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川崎机器人 Z 系列ZX ∗∗∗∗-B ZT ∗∗∗∗-C ZD130S-D ZD250S-B川崎重工业株式会社前言本手册介绍了川崎机器人 Z 系列检查与维护的方法。
参与维护和检查仅限于完毕安装机器人或相等型号的特别培训和训练的人员。
在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。
对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不负任何责任。
有关机器人手臂和控制器的信息,请分别参阅各个手册。
1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。
因此,川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或与工业产权相关的问题承担责任。
2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。
3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。
4. 事先未经川崎公司书面许可,不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。
5. 请把本手册小心存放好,使之保持在随时备用状态。
机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时,请务必将本手册附上。
一旦出现丢失或严重损坏,请和您的川崎公司代理商联络。
Copyright ©2011Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved.川崎重工版权所有符号在本手册中,下述符号的内容应特别注意。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1.0 注意事项 (4)2.0 检查与维护的项目 (8)3.0 日常检查的详细内容 (12)4.0 齿轮和减速单元的油脂补充 ..............................................13 4.1 JT1齿轮和减速单元.....................................................14 4.2 JT2减速单元...........................................................15 4.3 JT3齿轮和减速单元.....................................................17 4.4 JT4、JT5和 JT6的腕部齿轮..............................................20 4.5 JT4减速单元...........................................................21 4.6 JT5齿轮和减速单元.....................................................22 4.7 JT6齿轮和减速单元.. (24)5.0 机器内部电缆的检查 (25)6.0 重新紧固 (26)Z 系列 1. 注意事项川崎机器人检查与维护手册1.0 注意事项对川崎机器人进行维护操作前,请注意如下事项以确保安全。
巡检机器人维护使用手册版本:2.0北京眸视科技有限公司目录1.产品概述 (4)1.1.产品概述 (4)1.2.履带式机器人 (5)1.3.轮式机器人 (5)2.机器人开机 (6)2.1.机器人开机 (6)2.2.遥控器使用 (6)2.3.遥控器高级使用 (7)2.4.注意事项 (9)3.平板控制 (10)3.1.Wifi连接 (10)3.2.运行APP (10)3.3.自启动功能 (10)3.4.License更新功能 (11)3.5.参数配置 (14)3.6.状态检查 (15)3.7.开启巡检 (16)4.制图 (17)4.1.制图 (17)4.2.地图编辑 (20)4.3.地图备份与切换 (25)4.4.注意事项 (27)4.4.1.制图之前的准备 (28)4.4.2.建图操作原则 (28)4.4.3.建图结果检查 (30)5.导航 (31)5.1.导航到指定点 (31)5.2.导航到指定坐标 (32)5.3.取消导航 (32)6.1.准备工作 (34)6.2.工具安装 (34)6.2.1.开启root ssh权限 (34)6.2.2.JDK的安装 (35)6.2.3.TOMCAT安装 (35)6.2.4.MySQL数据库在线安装 (36)6.2.5.Redis安装 (37)6.2.6.Nginx安装 (37)6.3.程序部署 (38)6.3.1.前端web程序部署 (38)6.3.2.后端jar包部署 (39)6.4.系统参数配置 (41)6.4.1.域名地址映射 (41)6.4.2./etc/profile确认 (41)6.5.启动管理云平台系统程序 (41)6.5.1.后台java程序启动 (42)6.5.2.前台tomcat启动 (42)6.5.3.确认后台程序是否启动成功 (42)6.5.4.访问系统url (42)7.云平台使用 (43)7.1.系统登录 (43)7.1.1.系统首页 (44)7.1.2.个人中心 (45)7.2.实时监控 (45)7.3.数据查询 (47)7.3.1.巡检报表 (47)7.3.2.巡检点 (48)7.3.3.环境数据 (48)7.4.巡检任务 (49)7.4.1.任务管理 (49)7.4.2.任务日历 (51)7.5.1.巡检点管理 (52)7.5.2.地图管理 (53)7.5.3.机器人管理 (54)7.5.4.告警设置 (55)7.6.系统管理 (56)7.6.1.用户管理 (56)7.6.2.角色管理 (57)7.6.3.菜单管理 (59)7.6.4.场站管理 (59)7.6.5.字典管理 (60)7.6.6.车体状态 (61)7.6.7.版本信息 (62)8.巡检 (63)8.1.启动检查 (63)8.2.云平台操作 (64)9.注意事项 (66)9.1.常规检查 (66)9.2.维护保养 (66)9.3.长期储存 (67)10.快速故障排除 (69)10.1.机器人故障排查 (69)10.2.云端服务故障排查 (71)10.3.遥控器故障排查 (72)附录1：充电桩安装说明 (75)附录2、传感器清洁 (76)附录3、产品参数 (77)1.产品概述1.1.产品概述眸视机器人定位和导航系统，是一个集激光雷达、视觉（双目相机、深度相机）、超声波、惯性测量单元（IMU）等多种传感器于一体的定位和导航系统。
川崎摩托车维修手册前言：川崎摩托车以其可靠性和优秀的性能而闻名于世。
为了确保车辆的正常运行和保持其最佳状态，维修和保养至关重要。
本手册将为您提供川崎摩托车的维修指南，帮助您解决可能出现的常见问题。
第一章：维修工具在进行川崎摩托车维修之前，您需要准备一些基本的维修工具。
这些工具包括扳手、螺丝刀、扳手和钳子等。
确保工具无损坏且易于操作，以便您顺利进行维修工作。
第二章：保养计划定期保养是保持川崎摩托车正常运行的关键。
根据车型和使用情况，每隔一定里程或时间，您需要对摩托车进行常规保养和检查。
这包括更换机油和油滤器、检查刹车和灯光系统以及清洁和润滑关键部件等。
第三章：常见故障和解决方法1.发动机启动困难：-检查电池是否充电正常。
-检查点火线圈和蓄电池之间的连接线是否松动。
-检查燃油系统是否正常供应燃油。
2.刹车失灵：-检查刹车液是否充足。
-检查刹车片的磨损情况。
-检查刹车系统是否有泄漏。
3.被困在中立档：-检查离合器是否调整正确。
-检查离合器线是否有问题。
第四章：零件更换和维修在某些情况下，您可能需要更换或维修川崎摩托车的某些零件。
这可能包括刹车片、链条、轮胎等。
在进行任何更换或维修之前，确保您具备足够的经验和专业的技能，或者请寻求经验丰富的技师的帮助。
第五章：安全注意事项在进行川崎摩托车维修时，务必遵守安全规定。
这包括穿戴适当的防护装备，以及在进行有关电气或机械工作时切记断开电源或机械部件。
此外，在进行维修过程中，确保车辆处于稳定的位置，并避免因不正确的操作而导致其他损坏或受伤的危险。
结论：川崎摩托车维修是保持车辆性能和延长寿命的关键。
本手册介绍了川崎摩托车的维修工具、保养计划、常见故障解决方法、零件更换和维修要点，以及安全注意事项。
希望这些信息能够帮助您进行川崎摩托车的维修工作，并确保车辆的良好运行。
如遇到复杂问题，请寻求专业技师的帮助，以确保维修工作的准确性和安全性。
祝您维修愉快！。
川崎摩托车维修手册一、检查和润滑每次使用前，应检查摩托车各部件是否正常，并定期进行润滑。
检查轮胎气压是否正常，检查刹车系统是否灵活有效，检查链条传动是否正常。
同时，定期对摩托车进行润滑，特别是链条、轴承和离合器三件套。
二、更换机油和滤清器更换机油和滤清器是摩托车保养的重要环节。
建议每1500-2000公里更换一次机油，使用高质量的机油，以确保发动机的正常运转。
同时，定期更换滤清器，保持发动机内部的清洁，延长发动机的使用寿命。
三、常见故障及维修1. 发动机启动困难：首先检查机油量是否足够，如果不足，添加高质量的机油。
同时检查火花塞是否需要更换，如果需要更换，更换新的火花塞。
2. 发动机过热：首先检查水箱是否漏水，如果漏水，修复或更换水箱。
同时检查机油是否正常，如果过少，添加适量的机油。
3. 摩托车行驶中振动：首先检查轮胎是否正常，如果正常，检查车轮轴承是否需要更换。
4. 摩托车行驶中异响：首先检查链条是否正常，如果异常，更换链条或者调整链条长度。
同时检查车轮轴承，如果需要更换，更换新的轴承。
5. 刹车不灵：首先检查刹车片是否需要更换，如果需要更换，更换新的刹车片。
同时检查刹车系统是否正常工作，如果存在问题，修复或更换相关部件。
四、注意事项1. 在维修摩托车时，一定要关闭点火开关和电源，避免发生危险。
2. 在维修过程中，注意保护工具和设备，避免损坏。
3. 不要随意拆卸和改装摩托车部件，如需更改配置，请咨询专业人员。
4. 在维修完成后，进行全面的检查，确保摩托车恢复正常状态。
5. 在行驶过程中，注意遵守交通规则，保持安全距离，避免紧急制动。
6. 定期对摩托车进行保养和维修，确保其始终处于良好的工作状态。
总之，川崎摩托车是一款性能卓越的交通工具，但也需要正确的保养和维修才能发挥其最佳性能。
了解并遵守上述维修手册中的建议，可以让您的川崎摩托车保持最佳状态，延长其使用寿命。
研究发现，Kawasaki摩托车维修手册在跨国市场中拥有广泛的知名度，其丰富的内容和详细的说明使其成为维修人员和摩托车爱好者的首选。
以下是我对这一主题的全面评估和个人观点的共享。
1. 了解Kawasaki摩托车维修手册的重要性Kawasaki摩托车维修手册是对该品牌所有车型进行维修、保养和维护的详细指南。
它包含了机车的细节构造图和详细的拆卸、更换零部件的步骤指引。
这些信息对于维修人员和爱好者来说至关重要，因为它们能够帮助他们更好地理解和维护摩托车。
2. 详细解读Kawasaki摩托车维修手册Kawasaki摩托车维修手册通常包括车型的详细说明、维修要点、维修程序、维修注意事项以及维修技巧等内容。
它为读者提供了清晰并且易于理解的指引，使其能够更好地了解摩托车的结构和运作原理，以及正确地进行维护和保养工作。
3. 个人观点和理解在我看来，Kawasaki摩托车维修手册不仅仅是一本维修指南，更是一本对摩托车技术的解读和探索。
它融合了丰富的理论知识和实践经验，为读者提供了全面、深入的学习内容。
通过学习和理解这些手册，我们可以更好地掌握维修技巧，提升对摩托车的理解和热爱。
4. 总结和回顾Kawasaki摩托车维修手册作为一本具有深度和广度的维修指南，内容丰富、详细，为维修人员和摩托车爱好者提供了宝贵的学习资源。
通过对手册内容的深入学习和理解，我们可以更好地掌握摩托车的维修技巧和原理，为我们的维修工作提供重要的帮助。
在本文中，我从对Kawasaki摩托车维修手册的评估和个人观点的共享，全面解读了这一主题。
希望这篇文章能够对您有所帮助，让您更加全面、深刻和灵活地理解Kawasaki摩托车维修手册。
Kawasaki摩托车维修手册是由Kawasaki公司专门为其摩托车车主和维修人员准备的一本指南，其广泛的知名度和丰富的内容使得它成为了维修人员和摩托车爱好者的首选。
在这本手册中，读者可以找到对Kawasaki所有车型的细致讲解和维修指南，包括详细的维修程序和技巧，以及重要的维护和保养要点。
目录1 操作手册介绍2 系统安全与环境保护3 机器人综述4 机器人示教5 机器人启动6 自动生产7 编程与测试8 输入输出信号9 系统备份与冷启动10 文件管理11 机器人维护在没有声明的情况下, 文件中的信息会发生变化。
上海 A B B 工程有公司不对此承担责任。
对文件中可能出现的错误 , 上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性误, 上海 A B B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。
没有上海 A B B 工程有限公司书面允许, 此文件的任何部分不得拷印复制 , 并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。
否则将追究其法律责任。
文件中如有不详尽处, 参阅<< User Guide >> 、<< Product Manual >> 、<< RAPID Reference Manual >> 。
上海 A B B 工程有限公司为了理解本手册内容, 不要求具有任何机器人现场操作经验。
本手册共分为十章 , 各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章节之间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助本手册学习操作机器人是我们的目的 , 但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
本手册依照机器人标准的安装编写 , 实际操作根据系统的配置会有差异。
本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法 , 如果你是经验丰富的用户 , 可能会有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册( 英语版) 。
《使用指南U s e r ’s G u i d e 》与《产品手册P r o d u c t M a n u a l 》。
2.1 系统安全：第二章系统安全及环境保护人工作范围都可能导致严重的伤害 , 只有经过培训认证人员才可以进入该区域。
2.1.1 以下的安全守则必须遵守：万一发生火灾 , 请使用二氧化碳灭火器。
川崎B系列检查与维护手册川崎B系列检查与维护手册1、引言此文档为川崎B系列的检查与维护手册。
本手册旨在提供适用于所有B系列的详细维护指南。
通过按照本手册提供的步骤进行的定期检查和维护，可以确保的运行性能和寿命。
2、检查2.1 外观检查2.1.1 检查外壳是否有破损或变形2.1.2 检查安全罩是否完好2.1.3 检查接线电缆是否安全固定2.2 电气系统检查2.2.1 检查主电源连接2.2.2 检查控制柜内部电气连接2.2.3 检查电气线路是否有松动或磨损2.3 机械系统检查2.3.1 检查机械结构是否有松动或磨损2.3.2 检查机械传动系统是否正常工作2.3.3 检查轨迹是否正确2.4 传感器检查2.4.1 检查传感器的连接是否正常2.4.2 检查传感器的灵敏度和精度3、维护3.1 清洁维护3.1.1 清除表面的灰尘和污渍3.1.2 定期检查并清理内部的污染物3.2 润滑维护3.2.1 根据使用手册的指导，对进行润滑3.2.2 定期更换润滑油和润滑脂3.3 零部件更换3.3.1 根据使用手册的指导，定期更换磨损的零部件3.3.2 始终使用原厂零部件进行更换4、附件本文档涉及的附件包括：- B系列使用手册- 工具清单5、法律名词及注释5.1 法律名词5.1.1 ：指川崎公司生产的机械设备，用于自动化生产线上的操作。
5.1.2 维护：指对进行检查、清洁、润滑和零部件更换等维护工作。
5.2 注释5.2.1 川崎：川崎重工业株式会社，总部位于，是一家跨国公司，致力于工程和机器制造。
5.2.2 B系列：川崎的一系列产品，用于工业自动化生产线上的操作。
机器人维修手册一、引言机器人在现代工业中发挥着重要的作用，然而由于机器人的复杂性和长时间运行，难免会出现故障或需要维修的情况。
为了帮助用户在出现问题时能够快速解决，本手册将详细介绍机器人维修的步骤、注意事项及常见故障排除方法。
二、维修前的准备在进行机器人维修之前，以下几个准备工作十分重要：1. 确保机器人处于停机状态，并断开电源。
2. 准备好所需的工具和设备，例如螺丝刀、扳手、电压表等。
3. 了解机器人的结构、工作原理和参数，以便更好地进行维修。
三、常见故障及解决方法1. 电源问题- 故障现象：机器人无法启动或无法正常工作。
- 解决方法：检查电源是否连接正常，检查电源线是否损坏或松动，确认电源开关是否打开。
2. 机械故障- 故障现象：机器人运动不流畅，有异常声音。
- 解决方法：检查机器人的机械部件是否松动，如螺丝、连接器等；润滑机器人的滑动部件；清理积聚的灰尘和异物。
3. 传感器故障- 故障现象：机器人无法感知环境或感知不准确。
- 解决方法：检查传感器是否连接正常，确认传感器是否受到干扰，尝试重新校准传感器。
4. 控制系统故障- 故障现象：机器人无法接收控制信号或无法执行指令。
- 解决方法：检查控制系统的连接是否正常，确认控制软件是否需要更新，重启控制系统。
5. 电气故障- 故障现象：机器人电路异常、电机不工作等。
- 解决方法：检查电路连接是否松动或短路，检查电机线路是否正常。
四、预防措施除了及时进行维修外，预防故障同样重要。
以下是几个预防措施的建议：1. 定期检查机器人的各项部件，如电源线、传感器、电气连接等，确保它们正常工作。
2. 定期清洁机器人的外壳和内部部件，防止灰尘和异物对机器人的影响。
3. 适时进行机器人维护，如更换易损件、润滑摩擦部件等。
五、安全注意事项在进行机器人维修时，安全是至关重要的。
请务必遵守以下注意事项：1. 在维修机器人之前，确保断开电源，以避免电击风险。
2. 根据具体情况选择合适的个人保护装备（如手套、护目镜等）。
川崎机器人保养与维护手册标题：川崎机器人保养与维护手册正文:川崎机器人是一款高性能、高精度的机器人系统，广泛应用于工业、医疗、服务等各个领域。
为了保证机器人的正常运行和延长其使用寿命，定期的保养和维护非常重要。
本手册将介绍川崎机器人的日常保养和维护方法，帮助用户更好地保护机器人。
1. 机器人保养机器人保养的关键是定期清洁和润滑。
建议每周对机器人进行清洁和润滑。
清洁时，请使用干燥的布或棉签，避免使用清洁剂或溶剂。
首先，清洁机器人的外壳和关节部分，确保不会损坏或刮伤表面。
然后，清洁机器人的控制面板和传感器，确保面板上的指示灯和传感器正常运作。
最后，检查机器人的电池，确保电池充满电并定期更换电池充电器。
2. 机器人维护机器人维护包括检查机器人的机械部件、电子部件和软件程序。
定期检查机器人的机械部件，如手臂、腿部、关节等，确保其正常运转。
定期检查电子部件，如传感器、显示器、控制器等，确保其正常运作。
定期检查机器人的软件程序，确保其正确运行并避免意外操作。
如果机器人出现任何问题，请及时联系专业技术人员进行维修。
3. 机器人更换如果机器人出现故障或损坏，请及时联系专业技术人员进行更换。
机器人的零部件价格较高，因此建议用户在机器人出现故障时，及时联系专业技术人员进行维修或更换，避免机器人损坏严重，影响其使用寿命。
拓展:除了以上手册中介绍的保养和维护方法外，用户还需要注意机器人的使用环境。
机器人应在干净、干燥、通风的环境中使用，避免阳光直射、雨淋、浸泡等极端环境。
同时，用户还需要注意机器人的正确使用方式，避免过度使用、野蛮操作等不当使用方式，从而保证机器人的使用寿命。
目录1操作手册介绍2系统安全与环境保护3机器人综述4机器人示教5机器人启动6自动生产7 编程与测试8 输入输出信号9 系统备份与冷启动10 文件管理11 机器人维护在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。
上海A B B工程有限公司不对此承担责任。
对文件中可能出现的错误，上海A B B工程有限公司不对此承担责任。
对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,上海A B B工程有限公司无论如何不对此承担责任。
没有上海A B B工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。
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文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。
上海A B B工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第一章操作手册介绍本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。
为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。
本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章节之间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。
本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。
《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册P r o d u c t M a n u a l》。
第二章系统安全及环境保护系统安全：由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。
综合类错误1、当机器人报“timer not ready”故障时，检查焊机电源是否已经打开，若焊机电源正常，而故障仍不能消除，则给焊接控制器断电重启，断电后重启时间控制在30秒以上。
2、当机器人报“Warter supply not ready”故障时，先检查供水是否正常，而故障仍不能消除，则检查水信号传感器是否正常，有时传感器位置有松动导致信号中断，此时只需调整位置即可。
3、在自动状态下启动时如遇到提示“Robot is not in home potion”时这时需手动执行运行至home位之后重新打成自动。
4、地板区域里有10台抓件机器人一般在执行完“pickpart”后的点与原点位置不一致，一般情况下不可直接执行“movehome”程序5、抓件机器人之间都有安全信号，当一切正常，而程序不往下执行时检查安全信号是否已发出或收到，若无，可以手动发安全信号，（或执行下一台的“init”初始化程序）。
6、当机器人提示“are you sure weld without current”“yes”“no”时，为提示操作工是否执行无电流焊接，如是则按“yes”这时机器人则执行无电流焊接。
反之把机器人打成手动将焊接功能参数恢复后打成自动后从主程序启动。
7、当提示“Motion supervition”时机器人发生碰撞，首先确认信息，然后手动反方向摇控机器人出碰撞区并检查是否有损伤或变形等粘枪：确认信息后慢速度启动后，调至正常速度速度过快、路径不太好或速度过快负载设置过小：降低加速度值，调整不合理路径，适当提高负载检查值8、当提示“* weld time out ”“retry”时首先按一次“retry”，如还是没有焊接成功，打开安全门进入观察两板件搭接是否有间隙或杂物，上下电极帽上是否有杂物。
运行至下一个焊点进行焊接，如果还是不能焊接，测量焊接控制器是否有电流供给，如有那就可能是焊钳本身线路故障9、提示“Gun open timeout”可能是粘枪造成焊枪粘住，或焊枪小开信号灯不亮（损坏），或是气路不正常10、机器人在启动后给出重启提示“I-Start”“X-Start”“P-Start”“R-Start”“C-Start”五个选项时，正常情况一我们要首先选择“R-Start”项重新一次启动过程（正常启动），“X-Start”为操作系统选择启动，“P-Start”为默认设置启动方式但此方式将会删除程序和数据，“C-Start”会删除系统，“I-Start”重启后反回默认的系统设置11、机器人在启动中出现启动超时现象时如“Startup 100…”或超过100时可反复重启系统，如果经过3-5次后还是不可以的话，可能硬件接触不良或硬件损坏，或系统文件缺损，需要协调机电工程师检修12、出现机器人等待干涉程序handshake的故障时要重新走一次初始化干涉语句“handshake 0”然后接着先前的位置继续执行，或此工位的所有机器人同时跳过相同的干涉区。
机器人维护保养手册的说明书1. 引言机器人在现代工业和生活中起着重要作用，为了确保机器人的正常运行和延长其使用寿命，必须进行维护和保养工作。
本手册旨在向用户提供有关机器人维护保养的详细说明，以确保机器人始终处于良好状态，并最大限度地降低故障发生率。
2. 安全须知在进行机器人维护保养之前，务必遵守以下安全操作指南：- 机器人维护保养需由经过专业培训的人员操作。
- 在进行机器人维护保养前，确保机器人已停止运行并断开电源。
- 严禁在湿润或潮湿的环境下进行机器人维护保养。
- 使用个人防护装备，如手套、护目镜等，以确保操作安全。
3. 日常保养3.1 外观清洁- 使用柔软的布擦拭机器人表面，去除灰尘和污渍。
- 不可使用酸性或碱性溶液清洗机器人，避免损坏外观材料。
- 定期检查机器人表面是否存在划痕或损坏，如有则及时进行修复。
3.2 电源管理- 定期检查电源连接是否松动或损坏，并及时修复。
- 定期检查和更换电池，确保机器人正常工作所需的电力供应。
3.3 传感器清洁- 对机器人上的传感器进行定期清理，以确保其灵敏度和准确性。
- 使用干净的软布轻轻擦拭传感器表面，并避免使用化学溶剂接触传感器。
4. 机械部件保养4.1 关节润滑- 定期检查机器人关节部位的润滑情况，如发现干燥或摩擦过大，需进行润滑处理。
- 使用合适的润滑剂，按照机器人制造商的指示进行关节润滑。
4.2 齿轮检查- 检查机器人齿轮是否磨损或断裂，如有问题，立即更换。
- 定期清理齿轮表面的灰尘和杂物，避免影响传动效果。
4.3 示教器保养- 示教器是机器人操作和编程的重要工具，定期检查示教器是否正常工作，如有问题，及时修复或更换。
5. 软件更新随着技术的不断发展，机器人制造商可能会发布新的软件更新，以提高机器人性能和功能。
用户应定期检查制造商的网站或联系售后服务部门，以获取最新的软件更新，并按照制造商的指示进行更新操作。
6. 故障排除如果机器人出现故障或异常情况，用户可以根据以下步骤进行简单的故障排除：- 检查电源连接是否稳定。
川崎系统教育篇1. 引言本文档旨在提供有关川崎系统的详细信息，以便用户能够全面了解和学习该系统。
通过阅读本文档，您将获得使用、操作和维护川崎的必要知识。
2. 系统概述2.1 工作原理：介绍川崎工作的基本原理。
2.2 组件说明：列出构成整个系统所需组件，并对其功能进行详细描述。
3. 安装与设置3.1 器材准备：指导用户如何选择适合自身需求的设备并进行购买。
3.2 硬件安装步骤：具体说明每个硬件组件应放置于何处，并给出相应连接方法及注意事项。
4.软件配置与调试4.１软硬环境检查: 指导用户确认所有相关软硬环境是否满足运行条件；４.２驱动程序安装: 提供驱动程序或光盘内容, 并指引客户正确地完成此过程;5.编程入门５－１编辑界面简介 : 对编辑窗口各部分进行简要介绍, 以便用户能够快速上手；５－２常用指令解析 : 并详述川崎系统中常见的编程指令及其功能;6. 系统操作与控制6.1 启动和关闭：说明如何启动和关闭川崎系统。
6.2 操作界面：展示主要操作界面，并提供相应的使用方法。
7.故障排除７－１错误代码查询: 提供错误代码列表，并对每个错误码给出可能原因及处理办法；７-２故障诊断流程: 对于一些复杂问题, 给出逐步分析、定位到具体部件或模块等方式;8.安全注意事项８—１工作环境准备：工作所需遵守的基本规范，包括防静电、通风条件等方面；9.附件：- 用户手册.pdf- 安装图纸.dwg10.法律名词及注释：a) 版权所有 (All rights reserved): 表明该文档受版权保护，未经许可不得擅自复制或传播。
川崎机器人 Z 系列ZX ∗∗∗∗-B ZT ∗∗∗∗-C ZD130S-D ZD250S-B川崎重工业株式会社前言本手册介绍了川崎机器人 Z 系列检查与维护的方法。
参与维护和检查仅限于完毕安装机器人或相等型号的特别培训和训练的人员。
在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。
对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不负任何责任。
有关机器人手臂和控制器的信息,请分别参阅各个手册。
1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。
因此,川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或与工业产权相关的问题承担责任。
2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。
3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。
4. 事先未经川崎公司书面许可,不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。
5. 请把本手册小心存放好,使之保持在随时备用状态。
机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时,请务必将本手册附上。
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Copyright ©2011Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved.川崎重工版权所有符号在本手册中,下述符号的内容应特别注意。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1.0 注意事项 (4)2.0 检查与维护的项目 (8)3.0 日常检查的详细内容 (12)4.0 齿轮和减速单元的油脂补充 ..............................................13 4.1 JT1齿轮和减速单元.....................................................14 4.2 JT2减速单元...........................................................15 4.3 JT3齿轮和减速单元.....................................................17 4.4 JT4、JT5和 JT6的腕部齿轮..............................................20 4.5 JT4减速单元...........................................................21 4.6 JT5齿轮和减速单元.....................................................22 4.7 JT6齿轮和减速单元.. (24)5.0 机器内部电缆的检查 (25)6.0 重新紧固 (26)Z 系列 1. 注意事项川崎机器人检查与维护手册1.0 注意事项对川崎机器人进行维护操作前,请注意如下事项以确保安全。
警告标志Z 系列 2.检查与维护的项目川崎机器人检查与维护手册2.0 检查与维护的项目机器人的检查与维护, 主要有日常检查、定期检查(10000小时、 20000小时和30000小时和大修。
本手册介绍了检查和维护的项目,以及检查和调整的方法。
这些项目对于机器人在稳定环境中长时间的正常使用是非常重要的。
因此,请特别注意下列说明。
Z 系列 2.检查与维护的项目川崎机器人检查与维护手册ZX 系列下图为 ZX130/165型机器人。
10000,20000,30000小时(5 齿轮和减速单元的油脂补充(6 机器内部电缆的检查ZT 系列下图为 ZT130/165型机器人。
10000,20000,30000小时(5 齿轮和减速单元的油脂补充(6 机器内部电缆的检查(5-3ZD 系列10000,20000,30000小时(5 齿轮和减速单元的油脂补充(6 机器内部电缆的检查Z 系列 3. 日常检查的详细内容川崎机器人检查与维护手册3.0 日常检查的详细内容下表是川崎机器人对日常维护和检查的要求。
检查项目检查内容错误排除机器人是否有损伤•检查机器人各部分有否因干涉等造成的损伤,特别是腕关节部分。
•检查上部手臂和基座罩壳上是否有因碰撞等造成的凹陷或损伤。
•打开罩壳,检查机器内部电缆和空气软管等是否已被损伤。
电缆和软管•检查与工具连接的电缆、软管和其他部件,是否有局•检查从摆动部分经下臂到连杆 H 一直走到上臂的电缆上是否有损伤、擦碰等。
•重新调整夹具。
•维修或更换电缆和/或软管。
•如果有干涉部件,请清除。
机器人的运动•检查是否每个关节都运动平滑。
•观察有否异常噪声和/或振动。
•检查有否过冲过大的情况。
•观察驱动系统内部, 检查是否有异常现象。
(如果是由于啮合间隙增加而导致振动,请与就近的川崎联系。
定位精度•检查每次重复运动是否都定位在同一个精确位置上。
•在停止位置,观察是否有振荡现象。
•观察驱动系统内部, 检查是否有异常现象。
(如果是由于啮合间隙增加而导致振动,请与就近的川崎联系。
安全系统•检查安全系统(紧急开关, 握杆触发开关,安全围栏等是否可以正常动作。
•检查开关及其配线,排除原因。
如果上述异常情况不能通过机械错误排除方法解决, 请与川崎联系进行控制系统的检查与调整。
Z 系列 4. 齿轮和减速单元的油脂补充川崎机器人检查与维护手册4.0 齿轮和减速单元的油脂补充(维护周期:10000小时、20000小时和 30000小时Z 系列4. 齿轮和减速单元的油脂补充川崎机器人检查与维护手册4.1 JT1齿轮和减速单元吸引管: 60154-0245 KHI制造排出油脂的吸入3/8 阳接头空气输入 (0.5-0.7 Mpa步骤预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的油脂。
1. 拧出注入口上的塞子,拧入油嘴(R 1/4。
(这时,不要拧出排出口上的塞子。
2. 放置一个容器/盘,以便于接收流出的油脂。
3. 拧出排出口的塞子。
4. 从注入口补充新油脂,直到新油脂从排出口流出。
5. 在排出口插入吸引用治具的软管(吸入侧,将多余的油脂排出 1200 cc。
吸引用治具使用如下的吸引管。
如果吸取的排出量少于规定量,则在示教模式下移动 JT1轴。
然后,再用吸引管吸出不足的油脂。
6.用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂。
7.将塞子用密封带缠上,重新拧入排出口。
8. 拧出注入口上的油嘴(R 1/4,将塞子用密封带缠上,拧入注入口。
型号 ZX, ZT, ZD系列标准填充量 3000 cc 油脂牌号 Multemp FZ 工作位置(5-1 (见 9-11页注入口Z 系列 4. 齿轮和减速单元的油脂补充川崎机器人检查与维护手册4.2 JT2减速单元型号 ZX, ZT, ZD系列标准填充量 800 cc油脂牌号 Multemp FZ工作位置 (5-2 (见 9-11页Z 系列 4. 齿轮和减速单元的油脂补充川崎机器人检查与维护手册步骤预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的油脂。
1. 将 ZX,ZT,ZD 的 JT2关节姿态,各调至 75°,60°,90°。
2. 拧出注入口上的塞子,拧入油嘴(R 1/8。
(这时,不要拧出排出口上的塞子。
3. 放置一个容器/盘,以便于接收流出的油脂。
4. 拧出排出口的塞子。
5. 从注入口补充新油脂,直到新油脂从排出口流出。
6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂。
7. 将塞子用密封带缠上,重新拧入排出口。
8. 拧出注入口上的油嘴(R 1/8,将塞子用密封带缠上,拧入注入口。
4.3 JT3齿轮和减速单元型号 ZX, ZT系列 ZD 系列标准填充量 700 cc 900 cc油脂牌号 Multemp FZ Multemp FZ工作位置 (5-3 (见 9-11页ZX 系列步骤预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的油脂。
1. 在连杆 H 上没有排出口的塞子时,补充油脂如下程序。
(1拧出注入口的塞子,并将油脂嘴拧入其中(R 1/8。
(这时,不要拧出用于排出口上的螺栓。
(2放置一个容器/盘,以便于接收流出的油脂。
(3拧出一个用于排出口的马达安装螺栓(M12-35L。
(4安装专用螺栓(60300-1834。
(扳手尺寸:12 mm,紧固扭矩:78.40 N⋅ m(5从注入口补充新油脂,直到新油脂从排出口流出。
(6用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂。
(7拧出排出口的专用螺栓,将马达安装螺栓(M12-35L用密封带缠上,拧入排出口。
(8拧出注入口上的油嘴(R 1/8,将塞子用密封带缠上,拧入注入口。
2. 在连杆 H 上有排出口的塞子时,补充油脂如下程序。
(1拧出注入口的塞子,并将油脂嘴拧入其中(R 1/8。
(这时,不要拧出排出口上的塞子。
(2放置一个容器/盘,以便于接收流出的油脂。
(3拧出排出口的塞子。
(4从注入口补充新油脂,直到新油脂从排出口流出。
(5用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂。
(6将塞子用密封带缠上,重新拧入排出口。
(7拧出注入口上的油嘴(R 1/8,将塞子用密封带缠上,拧入注入口。
Z 系列 4. 齿轮和减速单元的油脂补充川崎机器人检查与维护手册ZT/ZD系列步骤预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的油脂。
1. 拧出注入口的塞子,并将油脂嘴拧入其中(R 1/8。
(这时,不要拧出排出口上的塞子。
2. 放置一个容器/盘,以便于接收流出的油脂。
3. 拧出排出口的塞子。
4. 从注入口补充新油脂,直到新油脂从排出口流出。
5. 用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂。
6. 将塞子用密封带缠上,重新拧入排出口。
7. 拧出注入口上的油嘴(R 1/8,将塞子用密封带缠上,拧入注入口。
4.4 JT4、JT5和 JT6的腕部齿轮步骤预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的油脂。
1. 拧出注入口的塞子,并将油脂嘴拧入其中(R 1/8。
(这时,不要拧出排出口上的塞子。
2. 放置一个容器/盘,以便于接收流出的油脂。
3. 拧出排出口的塞子。
4. 从注入口补充新油脂,直到新油脂从排出口流出。
5. 用抹布擦去注入口和排出口周围的油脂。
6. 将塞子用密封带缠上,重新拧入排出口。
7. 拧出注入口上的油嘴(R 1/8,将塞子用密封带缠上,拧入注入口。
型号 ZX, ZT系列标准填充量700 cc 油脂牌号 Multemp FZ 工作位置(5-4 (见 9-10页4.5 JT4减速单元步骤预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的油脂。
1. 拧出注入口的塞子,并将油脂嘴拧入其中(R 1/8。
