiSV20

φ320 αi8F/β12is αiSV 40/βiSV20

如果转台带动的工件比较重，或者还有圆盘尾座，可以把电机型号加大一个规格。fanuc电机选型说明书如下：

二 电缆图纸

我们以FANUC最常用的b一体驱动器为例，接线图如下 （驱动器安装图）

一 参数设定

连接好硬件，打开加工中心电源，使PARAMETER WRIT（参数可修改状态）=1，按以下步骤设定参数值。

①启动第四轴功能。

设定参数：

FANUC 0I MB/MC

#9900=4；#1010=4（CNC 受控轴数）,#9943.3=1（控制轴扩张）；

FANUC 0I MD/MATE MD

#8130=4（总控制轴数）,#1010=4（CNC 受控轴数）；

FANUC 0I MF

#987=4（总控制轴数）；

②其他参数设定见表1，表2.

OFSSB（FANUC串行伺服总线，用光纤连接一台主控机和多台从控机，NC与伺服放大器通过高速串行总线实现通信的技术）设定。 第1步：

1920.0=0 FSSB设定方式：0——自动，1——手动

1920.1=0 FSSB自动设定：0—没完成，1完成：

第2步：

按SYSTEM->+->FSSB->AMP（放大器）（根据系统控制轴顺序设定）

设定： AXIS

X 1

Y 2

Z 3

A 4

按SETTING；

第3步：

按SYSTEM-> + ->FSSB->AXIS（轴）