模态分析概述
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你能为我解释模态分析吗?好,需要花费一点时间,但是这是任何人都能明白的事情……
你不是第一个要求我用通俗易懂的语言解释模态分析的人,这样一来,任何人都能明白模态分析到底是怎样一个过程。简单地说,模态分析是根据用结构的固有特征,包括频率、阻尼
和模态振型,这些动力学属性去描述结构的过程。那只是一句总结性的语言,现在让我来解
释模态分析到底是怎样的一个过程。不涉及太多的技术方面的知识,我经常用一块平板的振
动模式来简单地解释模态分析。这个解释过程对于那些振动和模态分析的新手们通常是有用
的。
考虑自由支撑的平板,在平板
的一角施加一个常力,由静力学可知,一个静态力会引起平板的某种静态变形。但是在这儿我要施加的是一个以正弦方式变化,且频率固定的振荡常力。改变此力的振动频率,但是力
的峰值保持不变,仅仅是改变力的振动频率。同时在平板另一个角点安装一个加速度传感器,
测量由此激励力引起的平板响应。
现在如果我
们测量平板的响应,会注意到平板的响应幅值随着激励力的振动频率的变化而变化。随着时
间的推进,响应幅值在不同的频率处有增也有减。这似乎很怪异,因为我们对此系统仅施加了一个常力,而响应幅值的变化却依赖于激励力的振动频率。具体体现在,当我们施加的激
励力的振动频率越来越接近系统的固有频率(或者共振频率)时,响应幅值会越来越大,在
激励力的振动频率等于系统的共振频率时达到最大值。想想看,真令人大为惊奇,因为施加
的外力峰值始终相同,而仅仅是改变其振动频率。
时域数据提供了非常有用的信息,
但是如果用快速傅立叶变换(FFT)将时域数据转换到频域,可以计算出所谓的频响函数
(FRF)。这个函数有一些非常有趣的信息值得关注:注意到频响函数的峰值出现在系统的共振频率处,注意到频响函数的这些峰出现在观测到的时域响应信号的幅值达到最大时刻的
频率处。
如果我们将频响函数叠加在时域波形之上,会发现时域波形幅值达到最大值时的激励力振动
频率等于频响函数峰值处的频率。因此可以看出,既可以使用时域信号确定系统的固有频率,
也可以使用频响函数确定这些固有频率。显然,频响函数更易于估计系统的固有频率。
许多人惊奇结构怎么会有这些固有特征,而更让人惊奇的是在不同的固有频率处,结构呈现
的变形模式也不同,且这些变形模式依赖于激励力的频率。
现在让我们了解结构在每一个固有频率处的变形模式。在平板上均匀分布45个加速度
计,用于测量平板在不同激励频率下的响应幅值。如果激励力在结构的每一个固有频率处驻留,会发现结构本身存在特定的变形模式。这个特征表明激励频率与系统的某一阶固有频率
相等时,会导致结构产生相应的变形模式。我们注意到当激励频率在第一阶固有频率处驻留
时,平板发生了第1阶弯曲变形,在图中用蓝色表示。在第2阶固有频率处驻留时,平板
发生了第1阶扭转变形,在图中用红色表示。分别在结构的第3和第4阶固有频率处驻留
时,平板发生了第2阶弯曲变形,在图中用绿色表示,和第2阶扭转变形,在图中用红紫红色表示。这些变形模式称为结构的模态振型。(从纯数学角度讲,这种叫法实际上不完全
正确,但在这儿作为简单的讨论,从实际应用角度讲,这些变形模式非常接近模态振型。)
我们设计的所有结构都具有各自的固有频率和模态振型。本质上,这些特性取决于确定结构
固有频率和模态振型的结构质量和刚度分布。作为一名设计工程师,需要识别这些频率,并
且当有外力激励结构时,应知道它们怎样影响结构的响应。理解模态振型和结构怎样振动有
助于设计工程师设计更优的结构。模态分析有太多的需要讲解的地方,但这个例子仅仅是一个非常简单的解释。
现在我们能更好地理解模态分析主要是研究结构的固有特性。理解固有频率和模态振型(依
赖结构的质量和刚度分布)有助于设计噪声和振动应用方面的结构系统。我们使用模态分析
有助于设计所有类型的结构,包括机车、航天器,宇宙飞船、计算机、网球拍、高尔夫球杆……这些清单举不胜举。
简单地说,模态分析是一种分析方法,是根据结构的固有特性,包括频率、阻尼和模态
振型,这些动力学属性去描述结构的过程。严格从数学意义上定义是指将线性定常系统振动微分方程组中的物理坐标变换为模态坐标,对方程解耦使之成为一组以模态坐标及模态参数
描述的独立方程,以便求出系统的模态参数。坐标变换的变换矩阵为模态矩阵,其每列为模
态振型。因此,模态变换是将方程从物理空间通过模态变换方程变换到模态空间的过程;是
将一组复杂的、耦合的物理方程变换成一组单自由度系统的、解的方程的过程。
模态分析的最终目标是在识别出系统的模态参数、为结构系统的振动特性分析、振动故障诊断和预报以及结构动力特性的优化设计提供依据。因此,从根上讲,模态分析主要研究
结构的固有特征,理解固有频率和模态振型有助于设计噪声和振动应用方面的系统。模态分
析主要用于:
1) 评价现有结构的动态特性;2) 振动故障诊断和预报;3) 深入洞察振动发生的根本原因;
4) 有助于识别出设计中的薄弱环节;5) 结构动力学修改(SMD);6) 监测结构渐变;
7) 结构健康监测(SHM);8) 检验产品质量;9) 验证有限元模型
目前,模态分析作为一种分析手段,广泛用于航空航天、船舶、汽车、土木、桥梁、机
械等行业。
研究结构的动力学特性有两种方法,一种是试验法,与试验法相对应的模型称为模态模型,另一种是数值计算法,与数值计算方法相对应的模型称为直接模型。如果模态分析过程
是由有限元计算的方法取得的,则称为计算模态分析。如果是通过试验采集系统输入与输出
信号经过参数识别而获得模态参数,则称为试验模态分析。在本书中如果没有特殊说明的地方,一般模态分析是指试验模态分析。
数值计算法(使用有限元软件计算),即根据结构的几何形状、边界条件和材料属性,
将结构的质量分布、刚度分布和阻尼分布分别用质量矩阵、刚度矩阵和阻尼矩阵表示出来,
通过质量矩阵、刚度矩阵和阻尼矩阵确定结构的模态参数。
试验法是通过数据采集设备测量结构上一些测点位置的输入输出,然后将时域数据转换
到频域,得到频响函数,再由模态参数估计算法估算结构的模态参数。试验方法仅仅测量结
构的输入和输出,不测量结构的质量和刚度。
两种方法之间是相互联系的,通过数值计算可以指导试验,而通过试验又可以修正数值
计算结果,以及作相关性检查等。
模态分析理论的基本假设是:
线性假设:结构的动态特性是线性的,就是说任何输入组合引起的输出等于各自输出的组合,
其动力学特性可以用一组线性二阶微分方程来描述。每次进行模态测试时,应当首先检查结构的线性动态特性。
时不变性假设:结构的动态特性不随时间变化,因而微分方程的系数是与时间无关的常数。
由于不得不在结构上安装振动传感器的附加质量,可能出现典型的时不变性问题。
可观测性假设:这意味着用以确定我们所关心的系统动态特性所需要的全部数据都是可以测
量的。为了避免出现可观测性问题,合理地选择响应自由度是非常重要的。
互易性假设:结构应该遵从Maxwell互易性原理,即在q点输入所引起的p点响应,等于在p点的相同输入所引起的q点响应。此假设使得质量矩阵、刚体矩阵、阻尼矩阵和频响
函数都成了对称矩阵。