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蜘蛛仿形机械手设计说明书.鄂东职业技术学院设计说明蜘蛛仿形机械手设计说明书作品名称: 仿形机械手小组成员:指导老师:时间:二О一二年十月七日 , 十一月十日共五周 ..目录摘要 ..................................................................... .. (3)Abstract ............................................................... ............................. 4 一、研究背景 ..................................................................... . (5)1.1(现实情况 ..................................................................... .. (5)1.2机器人发展过程 ..................................................................... .. (6)1.3.机械手在生产线上的应用 ..................................................................... . (8)1.4今后我国机械手市场发展趋势 ..................................................................... .................... 9 二、机械手设计过程 ..................................................................... (11)3.1 设计理论 ..................................................................... (11)3.2 分工设计 ..................................................................... (11)3.2.1、连杆的设计 ..................................................................... (11)3.2.2、齿轮箱 ..................................................................... .. (12)3.2.3、执行件 ..................................................................... .. (13)3.2.4、支柱 ..................................................................... (13)3.2.5、液压缸 ..................................................................... .. (14)3.3 总装 ..................................................................... .. (15)3.3.1、齿轮箱装配 ..................................................................... (15)3.3.2连杆与传动件的装配 ..................................................................... .. (15)3.3.3执行件与主体的装配 ..................................................................... .. (16)3.3.4连杆的装配 ..................................................................... ....................................... 16 四、零件加工 ..................................................................... .. (17)4.1零件的分析 ..................................................................... .. (17)4.2数控编程...................................................................... .. (17)4.3工艺卡片...................................................................... .. (18)4.4功能参数...................................................................... .. (21)4(5刀具轨迹 ..................................................................... (30)4.6 NC数据 ..................................................................... . (32)总结 ..................................................................... .................. 34 参考文献 ..................................................................... . (36)..摘要近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。
/责编：韦力/蜘蛛的负重能力非常强大，它们可以承载大于自身重量的物体。
人们想制造一个像蜘蛛一样小但功能类似的机器人是极为困难的。
近日，美国莱斯大学的几位工程师带来了一项听起来有些“离谱”的发明：直接把死蜘蛛改造成迷你机械手，并控制它完成一系列抓握物体的任务。
与人类不同，蜘蛛是通过体内的液压系统控制腿的伸展，研究者们正是直接利用了这套现成的系统。
他们将狼蛛冷冻死之后，在其头胸部刺入针头，从而让液压系统连通外界，然后再用强力胶将针眼周围密封住。
接下来，只要注入少量空气改变压强，就能控制死蜘蛛的腿做出伸缩运动。
实验显示，“死蜘蛛机械手”能抓起各种形状不规则的小物体，最大承重达到自身重量的130%。
目前，这项研究成果已发表在Advanced Science 上。
研究过程及实验步骤目前，超声波成像还得依赖一些笨重的、一般只有医院才有的专业设备。
不过最近，美国麻省理工学院的一项研究成果有望打破这一局面，他们开发出了一种像创可贴一样的可穿戴的超声波贴片。
这种超声波贴片只有一张邮票这么大。
研究者以微型压电换能器阵列作为超声探头，并用弹性水凝胶替代涂抹式的超声耦合剂，制作出了这种小型超声波贴片。
把它贴在皮肤上，最多可以工作48小时，持续对人体内的血管、肌肉、消化道或心脏进行高质量超声波成像。
经测试，受试者静坐、站立或慢跑时，设备都能正常工作。
目前，研究团队正在努力使贴片以无线方式运行，并开发基于人工智能的软件算法，以更好地解释和诊断贴片获得的图像。
研究人员设想，这种超声波贴片未来可被患者和消费者成包购买，不仅能用来监测人体的各种内脏器官，还能监测肿瘤的进展，以及子宫内胎儿的发育情况等。
Euthanize spiderabFabricationc Necrobotic gripperGlueNeedleSelf -sealingmechanism10CCopyright ©博看网. All Rights Reserved.日前，美国的希望之城医学中心公布了全球第4个被治愈的艾滋病病例。
蜘蛛型玻璃清洗机器人的设计作者：张裕佳伍伟来源：《软件工程》2016年第01期摘要：针对当前人工清洗玻璃时，存在危险性高、难度大、效率低等问题，设计了玻璃清洗机器人，具体阐述了各个组成部分的结构和工作原理，给出了结构框图和部分电路原理图，最后通过实验对机器人在玻璃壁面上的行走适应情况以及壁面清洗效果进行了测试，从测试情况可以看出，该机器人具有重量轻、体积小、清洗效果好、控制方便等特点，有较好的市场推广和应用价值。
关键词：清洗；机器人；蓝牙；吸附；设计中图分类号：TN710 文献标识码：A1 引言（Introduction）随着经济的不断发展，许多高楼大厦平地而起，但同时又带来了一个问题，那就是大厦玻璃的清洗，目前还主要靠人工清洗[1]，可是人工清洗危险性很高、操作繁琐、难度较大、效率低[2，3]，本文设计了一种玻璃清洗机器人，能代替人工进行玻璃清洗工作，经测试获得了较好的效果，有一定的实用价值。
2 整体硬件设计（Design of the overall hardware）设计的整体框图如图1所示，它主要由地面站（手机或电脑等有蓝牙模块的装置）、HC-06蓝牙模块、89C52单片机为核心的控制电路、以电磁阀和真空产生器为驱动模块和由两个双出杆双作用气缸和8个真空吸盘气缸的运动系统组成。
其中使用手机蓝牙串口客户端发出指令信息到和51单片机连接的蓝牙模块，单片机判断指令并执行相应子程序，发出相应的控制信号控制电磁阀的开关从而达到控制与之连接的气缸的伸出抽入，以达到机器人上、下、左、右运动的目的。
在这个移动过程中，由机器人身上所带有的清洗刷进行移动擦洗，安全保护系统主要是保证物品升降移动正常运行，最大限度的降低意外事故的发生几率。
图1 整体设计框图Fig.1 The overall design diagram3 控制芯片的选择（The choice of control chip）考虑STC89C51RC/RD+系列单片机具有宽工作电压3.4V—6V，超强抗干扰、高速、低功耗、无法解密、指令代码完全兼容传统8051、12时钟和6时钟模式可任意选择的特点[4，5]。
"蜘蛛侠"仿生机器人设计说明书参赛者:江晓通李江全张其指导老师:何毅斌洪汉玉所在学校:武汉工程大学目录第一章引言 (3)1.1研究背景 (3)1.2国内外研究成果 (3)第二章仿生蜘蛛机器人的结构设计 (3)2.1设计的功能要求及分析 (3)2.2总体设计 (3)2.2.1结构分布 (3)2.2.2仿生蜘蛛机器人尺寸 (3)2.3详细设计 (4)2.3.1普通步行足 (4)2.3.1.1结构 (4)2.3.1.2驱动 (5)2.3.1.3减震器 (8)2.3.2多功能复合足 (9)2.3.2.1结构 (9)2.3.2.2驱动 (10)2.3.2.3复合足和减震器 (10)2.3.3躯干及外壳 (10)第三章步态分析及控制方案 (11)3.1蜘蛛的步态研究 (11)3.2控制方案 (13)第四章仿生蜘蛛机器人尺寸与性能分析 (14)4.1动作能力分析 (14)4.2设计合理性 (14)4.2.1驱动部分 (14)4.2.2机构原理 (14)4.2.3结构与强度 (14)4.2.4重量 (16)4.3设计可行性 (16)4.4创新性 (16)参考文献 (18)第一章引言1.1研究背景在如今的科技飞速发展的时代，机器人早已成为家喻户晓的科技产品，它被广泛的应用于各种场合和领域，像生产业、建筑业，或是危险的工作环境。
而将仿生学的一些技术应到机器人上做成的仿生机器人则能够在某些方面的更好的服务于人。
1.2国内外研究成果在机器人领域发展最好的应该是美国、日本了。
美国的仿生军用机器狗做的已经很成熟了，能够行走在各种不同地形，草地、雪地、山地等都能够平稳的行走，其自平衡能力允许它受到一定的冲击却仍能马上调整好身体而继续平稳行走。
日本的仿生机器人也十分的先进。
国内的机器人也在迅速的发展，一些仿生机器人也能够在自己的领域发挥它独特的功能。
第二章仿生蜘蛛机器人的结构设计2.1设计的功能要求及分析通过对蜘蛛结构和行为的研究，设计的仿生蜘蛛机器人可以用于多种场合。
使用说明书DW803, DW810, DW811, DW812小型角磨机4F1 F2安全守则在使用电动工具时，一定要遵守贵国的安全条例，以避免或减少火灾，触电与受伤的意外事故发生。
在使用本工具时，请仔细阅读以下的安全守则。
请将此说明书妥善保存！一般安全规则工作场地保持工作场地清洁和明亮。
混乱和黑暗的场地会引发事故。
不要在易爆环境，如有易燃液体、气体或粉尘的环境下操作电动工具。
电动工具产生的火花会点燃粉尘或气体。
让儿童或旁观者离开后操纵电动工具。
分心会使你放松控制。
电气安全电动工具插头必须与插座相配。
绝不能以任何方式改装插头。
需接地的电动工具不能使用任何转换插头。
未经改装的插头和相配的插座将减少触电危险。
避免人体接触接地表面，如管道、散热片和冰箱。
如果你身体接地会增加触电危险。
不得将电动工具暴露在雨中或潮湿环境中。
水进入电动工具将增加触电危险。
不得滥用电线。
绝不能用电线搬运、拉动电动工具或拔出其插头。
让电动工具远离热、油、锐边或运动部件。
受损或缠绕的电线会增加触电危险。
当在户外使用电动工具时，使用适合户外使用的外接电线。
适合户外使用的电线将减少触电危险。
人身安全保持警觉，当操作电动工具时关注所从事的操作并保持清醒。
切勿在有疲倦，药物、酒精或治疗反应下操作电动工具。
在操作电动工具期间精力分散会导致严重人身伤害。
使用安全装置。
始终配戴护目镜。
安全装置，诸如适当条件下的防尘面具、防滑安全鞋、安全帽、听力防护等装置能减少人身伤害。
避免突然起动。
确保开关在插入插头时处于关断位置。
手指放在已接通电源的开关上或开关处于接通时插入插头可能会导致危险。
在电动工具接通之前，拿掉所有调节钥匙或扳手。
遗留在电动工具旋转零件上的扳手或钥匙会导致人身伤害。
手不要伸得太长。
时刻注意脚下和身体平衡。
这样在意外情况下能很好地控制电动工具。
着装适当。
不要穿宽松衣服或佩带饰品。
让你的头发、衣服和袖子远离运动部件。
宽松衣服、佩饰或长发可能会卷入运动部件。
蜘蛛型机器人课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解蜘蛛型机器人的基本构造和原理，掌握其运动方式和控制方法。
2. 学生能了解蜘蛛型机器人在实际应用中的优势和局限性，并对其未来发展有一定认识。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，设计并搭建一个简单的蜘蛛型机器人模型。
2. 学生能够编写程序，实现对蜘蛛型机器人的基本控制，如直线行走、转弯等。
3. 学生能够运用团队协作和问题解决的能力，对蜘蛛型机器人进行调试和优化。
情感态度价值观目标：1. 学生对蜘蛛型机器人及其相关技术产生兴趣，培养科技创新意识。
2. 学生在团队合作中学会相互尊重、沟通与协作，培养团队精神和责任感。
3. 学生能够关注蜘蛛型机器人在社会生活中的应用，认识到科技对人类生活的影响，提高社会责任感。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与动手操作，培养学生创新思维和实际操作能力。
学生特点：六年级学生具备一定的观察、分析和动手能力，对新鲜事物充满好奇心，喜欢挑战性任务。
教学要求：教师应注重理论与实践相结合，引导学生主动探究，鼓励学生动手实践，关注学生个体差异，提供有针对性的指导。
通过本课程的学习，使学生能够达到上述课程目标，为后续学习打下坚实基础。
二、教学内容1. 机器人基础知识：介绍蜘蛛型机器人的基本构造、原理及其特点，关联课本第二章“机器人概述”。
- 机器人发展历程- 机器人基本构造与功能- 蜘蛛型机器人原理及优势2. 蜘蛛型机器人结构与设计：学习蜘蛛型机器人的结构设计，关联课本第三章“机器人结构与设计”。
- 蜘蛛型机器人的机械结构- 关节及传动系统设计- 整体布局与重量分配3. 控制系统与编程：掌握蜘蛛型机器人的控制方法，关联课本第四章“机器人控制技术”。
- 控制系统原理- 编程基础与逻辑控制- 蜘蛛型机器人控制实例4. 动手实践与调试优化：实践操作，关联课本第五章“机器人实践与应用”。
- 搭建蜘蛛型机器人模型- 编写控制程序- 调试与性能优化5. 蜘蛛型机器人在实际应用中的案例分析：了解蜘蛛型机器人的应用场景，关联课本第六章“机器人应用案例分析”。
ARDUINO蜘蛛机器人搭建教程，仿生蜘蛛机器人的设计与实现成品展示（原文作者-MegaDAS）材料：1.- 订购的PCB电路板（资料可以下载）2.- 12个伺服电机，每条腿有3个伺服电机（伺服代码+机器人主程序代码可以下载）3.- 一个Arduino Nano4.- HC-06蓝牙模块5.- 一个OLED显示屏6.- 5mm RGB LED7.- 单排40Pin 2.54 mm公针式接头连接器8.- 机器人身体（3D打印机文件可下载）9.-Android应用程序（资料可以下载）简介由于每个人都注意到了机器人技术的高速发展，我们决定将你们带到机器人和机器人制造的更高层次，我们刚开始做一些基本的电子项目和像PICTO92这样的基本黑线机器人，以便让你对电子产品有点熟悉，并发现自己能够发明自己的项目，转到另一个层次，我们已经开始使用这个概念中的基本机器人，但如果你的程序更深入，它将变得有点复杂。
由于这些小工具在网上商店非常昂贵，我们提供一步一步的指导，指导你们制作自己的Spiderbot。
该项目定制自己的PCB，这样会非常方便，可以改善我们机器人的外观，本指南中还有PCB文件和程序还有代码，都已经打包好，私信88151自动获取地址，我们只用了7天就完成了这个项目，两天完成了硬件制作和组装，五天时间来准备代码和android应用程序。
特点仿生蜘蛛机器人是模仿多足的动物的运动的方式的特殊一种的机器人。
经过调查显示,在地球上有大约二分之一的陆地那些常规的载具，像汽车火车履带式的载具都无法到达。
自然界中却有很多生物却可以自由的活动在那里。
因此,仿生机器人的运动方式更有着其他不具有的能力优势,仿生机器人运动方式流动性良好,能适应各种崎岖路面。
仿生蜘蛛机器人在崎岖和路况极差的地面上的运动速度仍然很快，而且能耗较少。
主要执行器-伺服电机伺服电动机不是特定类别的电动机，尽管术语伺服电动机通常用于指代适用于闭环控制系统的电动机，一般而言，控制信号是方波脉冲序列，控制信号的公共频率为44Hz，50Hz和400Hz，正脉冲宽度决定伺服位置，大约0.5ms的正脉冲宽度将使伺服喇叭向左偏转尽可能多的偏差（通常约45至90度，取决于所讨论的伺服），正脉冲宽度约2.5ms至3.0ms将使伺服器尽可能向右偏转，大约1.5ms的脉冲宽度将使伺服将中性位置保持在0度，输出高电压通常介于2.5伏和10伏之间（典型值为3V），输出低电压范围为-40mV至0V。
