ABB全部编程指令详解

ABB常用指令详解-中文ABB常用指令详解-中文一、简介及背景ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。

本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。

二、基础指令1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。

2.SPEED指令：设置的运动速度。

3.HOME指令：将恢复到初始位置。

4.STOP指令：停止的运动。

5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。

6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。

三、高级指令1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。

2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。

3.CALL指令：调用其他程序或子程序。

4.IF指令：根据条件执行不同的操作。

5.FOR指令：循环执行一系列指令。

6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。

四、IO指令1.SET指令：设置的输入输出状态。

2.READ指令：读取的输入输出状态。

3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。

五、系统指令1.DATE指令：获取或设置的日期。

2.TIME指令：获取或设置的时间。

3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。

4.POSITION指令：获取当前的位置信息。

5.TOOL指令：设置或校准的工具。

6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。

六、附件本文档涉及附件如下：1.附件1：ABB常用指令示例程序2.附件2：ABB常用指令使用手册七、法律名词及注释1.：指能够自动执行任务的可编程设备。

2.指令：语句或命令，用于控制的操作。

3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。

4.程序：包含一系列指令的有序集合。

5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。

6.工具：所用的工作设备。

1指令AccSet－降低加速度ActEventBuffer - 事件缓冲启用ActUnit - 启用机械单元Add-增加数值AliasIO - 确定I/O信号以及别名AliasIOReset-重置I/O信号以及别名":=" - 分配一个数值BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号Break - 中断程序执行CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序CamFlush - 从摄像头删除集合数据CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数CamGetResult - 从集合获取摄像头目标CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头CamReqImage - 命令摄像头采集图像CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕CancelLoad - 取消模块加载CheckProgRef - 检查程序参考CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整Clear - 清除数值ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存ClearPath - 清除当前路径ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容ClkReset - 重置用于定时的时钟ClkStart - 启动用于定时的时钟ClkStop - 停止用于定时的时钟Close - 关闭文件或者串行通道CloseDir - 关闭路径Comment - 备注Compact IF - 如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ - 接头移动期间,控制配置ConfL - 线性运动期间,监测配置CONNECT - 将中断与软中断程序相连CopyFile - 复制文件CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容CorrClear - 移除所有修正发电机CorrCon - 与修正发电机相连CorrDiscon - 与修正发电机断开CorrWrite - 写入修正发电机DeactEventBuffer - 事件缓冲启用DeactUnit - 停用机械单元Decr - 减量为1DitherAct - 促使软伺服抖动DitherDeact - 促使软伺服停止抖动DropSensor - 使物体落于传感器上DropWObj - 使工件落于传送带上EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM标识EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置一项EGM进程EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号EGMSetupAO－为EGM设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议EGMStop－停止一次EGM移动EOffsOff - 停用附加轴的偏移量EOffsOn - 启用附加轴的偏移量EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule - 擦除模块ErrLog - 写入错误消息ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器ErrWrite - 写入错误消息EXIT - 终止程序执行ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环FOR - 重复给定的次数FricIdInit - 开始摩擦识别FricIdEvaluate - 评估摩擦识别FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal - 获得数据对象的值GetSysData - 获取系统数据GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据GOTO - 转到新的指令GripLoad - 定义机械臂的有效负载HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕IDelete - 取消中断IDisable - 禁用中断IEnable - 启用中断IError - 调整关于错误的中断IF - 如果满足条件，那么；否则Incr - 增量为1IndAMove - 独立的绝对位置运动IndCMove - 独立的连续运动IndDMove - 独立的德尔塔位置运动IndReset - 独立重置IndReset - 独立的相对位置运动InvertDO - 转化数字信号输出信号值IOBusStart - Start of I/O busIOBusState - 获取I/O总线的当前状态IODisable - 停用I/O单元IOEnable - 启用I/O单元IPers - 在永久变量数值改变时中断IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ中断指令ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令ISignalDO - 数字信号输出信号的中断ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令ISleep - 停用一个中断ITimer - 下达定时中断的指令IVarValue - 下达变量值中断指令IWatch - 启用中断Label - 线程名称Load - 执行期间，加载普通程序模块LoadId - 工具或有效负载的负载识别MakeDir - 创建新路径ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式MotionSup - 禁用/启用运动监控MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置MoveC - 使机械臂沿圆周移动MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。

ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。

在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。

在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。

3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。

1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。

2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。

ABB常用指令总结
1、TRS：手动编程操作指令，可以操作ABB机器人进行实时编程。

2、MOVJ：按照指定速度运动执行关节轴移动指令。

3、MOVL：按照指定速度运动执行末端移动指令。

4、MOVC：按照指定速度运动执行路径跟踪指令。

5、SETV：设置机器人的速度和加速度参数指令。

6、WAIT：等待指令，可以指定机器人在其中一状态下等待。

7、INPUT：输入口指令，可以定义机器人的输入口状态。

8、OUTPUT：输出口指令，可以定义机器人的输出口状态。

9、IF：条件控制指令，可以定义机器人在一定条件下执行不同指令。

10、ELSE：可以定义机器人在一定条件下执行不同指令，如果条件不
成立，则执行ELSE后的指令。

11、ENDIF：条件控制指令，本指令后就结束IF-ELSE结构体中的指令。

12、FOR：循环控制指令，可以定义其中一序列指令重复执行的次数。

13、NEXT：循环控制指令，本指令后就结束FOR结构体中的指令。

14、STOP：停止指令，可以立即停止机器人的运动或程序的执行。

15、ADD：程序连接指令，可以将多个程序连接在一起以执行。

16、SUB：子程序调用指令，可以调用已经定义的子程序。

17、CALL：子程序调用指令，可以调用已经定义的子程序。

18、JMP：跳转指令。

ABB指令集及作用ABB指令集是ABB机器人控制系统中使用的一组命令，用于控制机器人的运动、工具操作和通信等功能。

这些指令是通过编程方式输入到机器人控制器中，从而实现对机器人的精确控制和操作。

ABB指令集包括多种类型的指令，如位置指令、速度指令、IO指令、逻辑指令等，每种指令都有特定的作用和用途，在不同的应用场景下可以实现各种不同的功能。

1.位置指令：位置指令用于控制机器人末端执行器的位置，包括绝对位置和相对位置控制。

绝对位置指令将机器人的末端执行器移动到指定的坐标位置，而相对位置指令则是相对于当前位置进行移动。

这些指令可以通过指定坐标轴位置或者关节角度来控制机器人的运动，实现精确的位置控制。

2.速度指令：速度指令用于控制机器人的移动速度，包括线速度和角速度控制。

通过设置不同的速度参数，可以确保机器人在执行任务时以合适的速度移动，从而提高工作效率和安全性。

3.IO指令：IO指令用于控制机器人与外部设备的通信和数据传输。

通过IO指令，机器人可以读取和写入外部设备的输入输出信号，实现与其他设备的数据交换和控制。

4.逻辑指令：逻辑指令用于控制机器人的逻辑运算和条件判断。

通过逻辑指令，可以实现对机器人运动和操作的逻辑控制，使机器人能够根据不同的条件执行相应的操作，提高自动化生产线的智能化程度。

5.复位指令：复位指令用于将机器人的控制系统恢复到初始状态，清除所有错误和警告信息，保证机器人的正常运行。

复位指令可以在机器人出现故障时使用，帮助用户快速排除故障并重新启动机器人。

总的来说，ABB指令集提供了丰富的功能和灵活的控制方式，可以满足各种不同的工业应用需求。

通过合理地组合和应用这些指令，用户可以实现对机器人的精确控制和高效运作，提高生产效率、降低成本和增强竞争力。

ABB指令集在工业自动化领域拥有广泛应用，帮助用户实现智能制造和数字化转型，推动工业4.0的发展进程。

ABB常用指令详解1、ABB常用指令详解在ABB编程中，常用指令是必须掌握的内容。

本文将详细介绍ABB常用指令，并提供示例代码和相关说明，以帮助读者更好地理解和应用这些指令。

1.1 移动指令1.1.1 PTP（Point-to-Point）指令PTP指令用于使从当前位置直接移动到指定的目标位置。

该指令可在关节坐标系和工具坐标系下使用。

以下是一个示例代码：PTP P1, v100, z50, TCP1解释：- PTP：移动指令的类型。

- P1：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。

- v100：移动速度，100表示100%的速度。

- z50：运动轴向的位置，50表示50mm。

- TCP1：工具坐标系，默认值为TCP1.1.1.2 LIN（Linear）指令LIN指令用于使沿直线轨迹从当前位置移动到指定的目标位置。

以下是一个示例代码：LIN P2, v200, z100, TCP2解释：- LIN：移动指令的类型。

- P2：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。

- v200：移动速度，200表示200%的速度。

- z100：运动轴向的位置，100表示100mm。

- TCP2：工具坐标系。

1.2 程序控制指令1.2.1 IF-ELSE指令IF-ELSE指令用于根据条件执行不同的操作。

以下是一个示例代码：IF cond1 THENPTP P3, v150, z200, TCP3ELSEPTP P4, v100, z150, TCP4ENDIF解释：- IF cond1 THEN：如果条件cond1满足，则执行下一行的操作。

- PTP P3, v150, z200, TCP3：目标位置的移动指令。

- ELSE：如果条件cond1不满足，则执行下一行的操作。

- PTP P4, v100, z150, TCP4：另一个目标位置的移动指令。

- ENDIF：指示IF-ELSE语句块的结束。

1.2.2 WHILE指令WHILE指令用于循环执行一段代码，直到指定条件不满足为止。

ABB全部编程指令详解ABB编程指令是ABB机器人控制系统的一部分，它是指示机器人执行特定操作的指令集。

ABB编程指令非常丰富，包括运动指令、逻辑指令、传感器指令等等。

下面我们将对ABB编程指令进行详细的介绍。

1. 运动指令ABB运动指令用于控制机器人的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等等。

其中比较常见的运动指令包括：(1) MOVEJ：用于控制机器人进行关节运动，即指定机器人的每个关节移动到特定的位置。

(2) MOVEL：用于控制机器人进行直线运动，即指定机器人从当前位置移动到目标位置，并沿着一条直线路径到达目标位置。

(3) MOVEC：用于控制机器人进行圆弧运动，即指定机器人从当前位置移动到目标位置，并在目标位置旋转到指定的方向上。

(4) MOVER：用于控制机器人进行旋转运动，即指定机器人绕着某个轴旋转到特定的位置。

2. 逻辑指令ABB逻辑指令用于控制机器人的逻辑操作，包括条件判断、循环结构等等。

其中比较常见的逻辑指令包括：(1) IF-ELSE：用于进行条件判断操作，即如果某个条件成立，则执行特定的操作，否则执行另外的操作。

(2) WHILE-DO：用于进行循环结构操作，即指定某个操作重复执行直到满足某个条件。

(3) SWITCH-CASE：用于进行多分支判断操作，即如果某个条件成立，则执行对应的操作，否则执行默认操作。

3. 传感器指令ABB传感器指令用于控制机器人的感知操作，包括传感器读取、数据处理等等。

其中比较常见的传感器指令包括：(1) READ：用于读取传感器数据，即获取传感器传回的信息。

(2) FILTER：用于对传感器数据进行滤波操作，即去除噪声和干扰。

(3) CALC：用于对传感器数据进行计算操作，即对传感器数据进行处理，得出特定的结果。

4. 其他指令除了上述三类指令外，ABB编程指令还包括其他指令，比如：(1) WAIT：用于控制机器人等待一段时间，直到时间到达才继续执行下一个操作。

ABB机器人程序指令汇总
一、IRProgram
1. IRProgram：使用此指令编程ABB机器人。

2. Instruction：此指令可以向机器人发送指令，包括按单次命令执行、循环执行、运动等。

3. ProgramLine：此指令设置机器人单次操作步骤的顺序，机器人按
此顺序执行指令。

4. Position：此指令确定机器人的实际位置，用来计算机器人的路
径或者运动距离。

5. Interpln：此指令用来控制机器人运动的过渡，比如采用加速度、减速度等。

6. Zonedheader：此指令定义机器人任务中的一些步骤，比如，给定
回归点、给定回归方向等。

7. Maskword：此指令用于设置机器人的安全模式，以防止机器人偏
离设定的轨迹和安全路径。

8. Stop：此指令用于控制机器人的停止。

9. Echo：此指令用于在编程过程中显示一段文字，方便开发人员从
错误中记录错误信息。

二、IRStep
2. Line：此指令可以定义任务中各个行动的顺序，机器人按此顺序
执行指令。

3. Move：此指令可以让机器人运动到指定位置。

4. Delay：此指令可以让机器人暂停其中一段时间，等待其中一种情况出现。

5. Add：此指令可用于给机器人添加各种参数，以完成不同的任务。

6. Subtract：此指令用于从机器人中减去参数，以完成任务。

ABB机器人常用指令总结1. ProgramName：用户可以将编程的名称指定为ProgramName，该指令将定义当前编程的名称，例如，ProgramName=正在编程的程序名称示例。

2. Create： Create指令有三个补充部分，第一个部分是模式，要么用“INC”表示自动增量模式，要么用“TEACH”表示立体机械手模式，第二部分是程序号，第三部分是将要执行的程序号命令，例如，Create INC ProgramName 。

3. Add：当用户使用立体机械手模式编程时，使用Add相应指令添加新的点位，Add指令如下：Add [PointName] x y z a b c。

4. Move：用来控制机械手移动位置到目的位置，用户可以用下列指令定义移动方式：MoveJoint [Joint],MoveLin [Point],MoveCir [Point]和MoveComb。

5. End：当编程完成后，在程序的末尾应该编入End指令，一般结束一个程序的时候会回到原点，End指令有两个参数，第一个参数可以设置工具的坐标，设为“Work”；第二个参数可以设置用于到达home点的机械臂移动方式，设为“Joint”或“Lin”。

6. Speed：Speed指令可以用来控制机械臂运行的速度，在Speed指令中可以指定多个速度参数，例如，SpeedLin [velocity(m/s)], SpeedJoint [velocity(deg/s)]和SpeedTool [velocity (m/s)]。

7. Stop：当机械臂出现故障或在工作过程中又被迫暂停时，只要输入Stop指令就可以暂时停止机械臂的运行。

8. Wait：等待指令可以在机械臂完成某些指令之后，等待一定的时间后再继续执行下一个指令，单位是秒，例如，Wait 10 。

9. Comment： Comment指令用于在程序中添加任意的文本[1] 。

10. Manual： Manual指令用于退出自动模式，转入手动模式，在手动模式下，机械臂的运动受键盘，操作执行。

1指令AccSet－降低加速度ActEventBuffer - 事件缓冲启用ActUnit - 启用机械单元Add-增加数值AliasIO - 确定I/O信号以及别名AliasIOReset-重置I/O信号以及别名":=" - 分配一个数值BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号Break - 中断程序执行CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序CamFlush - 从摄像头删除集合数据CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数CamGetResult - 从集合获取摄像头目标CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头CamReqImage - 命令摄像头采集图像CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕CancelLoad - 取消模块加载CheckProgRef - 检查程序参考CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整Clear - 清除数值ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存ClearPath - 清除当前路径ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容ClkReset - 重置用于定时的时钟ClkStart - 启动用于定时的时钟ClkStop - 停止用于定时的时钟Close - 关闭文件或者串行通道CloseDir - 关闭路径Comment - 备注Compact IF - 如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ - 接头移动期间,控制配置ConfL - 线性运动期间,监测配置CONNECT - 将中断与软中断程序相连CopyFile - 复制文件CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容CorrClear - 移除所有修正发电机CorrCon - 与修正发电机相连CorrDiscon - 与修正发电机断开CorrWrite - 写入修正发电机DeactEventBuffer - 事件缓冲启用DeactUnit - 停用机械单元Decr - 减量为1DitherAct - 促使软伺服抖动DitherDeact - 促使软伺服停止抖动DropSensor - 使物体落于传感器上DropWObj - 使工件落于传送带上EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM标识EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置一项EGM进程EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号EGMSetupAO－为EGM设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议EGMStop－停止一次EGM移动EOffsOff - 停用附加轴的偏移量EOffsOn - 启用附加轴的偏移量EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule - 擦除模块ErrLog - 写入错误消息ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器ErrWrite - 写入错误消息EXIT - 终止程序执行ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环FOR - 重复给定的次数FricIdInit - 开始摩擦识别FricIdEvaluate - 评估摩擦识别FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal - 获得数据对象的值GetSysData - 获取系统数据GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据GOTO - 转到新的指令GripLoad - 定义机械臂的有效负载HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕IDelete - 取消中断IDisable - 禁用中断IEnable - 启用中断IError - 调整关于错误的中断IF - 如果满足条件，那么；否则Incr - 增量为1IndAMove - 独立的绝对位置运动IndCMove - 独立的连续运动IndDMove - 独立的德尔塔位置运动IndReset - 独立重置IndReset - 独立的相对位置运动InvertDO - 转化数字信号输出信号值IOBusStart - Start of I/O busIOBusState - 获取I/O总线的当前状态IODisable - 停用I/O单元IOEnable - 启用I/O单元IPers - 在永久变量数值改变时中断IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ中断指令ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令ISignalDO - 数字信号输出信号的中断ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令ISleep - 停用一个中断ITimer - 下达定时中断的指令IVarValue - 下达变量值中断指令IWatch - 启用中断Label - 线程名称Load - 执行期间，加载普通程序模块LoadId - 工具或有效负载的负载识别MakeDir - 创建新路径ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式MotionSup - 禁用/启用运动监控MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置MoveC - 使机械臂沿圆周移动MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。