RV减速机的机械原理对工业机器人的重要性和发展情况

RV减速器用途介绍RV减速器，全称循环回转传动减速器，是一种精密的传动装置，常用于机械、汽车、航天航空等领域。

它的核心原理是通过内外花键的配合，将输入的高速运动转换为输出的低速、高扭矩运动。

RV减速器结构复杂，具有多种用途和功能。

工业机械中的应用RV减速器在工业机械中有着广泛的应用，主要包括以下几个方面：1. 传输力矩RV减速器可以将高速、低扭矩的电机输出转换为低速、高扭矩的输出，用于传输力矩到工作机构上。

例如，在生产线上，机械臂需要进行复杂的移动和定位，而RV减速器可以提供足够的力矩，并能够精确控制位置，确保生产的精度和效率。

2. 位置定位RV减速器具有精确的转动角度控制能力，可以实现精准的位置定位。

在自动化生产线上，RV减速器常用于控制机械臂或控制台的旋转和倾斜运动，确保工件的准确定位和加工。

3. 增加力矩RV减速器还可以通过内部齿轮的传动，将电机高速旋转传递到输出轴上，从而增加力矩。

这在一些需要高扭矩输出的设备中尤为重要，例如风力发电机组、输送系统等。

汽车行业中的应用在汽车行业中，RV减速器也有着重要的应用，主要体现在以下几个方面：1. 变速箱RV减速器作为车辆的重要传动装置，常用于汽车变速箱中。

通过减速器，将发动机输出的高速旋转转换为车轮适合的驱动力矩，从而实现不同车速的变速。

2. 方向盘转向车辆的方向盘转向需要精确的控制和灵活性，RV减速器在其中起到关键作用。

它可以将驾驶员的方向盘操作转化为车辆转向的角度，并提供足够的力矩，确保驾驶的安全和舒适性。

3. 发动机启停系统为了提高汽车燃油经济性和降低排放，现代汽车普遍采用了发动机启停系统。

而RV减速器可以提供快速平稳的启停功能，确保发动机的正常运转和驾驶体验。

航天航空领域中的应用在航天航空领域，RV减速器也扮演着重要的角色，常用于以下几个方面：1. 轨道姿态控制航天器在太空中的稳定姿态控制是一项重要任务。

RV减速器可以对航天器的姿态进行精确控制，确保它能够按照预定轨道进行运行。

RV减速器的用途1. 简介RV减速器是一种常用的机械传动装置，广泛应用于各种机械设备中。

它通过将输入轴的旋转运动转换为输出轴的减速运动，可以改变驱动装置的转速和扭矩。

RV减速器具有结构紧凑、扭矩传递平稳、精度高等特点，被广泛应用于工业生产、机器人、自动化设备等领域。

2. 工业生产中的应用在工业生产中，RV减速器起到了至关重要的作用。

它通常被用于需要精确控制转速和扭矩的设备中，如机床、印刷机械、包装设备等。

通过使用RV减速器，可以实现对工作过程中的速度和力矩的精确控制，从而提高生产效率和产品质量。

3. 机器人领域中的应用随着机器人技术的不断发展，RV减速器在机器人领域也得到了广泛应用。

机器人通常需要具备精确控制运动的能力，并且需要在紧凑空间内进行灵活的运动。

RV减速器因其结构紧凑、精度高的特点，非常适合用于机器人关节传动系统中。

通过使用RV减速器，可以实现机器人的高精度定位和灵活运动，提高机器人的工作效率和精确度。

4. 自动化设备中的应用在自动化设备中，RV减速器也扮演着重要的角色。

自动化设备通常需要完成复杂的运动任务，并且需要在不同工况下保持稳定的工作状态。

RV减速器可以通过改变输入轴和输出轴之间的传动比，实现对设备运动参数的调节。

通过使用RV减速器，可以实现自动化设备的高效、稳定运行，提高生产效率。

5. RV减速器在其他领域中的应用除了工业生产、机器人和自动化设备领域外，RV减速器还在其他领域中得到了广泛应用。

在航空航天领域，RV减速器被用于控制飞行器各部分之间的相对运动；在医疗设备中，RV减速器被用于精确控制医疗仪器的运动；在太阳能发电系统中，RV减速器被用于跟踪太阳的运动，提高发电效率等等。

6. RV减速器的优势RV减速器相比其他传动装置具有许多优势。

它的结构紧凑，可以在有限空间内进行安装。

RV减速器具有较高的扭矩传递能力和精度，可以实现对转速和扭矩的精确控制。

RV减速器寿命长、噪音低、效率高，能够满足各种工况下的需求。

国内外工业机器人减速器现状分析一、减速器简介1.减速器种类a) RV（Rot-Vector）减速器RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。

自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。

b) 谐波减速器谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。

谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。

单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。

c) 行星减速器行星顾名思义行星减速器就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速器。

行星减速器体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低。

具有功率分流、多齿啮合独用的特性，是一种用途广泛的工业产品，其性能可与其它军品级行星减速器产品相媲美，却有着工业级产品的价格，被应用于广泛的工业场合。

2.精密减速机的市场现状目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。

在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。

对于高精度机器人减速器，日本具备绝对领先优势，目前全球机器人行业75%的精密减速机被日本的纳博斯特克Nabtesco和哈默纳科HarmonicDrive两家垄断，包括ABB、FANUC、KUKA 等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。

其中哈默纳科在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率，纳博斯特克的市场占有率高达60%。

二、国际工业机器人减速器概况1.国外精密减速机市场发展概况国外的减速器，以德国、丹麦和日本处于领先地位，特别在材料和制造工艺方面占据优势，减速器工作可靠性好，使用寿命长。

rv减速器传动原理RV减速器是一种广泛应用于工业机械设备中的传动装置，它通过改变输入轴和输出轴之间的转速比来实现减速或增速的功能。

其传动原理基于齿轮机构，具有结构简单、传动效率高、承载能力强等优点。

一、齿轮传动的基本原理齿轮传动是利用齿轮之间的啮合来传递动力和运动的一种机械传动方式。

在齿轮传动中，输入轴和输出轴通过齿轮的啮合来实现动力的传递，同时通过齿轮的不同大小或不同个数来改变转速和转矩。

二、RV减速器的结构和工作原理RV减速器由两个主要部分组成：行星架和环状齿轮。

其中，行星架由若干个行星齿轮和行星轴组成，行星齿轮围绕行星轴旋转，并与环状齿轮啮合。

输入轴通过行星架驱动行星齿轮旋转，而环状齿轮则固定在输出轴上。

RV减速器的工作原理如下：1. 输入轴带动行星架旋转，行星齿轮也随之旋转。

2. 行星齿轮与环状齿轮之间的啮合使环状齿轮固定不动。

3. 行星齿轮的旋转会引起行星架的旋转，进而带动输出轴旋转。

4. 输出轴的转速和转矩取决于行星齿轮与环状齿轮的啮合比例。

三、RV减速器的应用领域由于其结构简单、传动效率高、承载能力强等优点，RV减速器被广泛应用于各种工业机械设备中，例如机床、自动化设备、包装机械、印刷设备、纺织机械、搅拌设备等。

在这些设备中，RV减速器能够提供稳定的转速和转矩输出，满足各种工艺要求。

四、RV减速器的特点和优势1. 结构紧凑：RV减速器由行星架和环状齿轮组成，结构紧凑，体积小，重量轻，适用于有限空间的安装。

2. 传动效率高：由于齿轮的啮合方式，RV减速器的传动效率通常在90%以上，能够有效减少能量损失。

3. 承载能力强：RV减速器采用多齿轮传动，能够承受较大的转矩，适用于高负载工况。

4. 转速比范围广：RV减速器的转速比通常在1:5到1:100之间，能够满足不同工艺要求的转速调节。

5. 运行平稳：由于齿轮的精密制造和啮合，RV减速器运行平稳，噪音低，振动小。

6. 使用寿命长：RV减速器采用优质材料和精密加工工艺，具有较长的使用寿命和可靠性。

机器人关节RV减速器研究机器人关节RV减速器研究引言随着科技的不断进步和人工智能的发展，机器人技术在各个领域中得到了广泛的应用。

机器人关节是机器人中的重要组成部分，决定了机器人的灵活性和精准度。

而关节驱动减速器作为机器人关节运动的核心装置，承担着减速、增力和逆运动等功能，对机器人的性能起着重要的影响。

本文将探讨机器人关节RV减速器的相关研究内容。

一、机器人关节RV减速器的概念与结构机器人关节RV减速器是一种齿轮传动装置，通过输出轴上的旋转运动实现减速或增力作用。

其结构由外围壳体、轴承、齿轮和润滑系统等组成。

其中，齿轮是整个减速器的核心部件，负责传递动力和减速的作用。

二、机器人关节RV减速器的优势1. 高传递效率：RV减速器采用了齿轮传动的方式，能够将输入的动力有效传递给输出端，具有较高的传递效率。

2. 大传动比范围：RV减速器的传动比范围相对较大，能够满足不同机器人关节的运动需求。

3. 紧凑结构：由于RV减速器采用了齿轮传动，其结构相对紧凑，占用空间小，方便机器人关节的安装和布局。

4. 高精度定位：RV减速器的设计精度较高，能够实现机器人关节的高精度定位，并提高机器人的运动精度和稳定性。

三、机器人关节RV减速器的应用领域1. 工业机器人：在工业领域中，机器人关节RV减速器广泛应用于工业机械臂的关节部分，能够帮助机器人实现各种复杂的动作，提高生产效率和品质。

2. 服务机器人：随着服务机器人的普及应用，机器人关节RV减速器在服务机器人的关键部件中扮演着重要的角色，能够实现多种复杂的运动，提高机器人的工作效率和精准度。

3. 医疗机器人：在医疗领域中，机器人关节RV减速器可用于医疗手术机器人的关节驱动装置，通过减速器的精准控制，能够实现机器人的高精度手术操作。

四、机器人关节RV减速器的研究进展1. 材料研究：机器人关节RV减速器的性能受材料的影响较大。

目前，一些新型材料的应用正在被研究，以提高减速器的强度和耐磨性。

rv减速器的工作原理RV减速器的工作原理RV减速器是一种常见的减速装置，它的工作原理是通过内外齿轮的啮合来实现减速的效果。

RV减速器的结构紧凑，传动效率高，使用寿命长，因此在机械传动领域得到了广泛的应用。

一、RV减速器的结构RV减速器由内齿轮、外齿轮、减速箱体、输出轴等部分组成。

其中，内齿轮和外齿轮的啮合是实现减速的关键。

内齿轮是一个圆柱形的齿轮，外齿轮则是一个圆锥形的齿轮。

内齿轮和外齿轮的齿数不同，因此在啮合时会产生减速的效果。

二、RV减速器的工作原理RV减速器的工作原理是通过内齿轮和外齿轮的啮合来实现减速的效果。

当输入轴带动内齿轮旋转时，内齿轮的齿会与外齿轮的齿进行啮合。

由于内齿轮和外齿轮的齿数不同，因此在啮合时会产生减速的效果。

最终，输出轴会带动机械设备进行工作。

三、RV减速器的优点RV减速器具有结构紧凑、传动效率高、使用寿命长等优点。

首先，由于内齿轮和外齿轮的啮合方式，RV减速器的结构非常紧凑，可以在有限的空间内实现大范围的减速。

其次，由于内齿轮和外齿轮的啮合面积大，传动效率高，能够有效地减少能量损失。

最后，由于RV减速器采用了高强度的材料和精密的加工工艺，使用寿命长，可以在恶劣的工作环境下稳定运行。

四、RV减速器的应用领域RV减速器广泛应用于机械传动领域，如机床、印刷机、包装机、纺织机、食品机械等。

在这些机械设备中，RV减速器可以实现高精度的减速效果，保证机械设备的稳定运行。

此外，RV减速器还可以应用于机器人、自动化生产线等领域，为工业自动化提供了重要的支持。

总之，RV减速器是一种结构紧凑、传动效率高、使用寿命长的减速装置，其工作原理是通过内齿轮和外齿轮的啮合来实现减速的效果。

在机械传动领域得到了广泛的应用，为机械设备的稳定运行提供了重要的支持。

rv减速器的工作原理RV减速器的工作原理。

RV减速器，又称为柔性齿轮减速器，是一种高精度、高刚性的减速装置，广泛应用于工业机械领域。

它的工作原理主要是通过柔性齿轮的相对运动，实现输入轴和输出轴之间的转速减小，并具有较大的扭矩输出。

本文将详细介绍RV减速器的工作原理，以便读者对其工作原理有更深入的了解。

RV减速器的核心部件是柔性齿轮。

柔性齿轮由内齿轮和外齿轮组成，内齿轮固定在输入轴上，外齿轮则与输出轴相连。

当输入轴旋转时，内齿轮带动外齿轮一起旋转，由于内齿轮和外齿轮的齿数不同，因此会产生相对转动的效果。

这种相对转动会导致输出轴的转速减小，但扭矩增大，从而实现减速的效果。

除了柔性齿轮外，RV减速器还包括减速箱和轴承等部件。

减速箱内部设有一定的齿轮传动结构，通过齿轮的组合和传动，进一步实现输入轴和输出轴之间的转速比的调整。

同时，轴承的作用是支撑和固定旋转部件，保证减速器的稳定运行。

在实际工作中，RV减速器通常与电机或其他动力源相连，通过输入轴接收动力输入，再通过内部的柔性齿轮和齿轮传动结构，最终将输出轴的转速和扭矩输出到需要的机械设备上。

由于RV减速器具有高精度、高刚性的特点，因此在需要精密控制和高扭矩输出的场合得到广泛应用，如机床、机器人、自动化设备等领域。

总的来说，RV减速器的工作原理是通过柔性齿轮和齿轮传动结构，实现输入轴和输出轴之间的转速减小和扭矩增大。

它的工作原理简单清晰，但却能够实现精密的控制和高效的传动，因此在工业领域具有重要的应用价值。

通过本文的介绍，相信读者对RV减速器的工作原理有了更深入的了解。

在实际应用中，了解其工作原理不仅有助于正确使用和维护减速器，还能够为相关设备的设计和优化提供参考。

RV减速器作为一种重要的传动装置，将继续在工业领域发挥重要作用，为各种机械设备的高效运行提供可靠的支持。

RV减速器的国内外发展状况及分析编辑整理：尊敬的读者朋友们：这里是精品文档编辑中心，本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的，发布之前我们对文中内容进行仔细校对，但是难免会有疏漏的地方，但是任然希望（RV减速器的国内外发展状况及分析）的内容能够给您的工作和学习带来便利。

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本文可编辑可修改，如果觉得对您有帮助请收藏以便随时查阅，最后祝您生活愉快业绩进步，以下为RV减速器的国内外发展状况及分析的全部内容。

RV 减速器的国内外发展状况及分析德国人劳伦兹·勃朗于 1926 年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动,由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式,这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。

1931 年，劳伦兹·勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐"股份有限公司，最先开始了摆线减速器的制造和销售，之后,“赛古乐"公司与日本住友公司签定了技术合作协议，摆线减速器被引进日本，日本于 1939年开始投入生产，但由于受当时工艺条件的限制，齿形加工精度不高，不能够大量投入生产，直到上世纪五十年代，德国向日本出让了此项专利技术以后，日本才开始大量研制生产摆线减速器，特别是上世纪六十年代摆线磨床的出现，解决了摆线齿形的精度不高的难题，使摆线传动得到了进一步的发展。

自引进了摆线减速器的制造图纸以及特殊加工机械后,该公司经过了六次的改型设计，运用了新的修形技术，增加了减速器的传递功率,同时为了提高减速器中轴承的承载能力,特别使用了整体偏心轴承，极大地提升了针摆减速器的性能.1980 年，该公司首次推出了名为“80 系列”的摆线针轮减速器；1990 年，推出了“90 系列”，这是对“80系列”的一次提升,不仅摆线针轮减速器的机型由 15 种扩大到了 21 种，传动比也由 8种扩大到了 16 种,而且该公司 60％以上机型的摆线减速器的传递功率也都略有所增大，之后该公司不断应用新的研究成果,使产品更新换代、从而具有更高的运动精度、更大的传递功率和更广的传动范围。

2024年RV减速器市场发展现状概述RV减速器是一种重要的机械传动装置，在众多应用领域中有着广泛的应用。

本文将对RV减速器市场的发展现状进行分析。

市场规模及趋势RV减速器市场的规模越来越大，不仅在国内市场迅速发展，而且在国际市场上也有了很大的影响力。

根据市场研究机构的数据统计，全球RV减速器市场的规模在近几年呈现持续增长的趋势，预计未来几年内将继续保持增长势头。

应用领域分析RV减速器的应用领域非常广泛，涵盖了机械制造、汽车制造、航空航天、冶金矿山、电力能源等多个行业。

在机械制造领域，RV减速器常用于数控机床、工业机器人等设备中，可以提供高精度、高扭矩的传动效果；在汽车制造领域，RV减速器被广泛应用于汽车底盘部件、发动机等重要部位，具有重要的传动功能。

产品技术发展趋势随着科技的进步和市场需求的不断变化，RV减速器的产品技术也在不断创新和发展。

目前，RV减速器市场上的一些主要技术发展趋势包括：1.高效节能技术：通过优化设计和采用先进的材料，提高传动效率和耐久性，降低能源消耗。

2.智能化技术：引入智能控制系统，实现对RV减速器的远程监测和故障诊断，提高设备的可靠性和使用效率。

3.轻量化技术：采用轻量化材料和先进制造工艺，减小减速器的体积和重量，提升设备的移动性和适应性。

市场竞争格局目前，RV减速器市场上的竞争格局较为激烈。

国内外众多知名企业都投入了大量资金和人力资源进行技术研发和市场推广。

竞争主要体现在产品质量、价格和售后服务等方面。

一些国内企业通过不断提升产品技术和服务水平，逐渐在市场上取得了一定的竞争优势。

市场发展机遇与挑战随着工业技术的不断革新和产业结构的升级，RV减速器市场面临着各种机遇和挑战。

一方面，市场需求的增长和科技进步为RV减速器行业带来了发展机遇；另一方面，激烈的竞争和环保要求的提高也对行业发展提出了挑战。

总结RV减速器市场近年来发展迅速，市场规模不断扩大。

未来，随着技术的创新和市场需求的变化，RV减速器市场将继续保持增长态势。

当我们在无限憧憬工业机器人时代的时候，你可曾知道，工业机器人最关键的机械结构之一RV减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。

“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。

国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。

工业机器人所有核心零部件中，减速机最为关键。

工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。

简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。

一、RV减速机的机械原理德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。

RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

第1减速部…正齿轮减速机构输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。

这是第一减速部。

第2减速部…差动齿轮减速机构直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。

在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。

另外，在外壳内侧仅比RV 齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。

如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。

此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。

这个转动被输出到第2减速部的轴。

将轴固定时，外壳侧成为输出侧。

二、RV减速机对工业机器人的重要性工业机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。

重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机。

平均而言，每台工业机器人使用4.5台RV减速器。

机械原理与工业机器人的关系机械原理和工业机器人是现代工业领域中的两个重要概念。

机械原理是研究机械运动和力学性质的学科，而工业机器人是应用机械原理和自动化技术的机械设备。

本文将探讨机械原理与工业机器人之间的密切关系。

一、机械原理的基础作用机械原理是工程领域中的基础学科，它研究物体的运动、力学性质以及它们之间的相互作用。

机械原理的研究结果可以应用于各种机械设备的设计、制造和运行中。

例如，利用机械原理可以计算机械零件之间的受力情况，从而确保机械设备的安全性和稳定性。

此外，机械原理还为工程师提供了解决机械运动问题和设计创新的理论依据。

二、工业机器人的发展与应用工业机器人是一种可编程的自动化机器，它可以执行各种重复性或危险的任务，减轻人工劳动强度并提高生产效率。

工业机器人广泛应用于制造业，如汽车制造、电子产品组装和食品加工等领域。

工业机器人的发展离不开机械原理的支持和基础，机械原理为工业机器人提供了理论和方法。

首先，机械原理为工业机器人的运动学和动力学分析提供了基础。

工业机器人的运动学研究机械臂的位置、速度和加速度等运动参数，而机械原理提供了相关的数学模型和计算方法。

其次，机械原理可用于工业机器人的工作空间和轨迹规划。

通过应用机械原理，可以确定机械臂的有效工作范围和运动轨迹，确保机器人能够准确、高效地完成任务。

再者，机械原理还为工业机器人的力学设计和结构优化提供了支持。

机械原理可以帮助工程师合理设计机器人的各个部件并进行力学分析，以确保机器人的稳定性和可靠性。

三、机械原理与工业机器人的互动关系机械原理与工业机器人之间存在紧密的相互关系。

一方面，工业机器人的应用推动和促进了机械原理的发展。

工业机器人的不断发展和创新要求机械原理不断更新和完善，以应对更为复杂的运动问题和工程挑战。

另一方面，机械原理提供了工业机器人研究和应用的理论依据和分析方法。

机械原理为工业机器人的设计、分析和控制提供了重要的参考，使机器人能够更好地完成任务并适应不同的应用场景。

当我们期待工业机器人的时代时，您是否知道RV减速器是工业机器人最关键的机械结构之一，在中国仍然无法设计和制造。

在“十二五”期间，国家“ 863”计划将其列为关键技术瓶颈。

近年来，中国顶尖的大学和科研机构只发表论文，而没有发表论文。

在工业机器人的所有核心组件中，减速器是最重要的。

工业机器人的成本结构如下：主体22％，伺服系统25％，减速器38％，控制系统10％和其他5％。

通过简单地将国产六轴工业机器人的成本（总成本为25万元）进行拆分，可以看出，减速机和伺服电机的成本接近13万元，主要是进口。

如今，关于工业机器人网络的综合信息，为您介绍了RV Reducer。

1，RV减速机的机械原理1926年，德国人Laurence Blanc创造性地提出了一种具有小齿差的行星传动机构。

它使用摆线作为齿廓曲线，这是最早的针摆线行星齿轮传动。

因为两个啮合齿轮之一采用针轮的形式，所以该传动装置也称为摆线针齿轮行星齿轮传动装置。

RV变速器是一种新的变速器模式，它是在传统的针摆线行星变速器的基础上开发的。

它不仅克服了普通的摆线针轮传动的缺点，而且具有体积小，重量轻，传动比范围大，使用寿命长，精度稳定，效率高，传动平稳等一系列优点。

以RV-E减速器为例第一减速机正齿轮减速机输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，正齿轮根据齿的比率减速。

这是第一个减速单元。

第二减速器差速器减速器正齿轮与曲轴连接，并成为第二减速器的输入。

在曲轴的偏心部分中，RV齿轮通过滚动轴承安装。

另外，在壳体的内部以相同的螺距仅布置了一个比RV齿轮数多的销齿。

如果固定壳体旋转正齿轮，则由于曲轴的偏心运动，RV齿轮也将偏心。

此时，如果曲轴旋转一个周期，那么RV齿轮将沿与曲轴相反的方向旋转一个齿。

该旋转被输出到第二减速单元的轴。

轴固定后，壳体侧成为输出侧。

Nabotesk RV-110E减速机2，RV减速机对工业机器人的重要性从工业机器人的第一关节到第四关节的所有关节都使用RV减速器，在轻载工业机器人的第五和第六关节中可以使用谐波减速器。

RV减速器技术壁垒及行业格局分析RV减速器是一种用于机械传动的重要部件，广泛应用于工业机械、自动化设备、机器人等领域。

其主要作用是将驱动轴的高速运动转换为输出轴的低速高扭矩运动。

随着高精度、高可靠性、高扭矩密度的需求不断增加，RV减速器市场迎来了快速发展。

首先，RV减速器技术具备一定的壁垒。

主要体现在以下几个方面：1.精密设计与制造能力：RV减速器的精度非常高，通常达到0.1°以下。

这要求企业具备优秀的设计和制造能力，需要掌握先进的CAD/CAM技术，以及高精度的加工设备和检测手段。

2.特殊材料与热处理工艺：RV减速器主要采用特殊材料，如高强度合金钢、钛合金等，以保证其高刚度和高扭矩密度。

同时，还需要进行特殊的热处理工艺，如渗碳、淬火等，以提高其表面硬度和耐磨性。

3.高效传动结构与精密装配技术：RV减速器采用了精密的传动结构，如星形齿轮传动、内齿环传动等，以实现高扭矩密度和高刚性。

此外，还需要进行精密的装配工艺，保证各零部件的匹配度和运转精度。

以上几个方面的技术要求和工艺难度，对企业的技术实力和制造能力提出了较高的要求，因此形成了一定的技术壁垒。

其次，RV减速器行业格局主要有以下几个方面：1.市场竞争激烈：RV减速器市场竞争非常激烈，主要分布在中国、德国、日本、美国等传动技术实力较强的国家和地区。

其中，中国是世界最大的减速器生产和消费国，拥有大量的制造企业和销售商。

德国和日本则以其高端技术和优质品质在市场上占据一定份额。

2.技术水平和品牌影响力：在RV减速器行业，技术水平和品牌影响力是企业竞争的重要因素。

拥有核心的自主知识产权、具备高精密加工设备和检测手段的企业，在市场上具有明显的优势。

同时，有良好品牌影响力和口碑的企业也能够吸引更多的客户和合作伙伴。

3.合作与创新：RV减速器行业的发展离不开合作与创新。

企业之间的技术合作和资源共享，有利于提高整个行业的技术水平和竞争力。

同时，适应市场需求的创新能力也十分关键，能够推出独特的产品和解决方案，将获得更多的市场机会。

RV减速机市场分析报告1.引言1.1 概述RV减速机是一种常用的精密减速设备，广泛应用于工业生产和机械设备中。

本报告旨在对RV减速机市场进行全面分析，包括市场现状、发展趋势以及竞争格局等方面。

通过对市场的深入研究，旨在为相关行业提供可靠的市场数据和发展建议，促进RV减速机市场的健康发展。

文章结构部分将包括以下内容:1.2 文章结构本报告将分为以下几个部分进行详细分析：- RV减速机的基本概念：将介绍RV减速机的定义、结构和工作原理，为读者提供RV减速机的基本知识。

- RV减速机市场现状分析：将对当前RV减速机市场的规模、结构、竞争格局等方面进行综合分析，帮助读者了解市场的现状。

- RV减速机市场发展趋势预测：将研究未来RV减速机市场的发展趋势，包括市场规模预测、技术发展趋势等方面的分析，帮助读者了解市场的未来发展方向。

通过以上结构的分析，本报告将为读者提供全面的RV减速机市场分析，帮助读者更好地了解RV减速机市场的现状和未来趋势。

1.3 目的目的部分的内容应该明确阐述本报告的目的，即对RV减速机市场进行深入分析，探讨其现状和发展趋势，以帮助相关行业的企业和投资者了解这一市场的特点和机遇，为他们的决策提供参考。

另外，还应该强调本报告的目的是为了促进RV减速机市场的健康发展，为行业提供有益的建议和倡导。

1.4 总结总结部分:在本报告中，我们对RV减速机市场进行了深入分析和预测。

从RV 减速机的基本概念入手，我们对市场现状进行了全面的分析，并预测了未来市场的发展趋势。

我们也对RV减速机市场的竞争格局、发展机遇和发展挑战进行了详细的探讨。

通过本报告，我们可以清晰地了解RV减速机市场的现状和未来发展趋势，为相关企业和投资者提供了重要的参考和指导。

在RV减速机市场竞争激烈的背景下，我们应该充分认识市场的机遇和挑战，加强市场调研，提升产品品质和技术创新，以应对市场的变化和挑战，实现长期稳健发展。

2.正文2.1 RV减速机的基本概念RV减速机是一种特殊类型的减速机，也被称为RV减速器或RV减速器箱。

rv减速器的工作原理
rv减速器是一种机械传动装置，用于减小高速旋转输入轴的
转速，并增加扭矩输出。

它通常由一对斜齿轮和一对蜗杆蜗轮组成。

工作原理如下：当输入轴旋转时，斜齿轮被带动转动。

斜齿轮上的齿轮与蜗轮上的蜗杆咬合，使蜗杆和蜗轮一起旋转。

由于蜗杆和蜗轮的特殊齿形，蜗杆一转动，蜗轮只能转动很小的一段距离。

这样，输入的高速旋转转动就被转换成输出的低速旋转转动。

另外，由于蜗杆的斜向螺旋齿与蜗轮齿的作用，使得蜗轮的齿轮与输入轴旋转方向相反。

这就实现了输入轴转动的减速效果。

减速器的输出轴连接着输出设备，如机械臂、输送带等。

通过减速器的作用，输出设备可以获得更大的扭矩，使得机械装置具备更强的驱动能力。

同时，减速器还可以使输出轴的转速适应工作需求，实现速度调节的功能。

总结来说，rv减速器的工作原理是通过斜齿轮和蜗杆蜗轮的
配合，将输入轴高速旋转转换为输出轴低速旋转，并提供更大的输出扭矩。

这种传动装置在工业生产中广泛应用，提高了机械设备的工作效率和可靠性。

RV减速器传动精度及固有特性研究工业是一个国家发展的重要基础，随着科技的进步与发展，工业机器人在工业生产制造领域中的应用越来越广，工业机器人的应用能够有效地提高工业生产的效率及质量.相较于国外工业机器人的发展，我国工业机器人起步较晚，对于工业机器人中的一些核心部件都需要进口.随着智能化和数字化的到来，工业机器人已经逐渐应用于国家发展的各个领域.减速器是影响工业机器人质量和水平的重要部件，也标志着一个国家的工业发展水平.精密齿轮RV系列是机床、工厂机器人、装配设备、输送机等需要精密定位、高刚度、高冲击负荷能力的相关领域精密机械控制的理想减速器.2 RV减速器的结构RV减速器是由行星齿轮传动和行星摆线传动组成的两级减速传动机构，由于其由中心圆盘支撑的封闭、超静定和组合行星传动机构，具有传动比大、体积小、刚度大、承载能力大、传动效率高和传动精度高等突出优点，广泛应用于工业机器人关节驱动装置中，它的结构简图如下图2-1所示.RV减速器的摆线齿轮以相反的方向绕其自身轴线转动输入旋转的角度，因为轴具有一体化结构.摆线减速器包含由销或行星齿轮组成的内齿轮，对减速器系统产生双速减速效果，最近已在机器人中流行起来.这是因为它们可以产生比相同尺寸的普通摆线减速器更大的减速率，普通摆線减速器通过将摆线齿轮运动直接平移通过输入偏心轴来减速.RV减速器的结构基于其传动原理和结构特点，包括摆线齿轮、销齿轮箱、销齿轮、曲轴和轴承孔等部件.为了提高装配精度，必须进行高精度加工，因此RV减速器通常成本和销售价格都很高.下面RV减速器的主要零部件进行说明：2.1 输入齿轮轴在摆线针轮减速器的理想设计中，输入齿轮的齿形可以与风轮上的所有销齿接触，其中一半的销齿参与载荷传递.同时，摆线齿轮上的输出孔可以与输出盘上的所有销保持接触，并且输出销的一半传递负载.2.2 渐开线行星轮行星轮以齿轮轴为中心互成120°对称安装，与输入齿轮轴相啮合，输入齿轮轴转动带动三个行星轮以同样的速度转动，通过梯形键与曲柄轴固联，带动曲柄轴一起转动，进而完成RV减速器的第一级减速任务.复合行星齿轮的装配条件比简单的行星齿轮更严格，而且它们必须以相对正确的初始方向装配，否则它们的齿不能同时与行星两端的太阳轮和环形齿轮啮合，复合行星齿轮能以相同或更小的体积容易获得更大的传动比.2.3 曲柄轴三个曲柄轴分别通过梯形键与三个行星轮相对应联接固定在一起，在进行转速求解时将两者看成一个整体，通过安装在曲柄轴偏心部分上的圆柱滚子轴承，将动力传递给摆线轮，作为RV 减速器第二级减速的输入部分.2.4 摆线轮两摆线轮对称分布，相位差180°，与曲柄轴通过圆柱滚子轴承相接触，绕输入齿轮轴轴线做偏心转动，在输入扭矩的作用下，零件的运动方向为角正方向，等效位移的正方向为每个零件的运动方向.2.5 行星架以轴线为中心，行星架和输出盘成120°对称分布，曲柄轴通过圆锥滚子轴承与行星架相联接，行星架为行星轮和曲柄轴的转动起支撑作用，同时随曲柄轴绕输入齿轮轴轴线做公转转动.2.6 输出盘输出盘与第一级的固定环形齿轮的壳体滚子接触，并且能够围绕其自身的轴自由旋转.中心圆盘沿与输入轴相反的方向旋转，可以围绕轴轴线自由旋转，输出盘不动，壳体反过来提供输出动力进行输出，实现RV减速器二级减速.2.7 壳体壳体的作用是承载各零部件，此外还可作为输出端：当输出盘与行星架固定式时，壳体则作为输出机构进行输出转动，进而完成RV减速器目标二级减速任务.3 RV传动原理及其特点3.1 RV减速器的传动原理RV减速器传动过程首先通过输入齿轮轴输入动力，与一级渐开线行星轮的啮合传动来实现第一次减速;行星轮在曲柄轴上固定，从而带动曲柄轴绕中心轮公转，同时进行自转带动摆线轮;摆线轮与针齿轮做啮合转动时，通过反馈带动曲柄轴将传动行星架和输入盘.随着摆线盘的旋转，与组件的其它减速部件发生两个接触点.首先，盘的外表面相对于环形齿轮箱的辊子滑动，其次，盘的旋转运动与低速轴的辊子相互作用.摆线盘本身以与高速轴相反的方向旋转，同时，盘的外边缘上的凸起逐渐与连接到环形齿轮箱内周的辊子接合.这种相互作用以降低的速度产生反向旋转.对于高速轴的每一次完整旋转，摆线盘以相反的方向旋转一个摆线齿长.通常，圆盘周围的摆线齿比固定环形齿轮壳体中的销少一个，导致实际减速比等于圆盘上摆线齿数，摆线盘的减小的旋转通过与盘内包含的孔接合的驱动销和辊传递到低速轴.随着同时承受接触和传递载荷的滚子（齿）数量的增加，最大应力值减小，提供了更大的扭矩传递能力，并提供了异常平稳、无振动的驱动，这种系统通常包括两个圆盘和一个双偏心凸轮.对于具有相应较小扭矩容量的较小单元尺寸，可以使用由单个偏心凸轮驱动的单个盘系统.壳体固定的情况下，输入齿轮轴（1）提供动力，通过输出盘-6输出动力，假如齿轮轴（1）顺时针转动，行星轮（2）与曲柄轴（3）为整体，一边绕输入齿轮轴（4）的轴线公转，同时以逆时针方向自转完成高速段第一次减速，主减速器一是改变动力传动的方向，二是作为传动的延伸，为每个齿轮提供共同的传动比.曲柄轴（3）的转动作为二级减速的转动输入，曲柄轴（3）与摆线轮（4）接触后将动力传递给摆线轮（4），之后摆线轮与针齿轮（5）做内啮合式的滚动摩擦反馈给曲柄轴（3），带动曲柄轴（3）一起绕输入齿轮轴（1）的轴线做以顺时针为方向的公转完成二级减速;曲柄轴（3）分别与行星架（7）和输出盘（5）相接，曲柄轴绕输入齿轮轴（1）的做以顺时针为方向公转的同时，行星架（7）和输出盘（6）也随曲柄轴一起做绕输入齿轮轴（1）的轴线的顺时针转动作为最终输出转速，输出转速与输入转速的比值即为RV减速器传动比.RV减速器的传动简图如图3-1所示.3.2 RV减速器的传动特点RV减速器采用两级摆线设计，具有高传动比、高扭矩和强的冲击负荷能力，采用滚动接触元件，减少磨损，延长使用寿命.同时，RV减速器由于独特的针齿结构的摆线设计，具有低齿隙的特点，与传统减速器相比，具有更高的精度和抗冲击性.RV减速器由大的内部角支撑轴承组成，这些轴承提供大的力矩能力，并且不需要外部支撑装置.RV减速器由于集成角支承轴承，具有刚度高、承受外力矩能力强、无需外力支承的特点，不仅减少了零部件数量，而且节省了成本，也增加了操作的可靠性.摆线轮和针轮啮合力的影响程度由大到小依次为摆线轮齿数、短振幅系数和针齿中心半径，针齿半径相对较小.在RV减速器传动中，核心传动部分为摆线针轮传动，而核心传动部分为摆线针轮传动，其精度直接影响RV减速器的传动精度、稳定性乃至整体性能.减速器的摆线针齿是100%的连续接触，保证极低的侧隙和高的冲击负荷能力，由于两个摆线齿轮的低速旋转，两级减速机构能够减小振动，同时由于减小了输入耦合尺寸而减小了惯性.RV减速器也有各种各样的比率，可以通过在第一阶段的直齿轮组合得到，在整RV减速器中使用滚动接触部件有助于出色的启动效率、低侧隙、低磨损和长的使用寿命.传动误差反映了输入轴和输出轴之间的角传动精度，当输入齿轮固定时，指定扭矩沿两个方向施加到输出轴上，并且测量弹性.在零负载（死点）时，滞回区上下边界映射之间的距离-φ最大为1弧分钟.机器人RV减速器还提供了多齿啮合，同时，平衡双圆盘结构的偏置振动、高重叠系数以及具有适当间隙的滚子接触，以避免齿轮干涉，从而有效降低噪音和振动.RV减速器采用滚动接触元件设计独特的针摆线轮齿，有利于减少磨损，减小间隙，使其比传统减速机具有更强的抗沖击性能，并进一步减小间隙.RV减速器具有承载大的内部轴承，以实现更大的承载能力，从而降低外部支撑设备的要求，从而减少设计时间和安装成本.真正的对称齿轮设计，以及所有的轴滚珠轴承支撑，保证了恒定性能的使用周期，并允许在短时间内达到额定峰值扭矩的5倍.4 RV减速器传动精度的分析与控制RV减速器以精密运动控制专用的平板为中心的减速器，具有结构紧凑、重量轻、刚度高等特点，其强度足以抵抗过载情况.此外，自由间隙、微转动振动和低惯量的优点保证了快速加速度、超精密定位和平滑运动.在理论上，RV减速器摆线盘的所有齿都与环形齿轮的相应滚子接触，其中一半传递载荷.然而，实际情况并非如此，因为环形齿轮的滚子和摆线盘的齿之间存在一定的间隙，以便补偿摆线盘制造过程中产生的误差，为润滑提供更好的条件，实现减速器的更容易组装和拆卸等等.这些间隙的大小直接影响摆线盘齿和齿圈辊之间接触时出现的接触力的分布，意味着随着间隙尺寸的增加，传递载荷的相应元件的数量正在减少.摆线盘与齿圈和输出辊接触，接触力的值取决于间隙的大小，即传递载荷的摆线盘齿（环形齿轮的滚子）的数量.第一级行星齿轮由输入轴、中心论、行星轮等部分构成.摆线针轮传动由曲柄轴、摆线轮、针轮等部分构成.RV减速器的偏心轴与输出轴连接，保证了偏心轴与针齿壳同步转动，其输出轴和输入轴是一条直线，结构得到了加强，节省了空间，因此在相同的齿轮减速器和蜗杆减速器减速比下，RV减速器尺寸更加紧凑.RV减速器二级减速的摆线针轮减速部分输出速度就是RV减速器经过减速所最后输出的速度，机器人专用RV减速器对驱动精度、承载能力要求很高.齿隙是影响精度的重要指标之一.RV减速器设计中必须严格控制齿隙.齿隙会导致输出轴和输入轴之间在短时间内失去轨迹.将产生输出中断.RV减速器传动过程中存在输出损耗.运动传递关系变得非线性.此外，齿隙也会影响反馈控制系统和动态品质.因此，RV减速器的齿隙必须要严格的控制，才能保证减速器的正常动力传动要求.目前机器人可使用的许多类型的减速器中，通常都使用平面齿轮减速器和谐波驱动器.摆线减速器（RV减速器）是当今使用的最常见类型的平心齿轮减速器.摆线传动从20世纪30年代到现在一直是受欢迎的减速器，因为与行星齿轮系相比，它体积小、重量轻、速度快，并且在单个阶段具有很高的机械优势.然而，由于加工过程中的变化，摆线驱动器中存在齿隙，将降低稳定性以及固有噪声和振动，特别是在高速时.大多数用于自动化制造的机器人都使用谐波驱动器来驱动上两个机器人或者三个接头和摆线减速器.在全尺寸机器人中，摆线减速器用于所有六个关节.谐波减速器和摆线减速器即使在一个阶段也能表现出显著的减速比，并且由于它们的齿数比很大，即使在小尺寸时也能传递大扭矩;因此，它们主要用于需要紧凑结构、大负载能力和高精度位置控制的机器人.这些减速器越来越专门用于测量齿形制造技术和装配技能等应用.随着半导体制造和航天工业等领域对高功能的需求不断增加，从满足用户需求的角度来看，摆线和谐波减速器有望继续发展.5 结语随着制造自动化，机器人越来越多地从事人类工作.因此，使用精密减速器对于实现机器人手臂位置的精确控制变得至关重要.曲线齿廓，如摆线或渐开线齿廓，通常用于精密减速器，RV减速器能够实现高精度控制，广泛用于操纵机器人系统.本文在分析RV减速器结构的基础上对RV减速器传动特性，传动精度进行简要介绍，以供参考.。

RV减速器，全称为行星针齿轮减速器，是一种常见的传动装置，主要由外轮、内轮、卫星轮、行星架等部件组成。

它广泛应用于机械传动领域，具有结构紧凑、传动平稳、承载能力强等特点。

下面将详细介绍RV减速器的应用场景、应用过程和应用效果。

一、应用场景 RV减速器由于其结构特点和传动性能，被广泛应用于以下领域：1.工业机械：在工业生产中，RV减速器常用于机床、起重设备、输送设备、纺织设备、冶金设备等机械中，用于提供精密的转速调节和承载能力。

2.自动化设备：在自动化生产线上，RV减速器通常用于机器人、流水线输送设备、自动包装机等自动化设备中，以实现精确的运动控制和高负载传动。

3.电动车辆：在电动车辆中，RV减速器用于电机与车轮之间的传动，具有减速效果，可以提供合适的车速和力度，同时保持驱动系统的效率。

4.医疗设备：在医疗设备中，RV减速器常用于手术机器人、医疗床等设备上，以实现精确的运动控制和平稳的承载能力，满足医疗操作的需求。

5.仪器仪表：在仪器仪表领域中，RV减速器被广泛应用于精密测量设备、光学仪器等上面，以提供稳定的转速和精确的传动。

二、应用过程 RV减速器的应用过程包括选择类型、安装调试、使用维护等几个阶段。

1.选择类型：根据实际的应用需求，选择合适的RV减速器类型，通常要考虑的因素包括工作转速、扭矩需求、效率要求等。

2.安装调试：将选定的RV减速器安装到目标设备中，并根据实际情况进行调试和调整，确保传动装置的正常运行和传动性能。

3.使用维护：在正常使用过程中，及时对RV减速器进行维修和保养工作，定期检查润滑油、齿轮磨损等状况，以保证其工作效果和使用寿命。

三、应用效果 RV减速器的应用效果主要包括以下几个方面：1.传动平稳：由于RV减速器内部的行星架结构，使得传动过程平稳，减少传动震动和噪音，提高设备的工作效率和舒适性。

2.紧凑结构：RV减速器在结构设计上具有紧凑的特点，可以在有限的空间内实现较大的传动比，提供大扭矩输出，在节省空间的同时满足传动需求。

国产RV减速机的发展现状简介程月李世龙齐白羽摘要：机器人技术的革新发生着日新月异的变化。

其中，工业机器人的快速发展，离不开其核心部件技术的不断提升。

工业机器人中最关键的核心部件之一就是RV减速机。

国外RV减速机历经30余年的发展，技术已相对成熟。

随着我国工业机器人行业的发展，国产RV减速机也日臻完善。

国产RV减速机目前仍与国外品牌有一定的差距。

但是，随着技术的不断革新，国家政策的大力扶持，未来，国产RV减速机必将迎来更广阔的空间。

1 RV减速机的定义及其重要性随着科技的进步，我们的生活、工作等方方面面，都日趋智能化。

机器人的发展与应用体现了现代生活智能化。

而在机器人中，最关键的技术部件之一就是RV减速机。

一台工业机器人的成本占比是机器人本体22%、伺服系统25%、减速机38%、控制系统10%及其他5%。

GGII数据显示，2017年中国工业机器人行业对RV减速机的需求量达到31.96万件，同比增长63.9%;市场规模22.4亿元，同比增长45.4%。

1.1 RV减速机的定义RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器是结构紧凑、传动比大以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械。

RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有高精度（齿隙1角分以下）、高刚性、高耐久性、高输出密度（强力矩&紧凑）、减速比范围大和低振动等一系列优点。

1.2 RV减速机对工业机器人的重要性工业机器人的J1- J4关节，一般都要采用RV减速机。

轻载工业机器人J5-J6关节可能使用小载荷的谐波减速机。

一台工业机器人平均使用4.5台RV减速机，其重要程度可见一斑。

工业机器人的动力源是交流伺服电机。

为了保证机器人能够可靠地完成任务，并确保工艺质量，对机器人的重复定位精度要求很高。

这项指标就需要依靠高精度的RV减速机来完成。

RV减速机的另一作用是减速、增扭矩。

RV 减速器传动特性分析王东超哈工大机器人集团，黑龙江 哈尔滨 150050摘要：RV （Rotate Vector ）减速器是在摆线针轮传动的基础上发展起来的一种二级减速传动装置。

本文以一类含摆线轮的封闭式行星传动减速器（简称RV 减速器）为对象，与现有的普通行星传动形式相比，该减速器所采用共用曲柄轴和中心圆盘支撑的结构形式组成封闭式行星传动，具有传动比大、体积小、重量轻、承载能力强、刚度大、运动精度高、传动效率高、回差小、寿命长、传动平稳等优点，近年来，在工业机器人等精密传动领域得到了广泛的应用。

关键词：RV 减速器；传动特性 中图分类号：TH132.46 文献标识码：A 文章编号：1671-5810（2015）62-0054-021 导言针对目前国内对 RV 减速器的设计与制造的理论依据并不完善的实际情况，开展结构与传动原理、传动精度、动态特性、材料、制造工艺及应用特点等方面的系统研究及实验测试是十分必要的。

RV 传动机构的结构特点，RV 减速器作为工业机器人关节的高精密减速传动装置，对工业机器人产业化具有重要影响，2 结构与传动原理RV 减速器是由行星齿轮与行星摆线组成的两级大速比减速传动机构，其机构简图如图1所示。

机构中第一级行星齿轮传动为RV 传动的差动机构，而第二级K-H-V 型摆线行星传动为其封闭机构，它由如下几个构件组成：（1）中心轮1 中心轮1与输入轴联接在一起，以传递输入功率，并与行星轮2相啮合。

（2）行星轮2 行星轮2与转臂3相固连，多个（至少2个）行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用。

（3）曲柄轴3 曲柄轴3是摆线轮4的旋转轴，它的一端与行星轮2相固连，另一端通过轴承与行星架7相联接。

它可以带动摆线轮4产生公转，同时又支撑摆线轮的自转。

（4）摆线轮4 为了达到静平衡，采用两个完全相同的摆线轮4，分别地借助于轴承安装在曲柄轴3的上，而且两个摆线轮的偏心位置相互成180（5）针轮5 针轮5通过壳体与机座相固连，沿针轮圆周方向均匀分布有n 个针齿，一般针齿由针齿销和针齿套组成，以减少与摆线轮啮合时的摩擦损失。