下载文档原格式
目录目录 ............................................................................................................................................................... - 1 -1 绪论 ......................................................................................................................................................... - 2 -1.1 直流调速系统概述................................................................................................................... - 2 -1.2 MATLAB简介 ......................................................................................................................... - 3 -2 直流电动机的降压调速.......................................................................................................................... - 4 -2.1 直流电动机构成......................................................................................................................... - 4 -2.2 直流电机励磁方式................................................................................................................... - 4 -2.3 直流电动机工作原理............................................................................................................... - 4 -2.4 直流电动机的降压调速........................................................................................................... - 5 -3 单闭环直流调速系统 ............................................................................................................................. - 6 -3.1 V-M系统简介 .......................................................................................................................... - 6 -3.2 三相桥式全控整流电路........................................................................................................... - 6 -3.3 闭环调速系统的组成............................................................................................................... - 7 -4 电路设计和仿真 ..................................................................................................................................... - 8 -4.1 电路原理 .................................................................................................................................. - 8 -4.2 系统的建模和参数设置........................................................................................................... - 9 -4.3 仿真结果 ................................................................................................................................ - 17 -结论 ......................................................................................................................................................... - 18 -小组分工 ..................................................................................................................................................... - 18 -附录 ............................................................................................................................................................. - 19 -1 绪论直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在广泛范围内平滑调速，在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切割机床、造纸机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的使用。
MATLAB仿真实验报告班级：：学号：转速闭环一电机参数的设置励磁电流取1A，励磁和电枢互感（Field-armature mutual inductance）取0.673H时，电机转速U N=3000r/min。
其余参数如下：二性能指标超调量δ<=5%最大电流Imax=2I N=175A三模型的设计转速反馈系数：α=10/3000=0.0033v.min/r额定转矩计算：Ceφ=（U-I N*Ra）/n=0.0708 T L=9.55CeφIa=59N.M输出限幅：（-10,10）触发角：30～90°则触发角函数为：（90-6*u ）电源线电压：U=220*/2.34cos(30°)=110V电流限幅175A 采用设置死区来限幅，死区围（-160,160），反馈系数取0.4 平波电抗器取0.01H 调节器选用P 调节 完整模型如下：nifiav+-Voltage Measurement4v +-Voltage Measurement2v +-Voltage Measurement1v +-Voltage MeasurementgABC+-Universal BridgeNABCThree-Phase Programmable Voltage SourceTealpha_deg AB BC CA BlockpulsesSynchronized 6-Pulse GeneratorStepSeries RLC BranchScope4Saturation0.4Gain40.0033Gain3100Gain29.55Gain1(90-6*u)Fcn Dead ZoneDC Voltage SourceT LmA +F +A -F -dcDC Machine10Constant20Constant1<Speed wm (rad/s)><Armature current ia (A)><Field current if (A)><Electrical torque Te (n m)>四仿真结果与调试①放大倍数取100，额定负载启动，突加负载扰动时仿真结果：转速：电枢电流：②放大倍数取100，额定负载启动，突加电源扰动时仿真结果转速：电枢电流：③放大倍数为100，额定负载启动，控制输入电压变化时仿真结果：转速：电枢电流：五实验结论由于控制器采用P调节，转速无法实现无静差。
DO I：10.19392/ki.1671-7341.201901079电子信息_________________________科技风2019年1月单闭环直流调速系统的m a t l a b计算与仿真左强王淼孟祥俊李瑞吉林农业科技学院机械与土木工程学院吉林吉林132101摘要:在生产、研发、科研、实践的各个领域中，大量的生产机器需要在不同的情况下以不同的运行速度来提高产品的生产 效率和保证产品的质量。
所以某一种机械就需要根据相关工件的工艺需求来对电动机的转速进行调节。
关键词：闭环；直流调速系统;反馈调节；仿真技术;稳定校正1绪论电动机的作用是将电能转化为机械能，现在市面上绝大多 数生产机械都使用电动机作为驱动元件。
[1]它是使某种生产机 械正常运转的动力设备，然而同一机械生产的不同元件对加工 的工艺要求也不尽相同，这时就需要根据产品的工艺要求来调 节电动机的转速，使加工工件的表面达到工艺要求的精度，这 时便需要调速系统来完成这项工作。
2单闭环直流调速系统晶闸管一电动机调速系统（V—M系统）是近年来普遍采 用的调速系统，所以本文釆用V-M系统进行分析。
2.1 V-M系统的控制原理本文选用转速为反馈量，采取变电压的调速方式。
采用转速负反馈的闭环调速系统图2.2 V-M系统的静特性由图1可知，输入端比较环节电压、测速反馈环节电压、闭 环控制系统放大器电压如下：输人端比较环节电压= t/n*- t/n(1)测速反馈环节电压：= an(2)闭环控制系统放大器电压：£/C = ¥〜(3)电力电子变换器理想空载输出电压：&£/c ;闭环控制系统的开环机械特性：n = Uj〇~UR(4)Le式中：a—转速反馈系数(V.min/r);K p—闭环控制系统的放大器电压放大系数；2.3 V-M系统的反馈控制规律在V-M控制系统中，开环放大系数K值对系统的稳定性有很大影响，K值越大，系统的静态特性越硬，稳态速度下降越小，稳态性能越好，所以在一定的静态差要求下速度调节的范围也就越宽。
实验二单闭环直流调速系统MATLAB 仿真
一、实验目的
1.掌握单闭环直流调速系统的原理及组成；
2.掌握单闭环直流调速系统的仿真。
一、实验原理
三、实验内容
基本数据如下：
直流电动机：220V，55A，1000r/min.Ce=0.192Vmin/r.允许过载倍数为1.5；晶闸管装置放大系数：Ks=44；Ts=0.00167s；
电枢回路总电阻：Ω=0.1R ；
时间常数：s Tm s T l 075.0,017.0==；
转速反馈系数：A V /01.0=α；
给定电压为10V
四、实验步骤
1．根据原理和内容搭建电路模型；
2．设置各元器件的参数；
Step:step time=’0’final valve=’10’
Intergrator的限幅值为正负10
Kpi=0.25,1/τ=3;Kpi=0.56,1/τ=11.43;Kpi=0.8,1/τ=15;
3．设置仿真参数：仿真时间设为0.06s；计算方法为ode15或ode23。
4．仿真实现。
五、实验报告
1.绘制负载电流为零时电流及转速输出波形；
2.绘制负载电流为额定电流时电流及转速输出波形；
3.并讨论P及PI调节器参数对系统的影响。
step Simulink/sources‘0’‘0’‘10’‘0’Integrator Simulink/continuous/‘0’‘10’‘-10’Transfer Fcn Simulink/continuous/
gain Simulink/math operations
sum Simulink/math operations+-。
转速反馈闭环调速系统的仿真该系统采用的是单闭环系统，通过把转速作为系统的被调节量，检测和纠正误差，有效地抑制直至消除扰动造成的影响。
各环节参数如书P50 2.6所示。
1.仿真模型的建立比例积分控制的无静差直流调速系统的仿真模型如下：2.调节器参数的调整为了清晰地观测仿真结果，把仿真时间10.0s 修改为0.6s 。
进入MATLAB，并打开SIMULINK 模块浏览器窗口，建立一个新的模型，并复制入相应模块，修改模块的参数。
在控制系统中设置调解器是为了改善系统的静、动态性能。
在采用了PI 调节器之后，构成的是无静差调速系统。
通过改变PI 调节器的参数，可以得到转速响应的超调量不一样、调节时间也不一样的响应曲线。
改变PI 参数Kp，τ1，保存并重新进行仿真过程。
如图1、2所示为暂定调节器参数为56.0=p K 、43.111=τ时的仿真结果：图1电枢电流随时间的变化图2电机转速随时间的变化由图1可知电流的最大值为230A 左右，显然不满足实际要求，后面需对此进行处理，采用带电流截止负反馈环节的直流调速系统。
由图2的scope 输出结果可以得出该控制系统的最大超调量M p 、上升时间r t ,调整时间s t ，取值分别为：M p =108r/min,r t =0.12s,s t =0.28s（估计值）改变PI 调节器的参数，可以得到转速响应的超调量不一样、调节时间不一样的响应曲线。
如图3所示为调节器参数是Kp=0.25，31=τ的仿真结果图，可以看出系统转速的响应无超调，但调节时间很长。
图3无超调的仿真结果如图4所示为调节器参数是Kp=0.8，151=τ的仿真结果图，可以看出系统转速的响应超调较大，但快速性较好。
图4超调量较大的仿真结果3.带电流负反馈的转速反馈控制直流调速系统仿真采用以下结构实现电流截止负反馈环节中的二极管功能：当输入小于0时，输出为0；当输入大于0时，输出等于输入。
根据电机的额定参数：A 55I N =。
课题：一、单闭环直流调速系统的设计与Matlab 仿真（一）作者: 学号: 专业: 班级: 指导教师:在对调速性能有较高要求的领域，如果直流电动机开环系统稳态性能不满足要求，可利用速度负反馈提高稳态精度，而采用比例调节器的负反馈调速系统仍是有静差的，为了消除系统的静差，可利用积分调节器代替比例调节器。
通过对单闭环调速系统的组成部分可控电源、由运算放大器组成的调节器、晶闸管触发整流装置、电机模型和测速电机等模块的理论分析，比较原始系统和校正后系统的差别，得出直流电机调速系统的最优模型，然后用此理论去设计一个实际的调速系统。
本设计首先进行总体系统设计，然后确定各个参数，当明确了系统传函之后，再进行稳定性分析，在稳定的基础上，进行整定以达到设计要求。
另外，设计过程中还要以Matlab为工具，以求简明直观而方便快捷的设计过程。
摘要：Matlab 开环闭环负反馈静差稳定性V-M 系统摘要 (2)一、 ..................................................... 设计任务 41、 ...................................................... 已知条件42、设计要求 (4)二、 ..................................................... 方案设计 51、 ...................................................... 系统原理 52、 ........................................................ 控制结构图 6三、 ..................................................... 参数计算7四、 ....................................................... PI调节器的设计.. (9)五、 ................................................ 系统稳定性分析11六、 ......................................................... 小结12七、 ..................................................... 参考文献13一、设计任务1、已知条件已知一晶闸管-直流电机单闭环调速系统（V-M系统）的结果如图所示。
一，转速反馈控制直流调速系统的matlab仿真1,基本原理：根据自动控制原理，将系统的被调节量作为反馈量引入系统，与给定量进行比较，用比较后的偏差值对系统进行控制，可以有效地抑制甚至消除扰动的影响，而维持被调节量很少变化或不变，这就是反馈控制的基本作用。
在负反馈基础上的“检查误差，用以纠正误差”这一原理组成的系统，其输出量反馈的传递途径构成一个闭环回路，因此被称作闭环控制系统。
在直流系统中，被调节量是转速，所构成的是转速反馈控制的直流调速系统。
2，下图是转速负反馈闭环调速系统动态结构框图各个环节的参数如下：直流电动机：额定电压U N=220V，额定电流I dN=55A，额定转速n N=1000r/min，电机电动势常数C e=0.192V·min/r。
假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数Ks=44，滞后时间常数Ts=0.00167。
电枢回路总电阻R=1Ω，电枢回路电磁时间常数Tl=0.00167s，电力拖动系统机电时间常数Tm=0.075s。
转速反馈系数α=0.01 V·min/r。
对应的额定电压U n*=10V。
在matlab的simulink里面的仿真框图如下其中PI调节器的值暂定为Kp=0.56，1/τ=11.43。
3,仿真模型的建立：进入matlab，单击命令窗口工具栏的simulink图标，打开simulink模块浏览器窗口，如下图所示：打开模型编辑器窗口，双击所需子模块库的图标，则可以打开它，用鼠标左键选中所需的子模块，拖入模型编辑窗口。
要改变模块的参数双击模块图案即可（各模块的参数图案）。
加法器模块对话框Gain模块对话框把各个模块连接起来并按照上面给定的电机参数修改各个模块相应的参数，可以得到如下的比例积分的无静差直流调速系统的仿真框图：4，仿真后的结果及其分析：其中输出scope1中可以看出超调和上升时间等。
改变PI调节器的参数，并在仿真的曲线中得到最大的超调级调整时间，相互间进行比较，如下表所示：参照以上表格中的数据分析可知，改变PI调节器的参数，可以得到快速响应的超调量不一样，调节时间不一样的响应曲线。
单闭环直流调速系统的仿真研究【基于MATLAB软件的仿真】《论文》1引言调速方法通常有机械的、电气的、液压的、气动的几种，仅就机械与电气调速方法而言，也可采用电气与机械配合的方法来实现速度的调节。
电气调速有许多优点，如可简化机械变速机构，提高传动效率，操作简单，易于获得无极调速，便于实现远距离控制和自动控制，因此，在生产机械中广泛采用电气方法调速。
1.1直流调速系统的概述由于直流电动机具有极好的运动性能和控制特性，尽管它不如交流电动机那样结构简单、价格便宜、制造方便、维护容易，但是长期以来，直流调速系统一直占据垄断地位。
就目前来看，直流调速系统仍然是自动调速系统的主要形式。
在我国许多工业部门，如海洋钻探、纺织、轧钢、矿山、采掘、金属加工、造纸以及高层建筑等需要高性能可控电力拖动的场合，仍然广泛采用直流调速系统。
而且，直流调速系统在理论上和实践上都比较成熟，从控制技术的角度来看，它又是交流调速系统的基础。
随着GTO晶闸管、GTR、P-MOSFET、IGBT和MCT等全控型功率器件的问世，这些有自断能力的器件逐步取代了原来普通晶闸管系统所必须的换向电路，简化了电路的结构，提高了效率和工作频率，降低了噪声，缩小了电力电子装置的体积和重量。
谐波成分大、功率因素差的相控变流器逐步被斩波器或脉冲宽度调制器所代替，明显的扩大了电动机控制的调速范围，提高了调速精度，改善了快速性、效率和功率因素。
PWM电源终将取代晶闸管相控式可控功率电源，成为电源的主流。
随着信息、控制与系统学科以及电力电子的发展，电力拖动系统获得了迅猛发展，从旋转交流机组到水银整流器静止交流装置、晶闸管整流装置，再到众多集成电力模块。
目前完全数字化的控制装置已成功应用于生产，以微机作为控制系统的核心部件，并具有控制、检测、监视、故障诊断及故障处理等多功能电气传动系统正处在形成和不断完善之中。
1.2本章小结本章介绍了直流调速系统的研究前景及其优点。
《MATLAB工程应用》
转速单闭环直流调速系统仿真
一、选题背景
此次课程设计要求设计转速单闭环直流电路，与转速双闭环直流电路相比，转速单闭环直流电路的电源利用率更高，应用更为广泛。
我们应该对转速单闭环直流理论知识详细掌握，以及对MATLAB的simulink进行熟练的操作。
二、原理分析
任何一个自动控制系统的调试都是先从弄清这个自动控制系统由哪些器件或设备组成，其大致的工作原理及整个系统的工作过程如何开始的。
对自动控制系统基本组成及工作原理的分析称为定性分析。
下面就结合本章介绍的相关知识，对一个实际的自动控制系统——单闭环直流调速系统进行工作原理上的定性分析。
三、过程论述
原理图
仿真图
四、结果分析
五、课程设计总结
当负载突增时，积分控制的无静差调速系统动态过程曲线如图。
在稳态运行时，转速偏差电压必为零。
如果不为零，则继续变化，就
不是稳态了。
在突加负载引起动态速降时产生，达到新的稳态时，又恢复为零，但已从上升到，使电枢电压由上升到，以克服负载电流增加的压降。
比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。
比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。
直流调速系统仿真姓名：朱龙胜班级：电气1102 学号：11291065 日期： 2014年6月15日指导老师：郭希铮北京交通大学直流调速系统仿真——计算机仿真技术大作业一、系统建模永磁直流电机参数如下：电枢电阻0.6Ω，电枢电感5mH，电动势系数0.2V/rpm，转动惯量0.003kg•m2。
仿真中其余电机参数设置为0。
电机负载情况如下：0~1.5s 电机空载，负载转矩为01.5s~3s 电机负载，负载转矩为10N∙m将直流电机类型设置为永磁直流电动机Figure 1将直流电机类型设置为永磁直流电动机Figure 2电枢电阻0.6Ω，电枢电感5mH，电动势系数0.2V/rpm，转动惯量0.003kg•m2。
仿真中其余电机参数设置为0Figure 3 设置电机在1.5s 带负载，负载转矩为10N ∙m二、 电机开环特性(一) 、模型建立电机电枢联接300V 直流电源。
画出转速n 的波形，根据仿真结果求出空载和负载时的转速n 以及静差率s 。
静差率s =n nnnnnn −n nnnnnnn nnnnnn×100%建立仿真模型如下图A-dcTLDC MachineStep SpeedContinuowerguispeedTo WorkspacTo Workspace(二) 、仿真结果Figure 5 (a)开环仿真转速n 波形图;(b)开环仿真静差率s 波形图(三) 、计算分析：空载时转速n n =1500rpm ，静差率为0，负载时转速n 2=1350rpm 负载载时静差率：s 2=n n −n 2n n×100%=10%三、 转速闭环控制(一) 、模型建立为了改善电机调速性能，对该直流电机加入转速闭环控制。
将电机电枢连接至受控电压源。
转速控制器使用比例-积分控制器，转速指令为1000rpm 。
调节控制器的比例和积分环节参数以实现较好的动、静态性能。
画出转速n 的波形，测量超调量、动态响应时间。
由R n =0.6Ω, L n =0.005H,J =0.003kg ∙m 2,C e =0.2V/rpm ,得电枢电阻R a =0.6Ω，电枢电路时间常数T l =0.00833，电机机械时间常数T m =0.045，电势系数Ce =0.2。
可以建立如下模型time/s S p e e d /r p mSpeedtime/sS l i pSlip(a)(b)当I d=0时，系统闭环传递函数为nnn=PT m T n�s+I P��s+1T n�m n2m一个零点和两个极点分别为Z1=−120.0480，P1=−90.6042，P2=−29.4438采用零极点对消法，使s=−I P对消P1=−90.6042，得PI调节器的参数为P=11.0153,I=20.3852加入PI调节器之后仿真模型如下图所示，左图是系统模型图，右图是PI调节器子系统模型图(a) (b)Figure 6 (a)转速闭环控制模型图;(b)PI调节器子系统图利用系统的PID模块，利用PID Tuner 工具进行参数整定选择PI调节器参数：K P=11.0153,K I=20.3852Figure 7 设置PI调节器K P和K IPID环节的阶跃响应曲线测出上升时间为0.00621s.调节时间0.0203s，超调量9.08% (二)、仿真结果Figure 8 闭环控制转速n 波形图转速超调量为零,动态响应时间t r =0.2s 画出电机电枢电流波形。
Figure 9 闭环控制电机电枢电流波形time/sS p e e d /r p mSpeed00.511.522.53time/sI a /AArmature Current(三)、计算分析由电枢电流波形可知，电机起动时电枢电流冲击很大四、改善电机起动特性(一)、模型建立电机起动时有很大的冲击电流。
通过将转速指令值用斜坡函数给定的方法，限制电机的起动电流。
画出转速n和电枢电流的波形。
系统模型图，斜坡函数设置如下Figure 10 采用斜坡函数的系统模型图Figure 11 斜坡函数参数设置(二) 、仿真结果转速n 和电枢电流I a 波形如下图Figure 12 (a)加入斜坡函数后n 波形图;(b)加入斜坡函数后电枢电流I a 波形图(三) 、计算分析从电枢电流I a 波形可以看出，加入斜坡函数后，电枢电流的冲击减小为原来的8%五、 采用H 桥直流可逆PWM 变换电路(一) 、理论分析实际工程应用中，并不存在理想的受控电压源。
用H 桥直流可逆PWM 变换电路代替受控电压源。
其中H 桥直流可逆PWM 变换电路采用Universal Bridge 作为开关器件，开关频率10kHz ，输入电压500V ，通过改变IGBT 导通占空比而改变输出电压（即PWM 方式工作）。
1） 研究H 桥直流可逆PWM 变换电路脉宽调制方式，给出具体脉宽调制方案，通过仿真验证给定调制比与输出电压是否相符。
四象限DC-DC 全桥变换器有两个桥臂构成，每个桥臂由两个开关管和与其反并联的二极管构成，每一桥臂上在同一时刻只有一个开关管处于导通状态，另个开关管处于关断状态，同一桥臂上的两个开关管不能同时处于关断状态。
四象限DC-DC 全桥变换器PWM 脉宽调制方式有两种方式：(1)双极性电压比较方式，(2)单极性电压比较方式 (1) 双极性电压比较方式：开关信号由频率为开关频率的三角波v tri 和控制电压v control 比较产生 当v cnncrnn >v crt 时，T A+和T B−导通，当v cnncrnn <v crt 时，T B+和T A−导通，Time/s S p e e d /r p mSpeedTime/sI a /AArmature CurrentT A+和T B−的占空比为D 1，T B+和T A−的占空比为D 2D 1=t nn s =1�1+v cnncrnn crt�,其中t nn 为T A+和T B−导通的时间，T s 为开关周期， D 2=1−D 1输出电压：V n =V AA −V BA =(2D 1−1)V n =V nv crt v cnncrnn(2) 单极性电压比较方式开关信号由频率为开关频率的三角波v tri 和控制电压+v control 和-v control 比较产生当v cnncrnn >v crt 时，T A+导通，当−v cnncrnn >v crt 时，T B+导通，T A+和T B−的占空比为D 1，T B+和T A−的占空比为D 2D 1=t nn T s =12�1+v cnncrnn v crt�,其中t nn 为T A+和T B−导通的时间，T s 为开关周期， D 2=1−D 1输出电压：V n =V AA −V BA =(2D 1−1)V n =V ncrt v cnncrnn根据定义调制比为n nv ccncccc cctFigure 13 (a) H 桥直流可逆PWM 变换电路;(b)采用Universal Bridge 模块搭建的H 桥直流可逆PWM 变换电路(二) 、模型建立下面仿真验证双极性电压比较方式dV 四象限直流-直流变换电路B D +B D −iFigure 14采用H桥直流可逆PWM变换电路系统仿真模型图三角载波参数设置如下Figure 15 三角载波参数设置信号比较器参数设置如下Figure 16 信号比较器参数设置IGBT/Diode参数设置如下Figure 17 IGBT/Diode参数设置H桥直流可逆PWM变换电路Figure 18 H桥直流可逆PWM变换电路IGBT触发脉冲产生电路Figure 19(a) IGBT触发脉冲产生电路Figure 19(b)使用Universal Bridge搭建的H桥PWM直流变换电路2）采用H桥直流可逆PWM变换电路做系统闭环仿真，画出转速n和电枢电流的波形，并与使用理想受控电源的情况进行比较仿真结果是否相同，如有不同，分析下原因。
(三)、仿真结果下图是触发脉冲和输出直流电压波形Figure 20 触发脉冲和输出直流电压波形下图是直流输出电压的有效值此时调制比为n n =v cnncrnnv crt=0.4，输出电压：V n =V AA −V BA=(2D 1−1)V n=V n v crt v cnncrnn=200V 仿真结果与理论计算相符合 下图是转速和电枢电流波形Time/sP u l s eT2/T3 Control signalTime/s P u l s eT1/T4 Control signalTime/sV d/VOutput VoltageFigure 21 转速和电枢电流波形(四)、计算分析与理想受控电压源相比，输出电枢电流的脉动更大，这是由于利用H 桥直流可逆PWM 变换电路获得直流电压由于开关管不是理想开关，导致输出直流电压存在纹波，所以电枢电流波形会出现明显的脉动 (五)、解决方案下面提出一种稳定电机转速的闭环反馈控制方案，思路是将电机转速取出来，经过一个增益环节，增益数值为电势系数Ce =0.2，即将转速变为电机反电势E (s ), 然后再与参考电压200V 进行比较，产生误差信号送入PI 调节器，选择合适的PI 参数，使PI 调节器输出范围在0~1V ，PI 输出与三角载波进行比较，产生H 桥PWM 直流变换电路所需的控制信号，下图是仿真模型Time/s S p e e d /r p mSpeedTime/sI a /AArmature CurrentFigure 22 加入闭环反馈环节的仿真模型下图是仿真转速和电枢电流的波形Figure 23 转速和电枢电流波形由上图可知，加入转速的反馈环节之后，电机起动时电枢电流的冲击明显减小了，但是电枢电流的脉动却更加明显了。
下图是仿真触发脉冲和输出直流电压的波形Time/s S p e e d /r p mSpeedTime/sI a /AArmature CurrentFigure 24 触发脉冲和输出直流电压波形六、存在的问题本次仿真我在做PI 调节器的参数设置时，我遇到的问题是不知道如何根据电机的参数来确定合适的K P 和K I ，后来经过咨询老师之后，我重新从自控原理的角度对永磁直流直流进行系统建模，计算出相应参数，然后再利用PID Tuner 计算出PI 参数。
在做H 桥直流可逆PWM 变换电路的搭建时，自己搭建了一个H 桥直流可逆PWM 变换电路，给该电路触发脉冲，结果输出就是有效值可调的直流电压，输出直流电压的有效值和输入直流电压满足如下关系式输出电压：V n =V AA −V BA =(2D 1−1)V n =V ncrt v cnncrnn这与电力电子课本上的公式完全符合。
