汽车操纵稳定性仿真

因此，ＡＤＡＭＳ／Ｃａｒ在汽车动力学分析和仿真上具有较好的应用前景。

２）当汽车具有不足转向特性时，稳态横摆角速度变化不大，而峰值（超调量）变化较大。

车速对汽车稳态转向特性的影响明显。

参考文献：［１］石博强，等．ＡＤＡＭＳ基础与工程范例教程［Ｍ］．北京：中国铁道出版社，２００７．［２］邓亚东，等．ＡＤＡＭＳ在汽车操纵稳定性仿真分析中的运用［Ｊ］．武汉大学学报（工学版），２００５，３８（２）：９５—９８．［３］余志生．汽车理论（第４版）［Ｍ］．北京：机械工业出版社，２００６．［４］王国强，等．虚拟样机技术及其在ＡＤＡＭＳ上的实践［Ｍ］．西北工业大学出版社，２００２．［５］于海峰．基于ＡＤＡＭＳ／Ｃａｒ的悬架系统对操作稳定性影响的仿真试验研究［Ｄ］．大连理工大学硕士学位论文。

２００７．［作者简介】黄志刚（１９６６一），男（汉族），上海市人，博士，教授。

中国计算机用户协会仿真应用分会理事，主要研究车辆工程等；王丰（１９８２一），男（汉族），湖北荆门市人，硕士研究生，主要研究虚拟技术与仿真；朱慧（１９７３一），女（汉族），陕西西安市人，博士，副教授，主要研究图像处理等；王晶（１９７３一），女（汉族），浙江宁波市人，硕士，副教授，主要研究机械工程及自动化等。

（上接第２８３页）图６Ｍａｄａｂ仿真曲线５结论文中根据水泥工业中，分解炉的大时滞、大惯性、非线性的特点，用传统ＰＩＤ算法很难达到满意的控制效果。

文中介绍了一种新型复合型模糊预测控制算法，结合预测控制的预报功能和模糊控制在大偏差范围时响应较快的理想控制效果，相互切换，优势互补。

通过对三种控制策略在Ｍａｔｌａｂ中的仿真曲线进行比较，可得出如下结论：与单纯的模糊控制、预测控制相比，这种复合型模糊预测控制有较快的相应速度，超调更小，温度波动更小，控制效果更好。

另外，此复合型模糊预测控制系统原理简单，易于工程实际应用，适用于水泥等一类大时滞、大惯性的过程控制系统。

基于EPS控制策略的轿车整车操纵稳定性仿真分析及研究【摘要】本文介绍一种基于eps控制策略的轿车整车操纵稳定性仿真分析及研究，研究发现pid控制中的积分增益对微型汽车的方向盘力矩影响比较大，其他几个数值对方向盘力矩和整车的横摆角速度影响较小，这将对轿车整车操纵稳定性的研究提供很好的研究依据。

【关键词】eps 仿真分析研究试验汽车操纵稳定性是指汽车能正确执行驾驶员通过转向系及转向车轮给定的行驶信号，并且当汽车在行驶过程中遇到外界干扰时，汽车具有抵消干扰安全行驶的能力[1]。

汽车控制是靠驾驶员对转向系统的操纵而进行的，在一般的操纵条件下能够达到要求，但汽车处于恶劣工作状态或紧急状况时，汽车的控制往往比较困难，而绝大多数交通事故就发生在这种非理想的驾驶状况下，所以在这些工况下增加辅助控制以提高汽车操纵性、稳定性是十分必要的[2][3]。

1汽车操纵稳定性的评价方法1.1评价方法汽车的操纵稳定性要通过实验才能进行评定，这种评定有客观评价法和主观评价方法[4]。

主观评价方法主要是通过让评价人员去驾驶，然后让评价人员根据的自己的经验和驾驶感觉做一个主观上的评价，然后按照评分标准来对汽车的操纵稳定性进行评分，主观评价有定量评价和定性评价两种形式。

操纵负荷，转弯的稳定性直线行驶的能力，行车变道的可操作性等式主观评价的评价内容。

用测试仪器测出表征汽车行驶性能的一些数值，如横摆角速度，侧向加速度，转向力等来对汽车的操纵稳定性进行评价的方法是客观评价。

对系统进行试验的话，一般要采用主观评价和客观评价相结合的方式，以期对汽车的操纵稳定性做出最准确的评判[5]。

2 eps控制策略的参数对整车操纵稳定性影响的仿真分析2.1控制策略参数分析本文采用的控制策略是pid控制，所以主要研究pid控制策略里面三个增益值，比例增益（p）、积分增益（i）、微分增益（d）对操纵稳定性的影响pid控制的三个增益值，通过仿真调节得到：1.比例增益p在在仿真调节的过程中，p的数值在0.2～1.13之间超调量和反应时间是比较合适的，所以把比例增益p的范围取在0.2～1.13之间，本文所选的三个比例增益数值分别为0.2、0.6650、1.1300。

2020.18科学技术创新（转下页）对PM2.5微颗粒的捕集手段比较全面。

该公司主要侧重于喷雾凝聚，对于其他新型微颗粒捕集技术投入的相对较少。

水膜凝聚和喷雾凝聚技术是湿式电除尘中常用的技术，为了解决对微细粉尘PM2.5、SO 3酸雾和重金属等污染物去除效率低的问题。

该公司于2011年申请了专利CN202356193U,其采用位于所述收尘极顶端的喷雾管道；设置在所述喷雾管道上的喷雾喷嘴；位于所述壳体的底端并与其相连的排液管，该专利申请与现有技术采用振打装置振打收尘极，去除收尘极表面的粉尘的方式相比，该实用新型提供的静电除尘器，无需采用振打装置，避免了二次扬尘，进而减少了经过除尘后烟气的含粉尘量，使得除尘后的烟气满足了工业烟气PM2.5的排放标准，即使得除尘后的烟气满足了工业废气的排放标准。

2013年，该公司申请了专利CN203598944U ，该实用新型用于湿式电除尘器的水膜均布装置，包括收尘极和喷水管，在收尘极顶部设置喷水管，由喷水管作为收尘极悬吊装置，喷水管上间隔设置喷水小孔，喷水小孔喷水在收尘极上形成水膜。

针对实现喷雾的超细雾化效果、喷嘴最佳排布和提高除尘效率的技术问题，该公司于2014年申请了适用于湿式电除尘器的螺旋式喷嘴及其排布方式（CN103962243A ），本发明提出的喷嘴适用于湿式电除尘器，喷雾颗粒细小均匀，喷雾角度和散布范围大，能有效提高湿式电除尘器集尘极冲洗效果，减少喷嘴数量，有效降低耗水量，避免喷嘴磨损，提高除尘效率。

为了提高电凝聚效率，使粉尘充分扰流以增加碰撞频次，2015年，该公司申请了一种横向双极烟气电凝并装置（CN205341042U ），该装置的烟道内交替设置5～20个阳极部件和阴极部件，每个阳极部件上设置有4～10根阳极电晕线和5～11块阳极板，阳极电晕线位于相邻阳极板中间；每个阴极部件上设置有4～10块阴极板和5～11根阴极电晕线，阴极电晕线位于相邻阴极板中间。

基于UniTire侧向力模型的汽车操纵稳定性的建模和仿真赵旗;王维;罗兰;郑玲玲;李杰【摘要】为了进行汽车操纵稳定性建模和仿真,总结了非线性和线性UniTtire侧向力模型.基于平面假设,建立了考虑轮胎非线性和线性的汽车操纵稳定性二自由度模型,提出了基于线性和非线性UniTtire侧向力模型的操纵稳定性仿真算法.在常用车速60 km/h下,对某轿车操纵稳定性进行了仿真,获得了横摆角速度、质心侧偏角和侧向加速度的时间历程.研究结果表明,基于线性和非线性UniTtire侧向力模型仿真的横摆角速度、质心侧偏角和侧向加速度是不同的,研究汽车操纵稳定性应关注轮胎的非线性.【期刊名称】《科学技术与工程》【年(卷),期】2016(016)032【总页数】5页(P127-131)【关键词】操纵稳定性;轮胎;UniTtire模型;建模;仿真【作者】赵旗;王维;罗兰;郑玲玲;李杰【作者单位】吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130025;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130025;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130025;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130025;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130025【正文语种】中文【中图分类】U461.6操纵稳定性是汽车性能之一，其好坏直接影响驾驶员对汽车的操纵、行车安全性和抗干扰性，也对其它整车性能产生影响，如动力性、制动性和经济性等。

而且，汽车操纵稳定性不仅是汽车设计要满足的重要要求，也是汽车主动安全和汽车智能化等研究的基础[1—3]。

以往主要采用线性轮胎模型研究汽车操纵稳定性，线性轮胎模型仅能在较小轮胎侧偏角内使用，存在局限性。

因此，有必要使用精度更高的非线性轮胎模型。

UniTtire模型，是由我国郭孔辉院士提出可全面表达轮胎在各种工况下的轮胎特性的模型，具有很好的实用性和很高的精度[4—6]。

现从理论上将UniTtire侧向力模型和汽车操纵稳定性二自由度模型相结合，研究基于UniTtire侧向力模型的汽车操纵稳定性的建模和仿真方法，实现从轮胎模型到操纵稳定性的转变。

582基于七自由度车辆模型仿真平台的轮胎操纵稳定性仿真分析孙晓峰，梅光焕，张凯凯，王龙庆，李慧敏（青岛森麒麟轮胎股份有限公司，山东青岛266229）摘要：利用基于MATLAB SIMULINK的七自由度车辆模型仿真平台，以轮胎PAC2002模型为输入，进行车辆操纵稳定性仿真，并与实车测试结果对比。

结果证明客观性能指标仿真结果与实车测试主观评价结果的一致性较好，基于七自由度车辆模型仿真平台可以较好地预测轮胎的转向性能，也可以在一定程度上预测操纵稳定性。

关键词：七自由度车辆模型；仿真；轮胎；力学特性；实车测试；转向性能；操纵稳定性中图分类号：TQ336.1；O241.82 文章编号：2095-5448（2023）12-0582-07文献标志码：A DOI：10.12137/j.issn.2095-5448.2023.12.0582轮胎是车辆直接与地面接触的部件，在车辆行驶过程中担任重要角色，轮胎的力学特性对车辆的安全性能、燃油经济性、操纵稳定性、噪声以及乘坐舒适性都有重要的影响。

轮胎是一个由多种橡胶材料和钢丝、聚酯等帘线组成的复杂弹性体，轮胎的力学特性呈现非线性特征，充气压力、负荷、温度等外部条件以及轮胎本身的结构参数等都会对轮胎的力学特性产生重要影响[1]，所以轮胎力学特性及其与车辆的匹配性研究一直是车辆及轮胎动力学研究的重要方向。

在轮胎开发设计过程中，对轮胎操纵稳定性和舒适性的评价一般根据实车测试的结果来判定，而实车测试的结果往往受到车手测试能力的影响，测试场地和测试温度等环境因素也对测试结果产生影响，而且实车测试成本较高，难以大批量开展，这也是限制各方对轮胎特性深入研究的一个重要因素。

在室内试验机上可以获得轮胎的力学特性，室内试验可以较好地反映轮胎的性能，又不需要实车测试的苛刻条件，所以很适合在轮胎开发设计初期开展。

对室内试验的轮胎力学特性与实车测试轮胎的操纵稳定性和舒适性进行匹配一致性研究是轮胎开发过程中的重要内容。