FANUC工业机器人配置与编程技术期末试卷4

一、单选题1、有些工作环境气味难闻、挥发性强、易燃易爆，对人体有很大危害。

（）结构简单，无论何种情况下都能保证工作质量，而且机器人自带防爆系统，可保证工作安全可靠。

A.喷涂机器人B.焊接机器人C.加工机器人D.以上都不正确正确答案：A2、（）按照工序，依次装配产品零件，并可灵活变更装配内容。

当工序中出现错误时，机器人能自动检查，并作出反应。

即使发生错误，都是在一批产品的同一地方，很容易发现和纠正。

A.装配机器人B.检查.测量机器人C.移动式搬运机器人D.以上都不正确正确答案：B3、喷涂.地面磨光.钢铁架加工作艰苦，迫切需要采用机器人来改善工人的工作环境。

（）可进行昼夜施工，缩短工期，保证工程质量。

A.医疗康复机器人B.农.林.水产及矿业机器人C.建设行业机器人D.以上都不正确正确答案：C4、（）人去探索宇宙的奥秘，为人类实现邀游太空.移居外星球的理想。

火星探测机器人，在月球登陆的阿波罗号机器人已较成功的完成了对火星和月球的考察。

A.海洋机器人B.空间机器人C.核工业机器人D.以上都不正确正确答案：B5、机器人三原则是由谁提出的。

（）A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫正确答案：D6、70年代末，机器人技术才得到巨大发展。

80年代，计算机技术和传感器的发展推动了机器人的发展，它们都具有一定的（）能力，90年代，小型轻型机器人开始出现，这类机器人能在特殊的环境中完成给定的任务。

A.一般B.重复工作C.识别判断D.以上都不正确正确答案：C7、第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行（），并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。

A.一定感知B.独立思维.识别.推理C.自动重复D.以上都不正确正确答案：B8、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和（）旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。

A.一个B.两个C.三个D.四个正确答案：B9、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度正确答案：B10、工业机器人运动自由度数，一般（）A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个正确答案：C二、多选题1、RAPID所包含的指令可以（）。

专业 级 班 姓名 学号 密 封 线
8、当机器人发生碰撞时，手动搬动机器人，把他恢复到正确位置（×）
9、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

（√）
10、著名的工业机器人公司四大家族，发那科、安川、库卡、川崎（×）
四、简答题（每小题10分，共20分）
1、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。

答：
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。

2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。

3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。

4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。

2、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：
（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。

五、计算题（每小题10分，共20分）
1、计算出从1号位置搬到6号位置的位置偏移量。

1号位置为参考点。

2、写出右图的运行程序。

（考生标注点位，程序与点位对应）
得分阅卷人
答：
1号点上方,0,0,50）
1号点下方（0,0,0，）
6号点上方（110，-55,50）
6号点下方（110，-55,0）。

得分统计表：一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）1、工业机器人控制装置2、报警解除按钮3、软件系统（或应用工具软件）4、专用夹具5、目标标记6、测量姿势7、模拟I/O8、全双工通信9、LED显示状态10、子板11、Find12、直线运动13、100%14、安装在工业机器人的手腕上15、弧焊结束二、判断题（10小题，每空2分，共20分）1、√2、×3、√4、√5、√6、×7、√8、√9、×10、×三、简答题（5小题，每小题10分，共50分）答案：工业机器人控制柜在接通电源前，检查工作区域包括工业机器人、控制器等。

检查所有的安全设备是否正常，然后将控制柜面板上的断路器置于ON后即可使用。

工业机器人控制柜停止使用时，先通过操作面板上的暂停按钮停止工业机器人，然后操作面板上的断路器置于OFF。

在此期间需要注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和工业机器人相连的设备，在关电之前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

2、答：全轴视觉零点标定功能（标准功能），是利用相机以及专用的夹具进行与出厂时同等的全轴零点标定的功能。

3、答案：EtherNet/IP和I/O的分配的设定存储在2个文件中。

一个是DIOCFGSV.IO，它是存储有一般性I/O的设定和所有I/O分配的文件。

比如，存储有与EtherNet/IP和数字I/O、组I/O、外围设备I/O的对应。

一个是SYSELP.SV，它是存储有EtherNet/IP特有设定的文件。

用于存储所有的适配器和扫描仪的设定。

4、答案：步骤是：首先切断控制器的电源，将回路断路器手轮置于OFF（开启）位置；然后用—字形螺丝刀，把控制器的前门闩锁拨到锁定解除位置；接着明确各DeviceNet设备的波特率与连接设备的DeviceNet Interface板的波特率保持一致；把DeviceNet网络的电缆连接到各板上，再接到网络上，确认网络电源已连接到DeviceNet网络上；用—字形螺丝刀，将前门的闩锁拨到锁定位置，确保关上控制器的柜门；将回路断路器手轮置于ON，接通控制器；按下MENUS键，选择I/O，按下F1，[TYPE]，选择DeviceNet，出现如图4-7所示的画面；对于已正确设定、并且和DeviceNet网路正确连接的子板，把光标移到DeviceNet画面显示上的Board位置，按下NEXT，>（下一页）键，然后按下F4 0NLINE，板的状态就会变为ONLINE；最后定义连接在各DeviceNet Interface板上的设备。

fanuc机器人考试题库及答案一、单项选择题（每题2分，共10题）1. FANUC机器人的控制系统品牌是什么？A. ABBB. KUKAC. FANUCD. Yaskawa答案：C2. FANUC机器人的编程语言是什么？A. VAL3B. TeraC. KARELD. TP答案：C3. FANUC机器人的示教器上哪个按键用于执行程序？A. EXECB. STOPC. RESETD. TEACH答案：A4. FANUC机器人的哪个操作模式允许用户手动移动机器人？A. AUTOB. TEACHC. EDITD. MEMORY答案：B5. FANUC机器人的哪个指令用于设置机器人的工作坐标系？A. WCSB. TPC. POSD. JPOS答案：A6. FANUC机器人的哪个指令用于设置机器人的绝对位置？A. JPOSB. LPOSC. POSD. TPOS答案：A7. FANUC机器人的哪个指令用于设置机器人的速度？A. VELB. ACCC. ZVLD. JPOS答案：A8. FANUC机器人的哪个指令用于设置机器人的加速度？A. VELB. ACCC. ZVLD. JPOS答案：B9. FANUC机器人的哪个指令用于设置机器人的偏移量？A. OFFSETB. POSC. JPOSD. WCS答案：A10. FANUC机器人的哪个指令用于设置机器人的等待时间？A. WAITB. PAUSEC. DELAYD. SLEEP答案：A二、多项选择题（每题3分，共5题）1. FANUC机器人的以下哪些指令用于设置机器人的移动？A. JPOSB. LPOSC. CPOSD. TPOS答案：ABD2. FANUC机器人的以下哪些指令用于设置机器人的I/O信号？A. OUTB. INC. MULD. AND答案：AB3. FANUC机器人的以下哪些指令用于设置机器人的循环？A. WHILEB. FORC. REPEATD. DO答案：AC4. FANUC机器人的以下哪些指令用于设置机器人的程序控制？A. IFB. THENC. ELSED. END答案：ABCD5. FANUC机器人的以下哪些指令用于设置机器人的中断？A. INTERRUPTB. ENABLEC. DISABLED. PAUSE答案：ABC三、判断题（每题1分，共5题）1. FANUC机器人的示教器上没有用于紧急停止的按键。

发那科机器人考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 发那科机器人的控制系统品牌是？A. ABBB. KUKAC. FANUCD. Yaskawa答案：C2. 发那科机器人的编程语言是？A. VAL3B. KukaScriptC. TIA PortalD. KAREL答案：D3. 发那科机器人的伺服电机类型是？A. 直流电机B. 交流电机C. 步进电机D. 线性电机答案：B4. 发那科机器人的控制柜通常位于机器人的哪个位置？A. 机器人基座B. 机器人末端C. 机器人臂部D. 机器人底座答案：A5. 发那科机器人的示教器有几个操作按钮？A. 5个B. 6个C. 7个D. 8个答案：C6. 发那科机器人的点动操作通常使用哪个按钮？A. JoystickB. ShiftC. FineD. Teach答案：A7. 发那科机器人的零点校准操作需要使用哪个工具？A. 示教笔B. 零点校准器C. 激光测量仪D. 手动工具答案：B8. 发那科机器人的程序存储在哪个设备中？A. 控制柜B. 示教器C. 机器人本体D. 外部计算机答案：A9. 发那科机器人的关节角度单位通常是？A. 度B. 弧度C. 毫米D. 英寸答案：B10. 发那科机器人的TCP（工具中心点）设置通常在哪个程序段中进行？A. PTP（点到点）B. LIN（直线）C. CIRC（圆弧）D. HOME（原点）答案：A二、多项选择题（每题3分，共15分）1. 发那科机器人的以下哪些部件需要定期维护？A. 电缆B. 伺服电机C. 减速器D. 控制柜答案：A、C、D2. 发那科机器人的以下哪些操作需要在安全模式下进行？A. 程序编辑B. 机器人移动C. 零点校准D. 故障诊断答案：C、D3. 发那科机器人的以下哪些功能可以通过示教器实现？A. 程序编辑B. 机器人移动C. 参数设置D. 故障诊断答案：A、B、C、D4. 发那科机器人的以下哪些参数需要在示教器中设置？A. 速度B. 加速度C. 工具重量D. 机器人坐标系答案：A、B、C、D5. 发那科机器人的以下哪些操作需要使用示教器的Jog功能？A. 点动移动B. 程序运行C. TCP调整D. 零点校准答案：A、C三、判断题（每题1分，共10分）1. 发那科机器人的控制系统可以支持多语言界面。

工业机器人编程及操作试卷(附答案)工业机器人编程及操作试卷（附答案）1.工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的（）。

维修及打磨喷涂及焊接【正确答案】热处理和锻造挖掘和建造2.我国工业机器人的使用集中在（）等地。

A.东部【正确答案】B.中部C.西部D.西南部3.机器人中的传感器作用日益重要，除传统的位置、速度、加速度等内部传感器外，（力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。

A.味觉B.距离C.听觉D.视觉【正确答案】4.工业机器人分类按（）分点焊、弧焊、搬运、喷漆、涂胶、装配等机器人；A.环境B.用途【正确答案】C.价格D.厂家5.按（）分直角坐标、极（球）坐标、圆柱坐标、枢纽式和组合式呆板人；）、A.角度B.方向C.形状D.运动形式【正确答案】6.工业呆板人分类按（）分点位控制和连续轨迹控制。

A.自在度B.使用场景C.控制方式【正确答案】D.本体重量7.工业呆板人分类按（）气动、液压驱动和电动。

A.生产厂家B.工作情况C.使用用处D.驱动方式【正确答案】8.目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在、码垛、（）焊接等领域。

A.装修B.教育C.搬运【正确答案】D.娱乐9.机器人应用采用示教编程方式优点：（）不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。

A.编程门槛低、简双方便【正确答案】B.经济实惠C.对控制方式的要求严格，能实现精确控制D.示教过程不容易发闹事故10.离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的（），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。

A.整体尺寸B.假造仿真动作C.活动点数量D.运动轨迹【正确答案】11.在控制面板上，预留了（）个可编程按钮。

A.1B. 2C. 3D. 4【正确答案】12.在控制面板上，E按钮的作用是（）A.选择机械单元【正确答案】B.选择手动速度C.切换坐标系D.切换工具13.在控制面板上，F按钮的作用是切换运动模式，轴1-3或轴4-6选择呆板单元切换活动模式，重定向或线性【正确答案】选项321切换坐标系14.（）A.切换工具B.切换运动模式，轴1-3或轴4-6【正确答案】C.切换坐标系D.切换运动模式，重定向或线性在控制面板上，G按钮的作用是15.在控制面板上，H按钮的作用是（）A.切换坐标系B.切换工具C.切换增量【正确答案】D.选择机械单元16.手动操纵呆板人活动一共有（）三种模式：A.一B.二C.三【正确答案】D.四17.一般地，ABB机器人是由（）个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴。

工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。

A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。

A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。

A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。

A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。

A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。

A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。

A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。

A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。

B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。

C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。

正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。

A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。

第 1 页 共 1 页得分统计表：一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）1、轴杆或者关节。

2、示教器3、程序4、点阵板5、专用夹具6、贴纸式7、32 8、OFFLINE 9、410、系统错误消息。

11、关节运动。

12、运动类型13、焊接14、动作附加指令15、弧焊开始二、判断题（10小题，每空2分，共20分）1、√2、√ 3、√ 4、√5、√6、√7、×8、×9、√10、√三、简答题（5小题，每小题10分，共50分）1、答案：常用的工业机器人软件有：用于搬运的Handling Tool ，用于弧焊的Arc Tool ，用于点焊的Spot Tool ，用于布胶的Dispense Tool ，用于油漆的Paint Tool ，用于激光焊接和切割的Laser Tool 。

2、答：零点标定恢复功能（标准功能），是在电机和减速机的更换等对零点标定参数产生影响的作业时，恢复已被零点标定的轴的状态的功能。

3、答案：工业机器人设定扫描仪连接的步骤如下：（1）必要时，设定适配器设备；（2）在工业机器人的示教操作盘上设定工业机器人的扫描清单；（3）将EtherNet/IP 的物理性I/O 分配在工业机器人的逻辑性I/O(例：数字I/O 、组I/O 、模拟I/O 、外围设备I/O)上。

4、答案：这是DeviceNet Interface 板当前的状态。

（1）ONLINE 表示板目前处在激活状态，在与由该网络所设定的设备之间，正在更新信息。

（2）表示尚未在与OFFLINE 板所连接的设备之间进行数据传输。

该板上所连接的扫描仪设备，在通电时不会启动。

（3）表示检测出了ERROR 错误。

虽然板已经完全脱机，但是在通电时进行扫描。

5、答：用户坐标系设置方法主要有三种：三点法、四点法和直接输入法。

ABB机器人考试试题姓名：李智鹏班级：工业机器人161一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N1．机械手亦可称之为机器人。

（Y）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

（Y）3、关节空间是由全部关节参数构成的。

（Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

（Y）5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

（N）6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

（N）7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

（N）8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

（Y）10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

（Y）11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

（N）12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

（N）14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。

（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

（Y）二、填空题安全防护：1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。

2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用（急停）键，停止运行。

3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要切断气源。

4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。

在这种情况下机器人系统将显示错误信息5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。

释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。

6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。

《工业机器人编程与操作》期末考试试卷适用班级考试形式班级姓名学号一、填空题（每空1分，共15*1=15分）1.拣选作业由并联机器人同时完成、、选取和移动等动作。

2.MoveJ p10，v1000，z50，tool1\Wobj:=Wobj1;其中p10的含义是目标点位置数据、v1000的含义是、z50的含义转弯区数据数据是tool1的含义是、Wobj1的含义是。

6.步进电动机每一个脉冲信号可使步进电动机旋转一个固定的角度,这个角度称为。

7.DSQC652板主要提供个数字输入信号和个数字输出信号的处理。

8.焊接参数包括焊接电压和焊接电流。

9.Velset100，100；第一个参数代表，第二个参数代表线速度最高限值。

二、选择题（每题2分，共15*2=30分）1.万一发生火灾，请使用（）灭火器对机器人进行灭火。

A.二氧化碳B.水C.润滑油2.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。

题号一二三四五总分总分人得分阅卷人得分阅卷人得分A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以3.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。

A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行4.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。

A．相同B．无所谓C．分离越大越好5.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。

A．不变B．ON C．OFF6.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人7．机器人的定义中，突出强调的是（）。

A．具有人的形象B．像人一样思维C．具有人的语言8．（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。