下载文档原格式
《机械原理课程设计》单人手持采梨机构的设计摘要：针对一些难以使用常规方法进行采摘的刺梨效率慢，安全性低，难以采摘高处果实的情况，设计了一款单人单杆可伸缩的刺梨采摘器。
该采摘器特有的刀片能实现高效采摘，此外可通过调节杆的长度实现对刺梨的远距离采摘，杆旁设置固定塑料收集器，以实现对刺梨的收集。
采摘器由采摘头，可伸缩杆及塑料收集管组成，其工作流程为采摘工人手持刺梨采摘器，调节杆长至合适位置，再将刀片对准刺梨，通过手柄处拉杆控制刀片剪切刺梨茎，随后刺梨顺着塑料管进入收集器，本机器除了可以采摘刺梨，对苹果等类似作物也可以实现高效采摘。
关键词：果实；采摘；手持；收集0引言中国是世界上最大的水果生产国和最大的水果消费国，约占世界水果种植行业产量的14%，巨大的水果市场的快速发展增加了市场对果园机械的需求。
采摘的操作具有比较复杂的操作难度和季节性，如果采用人工采摘，不仅效率低，工作量大，而且容易对果实造成损害，造成果实腐烂，最后导致浪费，降低果农的收益。
所以采摘机的使用不仅提高了采摘效率，还降低了损失率，节省了人工成本，提高了果农的经济效益。
因此，提高拣选作业的机械化是非常重要的。
随着农业从业人员的减少和老龄化趋势的加剧，收获机的开发和使用具有巨大的经济效益和广阔的市场前景。
近几年，采摘机中国发展迅速，并且有很多机器学习的采摘水果，但差异不同，对于大型采摘机，成本高，操作困难，维修成本高，不同的水果种植地区的地理条件和变化的水果品种,突出了机器的不同发展要求的采摘，因此，如何开发一款便捷，容易上手的采摘机是眼下急需解决的问题。
对于自动采收来说，难度大，成本高，不适合目前以农民为主的中国国情。
手持成本低，但生产过程中的劳动强度大，不像传统的自动扶梯攀爬挑选方便。
而简单的水果辅助采摘机是一种移动的辅助采摘设备，专为生产环境和收获类似体积的水果的需要，如苹果，梨，它属于农业辅机，主要用于采摘相关水果，也可用于修剪果树的树枝和叶子。
题目沙棘果采摘机构设计学生姓名学号所在学院机械工程学院专业班级机自1007班指导教师 ____ __完成地点校内 ___2014年 5 月 31日陕西理工学院本科毕业论文（设计）任务书院(系) 机械工程学院专业班级机自1007班学生姓名一、毕业设计题目沙棘果采摘机构设计二、毕业设计工作自2013 年12 月30 日起至2014 年 6 月15 日止三、毕业设计进行地点: 校内四、毕业论文（设计）应完成内容及相关要求：沙棘（英语：sea-buckthorn）是一种落叶性灌木，其特性是耐旱、抗风沙，可以在盐碱化土地上生存，因此被广泛用于水土保持。
中国西北部大量种植沙棘，用于沙漠绿化。
沙棘果实中维生素C含量高，素有维生素C之王的美称。
沙棘属于落叶灌木或乔木，高1-5m，高山沟谷可达18m。
棘刺较多，粗壮，顶生或侧生。
单叶通常近对生；叶柄极短；叶片纸质，狭披针形或长圆状披针形，长3-8cm，宽约1cm，两端钝形或基部近圆形，沙棘果实为圆球形，直径4-6mm，橙黄色或橘红色；果梗长1-2.5mm。
鉴于沙棘书生长环境限制，本项目设计一台沙棘果的采摘装置，要求：动力源为手动或电动，体积小、质量不超过20公斤，一个成年人可以独立携带在沙棘林进行作业，果子采摘以不破坏果肉、不遗漏为原则，通过查阅资料，设计一套便携式沙棘果采集装置。
具体任务如下: 1、了解沙棘生长环境及目前人工采摘的具体情况，查阅相关文献资料，完成开题报告和英文资料翻译。
2、对称沙棘果采摘设计便携式装置。
绘制总体布局图1张，总体装配图1套.3、绘制零部件图1套、装配图1套。
4、编写设计说明书1份，格式和字数满足学院要求。
五、毕业论文（设计）应收集资料及参考文献：[1]吴宗泽.机械零件设计手册[M].北京：机械工业出版社.2010[2]丁玉兰.人机工程学[M].北京：北京理工大学出版社.2011[3]邓昭铭.张莹.机械设计基础[M].北京：高等教育出版社.2011[4]刘雪玲.唐克生.工程制图及AutoCAD[M].大连：大连理工大学出版社.2011[5]曹肆林.何义川.王敏.王序俭.朱新辉.李丽.沙棘果机械化采收技术的研究现状与思考[J].农机化研究.2012[6]王洪江.惠兴学.洪新.于欣.论沙棘生态效益与经济效益的关系[J].防护林科技.2009[7]张军.浅析我国沙棘产业化开发的瓶颈与对策[J].国际沙棘研究与开发.2007[8]徐永旭.对我国当前沙棘研究与开发的几点设想[J].沙棘.2004[9]张锐.孙仁艳.尹巍.马涛.徐立伟.沙棘资源综合开发利用概述[J].食品研究与开发.2012六、毕业论文（设计）的进度安排：（1）2013.11.27毕业设计（论文）题目确定，发放毕业设计（论文）任务书；（2）2013.11.30~2014.06.01毕业设计（论文）实际工作时间（含毕业设计教师指导）；（3）2014.06.01~2014.06.10论文排版，附件准备，教师审阅，学生整改，装订等；（4）2014.06.12~2014.06.13毕业设计（论文）教师评阅、评阅人评阅、分组答辩、成绩评定等；（5）2014.06.17~2014.06.20资料整理、归档、毕业前教育。
便携式水果采摘装置本案例荣获全国大学生机械工程创新设计大赛一等奖1.设计目的我国不仅是水果生产大国，同时也是第一消费国。
国民对水果旺盛的需求为果园种植业创造了巨大的市场，果园种植业具有广阔的发展前景。
传统人工釆摘的方式易造成果实损伤，同时，采摘不及时将会导致经济上的损失。
为了节约人力物力,提高果农的经济效益，开展采摘器械的研究有重要的意义。
目前普遍使用的半自动机械式釆摘器对外界环境伤害大、通用性差、操作复杂。
基于这样的研究现状，我们设计了一种新型的电动机械式采摘机。
该器械采摘时对外界环境干扰小、工作可靠方便、通用性强，适用于大多数果园种植水果的釆摘。
2.工作原理根据分离果树与果实的方式，目前大部分末端执行器大体分为两类:第一类是强行拉断果梗来实现果实与果树的分离;第二类是先用夹具加紧果实，再通过剪刀、锯条、高压水枪、激光等工具切断果梗，从而将水果从果树上釆摘下来。
第一类采摘执行末端容易拉断其他枝条,对果树的伤害较大。
而第二类采摘执行末端也存在较多缺点：其一，执行器在切断果梗之前，要先用夹具夹住果实，夹具的夹紧力很难控制，过小会导致果实脱落,过大则会损坏水果;其二，准确抓取果实对机器人视觉系统以及机械手的控制要求较高，微小的误差都会导致采摘失败。
本次设计釆用的剪切执行机构的俯视图如图1所示。
该切割装置由动定切割刀组和伺服电动机组成，控制系统通过控制伺服电动机往复旋转从而带动切割刀切断果柄。
同时，我们建立了活动刀片在剪切果柄时受到的切应力模型并结合该模型对伺服电动机进行选型。
釆集水果时手动控制红外信号发射装置，单片机接收信号后控制电动机转动,进而对水果枝梗进行剪切。
切割时，单片机通过实时监测伺服电动机的工作电流做出相应的控制策略，以防止果柄过硬刀片无法切断导致伺服电动机堵转的情况发生。
切掉的水果经过下落口直接输送到水果采集箱当中，同时实现水果的摘取、收集工作。
红外发射装置如图2所示，该机构釆用收缩式的折叠方法。
本科毕业论文（设计）题目：便携式可伸缩油茶果采摘机构设计学院：工学院姓名：学号：专业：年级：指导教师：二0一4年 5 月目录摘要 (3)Abstract (4)1 绪论 (5)1.1可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构的技术前景 (5)1.1.1可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构的采摘对象分析 (5)2 可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构原理 (6)2.1油茶果实采摘方式的选择 (6)2.1.1可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构原理简述 (6)2.1.2 可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构三维装配图 (7)3 可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构设计与计算 (8)3.1 可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构头部原理与设计 (8)3.1.1可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构可伸缩部分原理与设计 (9)3.1.2动力部分原理及设计计算 (11)3.1.3各个零配件材料的选择 (12)4 可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构总结 (13)参考文献 (14)致谢 (15)摘要本课题运用制图软件对油茶果实采摘器进行机构设计，可伸缩齿梳式采摘机械是一种为解决人们采摘高处果实难而创新设计的工具，同时本设计大大的方便了农民工采摘油茶果的过程及采摘效率的提高。
设计机构内容包括：采摘机构、可伸缩杆机构、齿梳形状机构设计和收集机构并用Pro/e软件绘制了机构的三维图以助理解。
可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构主要采用了齿梳式采摘机构和铝合金管可伸缩机构，采摘宽度范围较大效率高、伸缩长短可调节，采摘较灵活省力，果实由铝合金管空心部分滑出，最小采摘油茶果直径为各个齿的中心间距20mm，最大采摘油茶果为最小铝合金管的直径60mm，收集极为方便省力，铝合金管可伸缩机构又使其质量较轻，便于携带，经投产和改进后可望解决农民朋友油茶及直径相近果实的采摘难题，市场前景广阔。
关键词：可伸缩性；油茶果；采摘；齿梳式；机构设计。
AbstractThis topic using mapping software for mechanism design of camellia fruit picking, scalable picking machine is a kind of comb type people picking fruits high difficult to solve and innovative design tools, at the same time the design greatly convenient for migrant workers picking the fruit of the process and picking efficiency. Design organization include: picking mechanism, telescopic rod, comb shape design and collection mechanism using Pro/e software rendering the 3 d map to help understanding. Scalable comb type camellia picking fruit picking agencies and institutions mainly adopts the comb type aluminum alloy tube scalable, picking the width of the range with high efficiency, larger scale length can be adjusted, the harvest is flexible and effort, the fruit out of aluminum alloy tube hollow section, picking fruit diameter for each tooth of the minimum cent distance of 20 mm, picking fruit for minimum alumin tube of the largest diameter of 60 mm, collection is extremely convenient save Lab, aluminum alloy tube scalable organizations and their quality is lighter, easy to carry, the production and improvement.Key words:scalability; camellia fruit; harvest; comb type; mechanism1 绪论1.1 可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构的技术前景在国内，油茶果采摘由人工来完成，采摘效率低、采摘人员劳动强度大、工作环境差。
设计说明书一、本作品的创新与特色简介1、采用带齿的大尺寸橡胶轮胎，能迅速稳定的上楼梯和下斜坡。
2、机械臂和升降台组合，在获得足够高度的同时又提高了稳定性能。
3、机械臂上安装存放筒直接作为盛放果子的容器，使采摘，存放和最后收集果子能一气呵成，提高工作效率。
4、机械手与空桶收集器共同组成采果机构。
5、通过手腕中间的电机来驱动手腕旋转，使得球从手腕后部进入收集框中。
二、设计方案的论证与拟定，并绘制运动简图1. 设计方案的总体说明；2. 执行装置的机械结构；机器人由机械手，机械臂，平行提升机构，带齿车轮组成。
每个执行装置分别起到不同的作用，最后实现一系列预期的动作。
机械手由机械指和存放筒组成，负责果实的采摘，存放以及最后的集中；机械臂由一个旋转平台和两节小臂组成，主要负责将机械手送到果实前，方便其摘取；平行提升装置由一系列杆件和滑块组成，负责提升机械臂，以帮助其稳定采摘高处的果实。
4个带齿的大号橡胶轮胎以及底板组成行走装置，带齿的大号橡胶轮胎能提高小车通过性，帮助其爬上陡坡。
由于机械臂的展开长度超过一米，采用25KG ·cm 的伺服电机驱动机械臂的运总体方案行走、上阶梯及下坡机构采摘机构 收集及放置机构带齿的大尺寸橡胶轮胎 五自由度机械手方筒收集器驱动 伺服电机、直流电动机动。
收集筒用PVC板粘合而成，并打上小圆孔，以降低重量，提高机械臂的稳定性。
3. 运动状态的具体描述；（1）行走、上阶梯以及下坡：四个电机同时驱动橡胶胎时，小车直行；当左右两边电机差速运转时，小车转弯；橡胶轮胎的齿与阶梯接触时摩擦，后面车轮对小车又有一个推力，实现小车上楼梯；在下坡时，运转的电机对轮胎有一个限制的作用，不至于快速滑下陡坡。
（2）摘取、存放：通过装在机械臂上的各个伺服电机的配合转动，使机械手停在果实前，此时控制机械指上的电机旋转，使机械指合拢，将果实最终带入机械手上的存放筒里。
由于在存放筒口加了弹簧片，果实进去后不会从存放筒口倒出。
水果采摘机毕业设计一、选题背景随着现代社会的快速发展，人们对于生活品质的要求也越来越高。
在饮食方面，健康、营养、美味是大家所追求的目标。
水果作为一种重要的营养食品，深受广大消费者的喜爱。
然而，在现实生活中，水果采摘仍然是一项人工劳动，不仅效率低下，而且劳动强度大。
因此，设计一款水果采摘机成为了一个非常有意义和具有挑战性的课题。
二、设计目标1. 提高采摘效率：通过自动化技术和机械化手段提高采摘效率，减轻农民工作负担。
2. 保证采摘质量：通过科学合理的设计和优良的制造工艺保证采摘质量，避免损坏水果。
3. 降低成本：通过合理优化设计和选材降低制造成本，使得产品更具竞争力。
三、设计思路1. 机械结构方案：在机械结构上采用双臂式伸缩式结构，并配备多向运动机构，实现水平和垂直方向的自由移动，以适应不同高度和角度的水果采摘。
2. 传动方案：采用电动机驱动方式，实现机械结构的运动。
3. 控制系统方案：通过单片机控制系统实现对水果采摘机的控制，使得机器可以自主完成采摘任务。
4. 安全保护方案：在设计过程中，考虑到安全问题，设置多种安全保护装置，如限位开关、过载保护等。
四、设计流程1. 研究市场需求：了解市场上已有的水果采摘机产品，并分析其优缺点。
同时调研农民对于水果采摘机需求的真实情况。
2. 设计方案确定：根据市场需求和技术可行性分析确定最终设计方案，并进行详细设计。
3. 制造样品：根据设计图纸制造样品，并进行测试和调试。
在测试过程中发现问题及时解决，并进行改进优化。
4. 生产量产：在样品测试完成后，进行生产量产，并进行质量检验。
同时为客户提供售后服务和技术支持。
五、预期效果1. 提高采摘效率：相比传统人工采摘，水果采摘机可以大幅提高采摘效率，减少人力成本。
2. 提高采摘质量：机器可以自主完成采摘任务，避免了人为因素对于水果的损坏。
3. 降低成本：优化设计和选材可以降低制造成本，使得产品更具竞争力。
4. 推广应用：设计的水果采摘机不仅适用于水果采摘，也可以应用于其他农业领域。
机械毕业设计手持沙棘采摘器介绍手持沙棘采摘器是一种用于采摘沙棘果实的机械设备。
沙棘是一种珍贵的水果，但由于其果实外表带刺且成熟期较短，采摘工作非常耗时且容易受伤。
为了提高采摘效率和减少工作负担，设计了这款机械手持沙棘采摘器。
这款机械采摘器主要由手柄、抓取装置和电动机组成。
通过电动机的驱动，手柄上的抓取装置可以抓住沙棘果实并将其收集到容器中。
采摘器具有高效、安全、方便使用等优点，可以极大地提高沙棘采摘的效率。
本文将详细介绍机械毕业设计手持沙棘采摘器的设计思路、结构、工作原理以及可能的改进方向。
设计思路设计手持沙棘采摘器的目标是提高采摘效率、减少工作负担以及改善采摘过程的安全性。
为了实现这些目标，我们采取了以下设计思路：1.采用机械抓取装置：通过抓取装置能够快速、准确地抓住沙棘果实，避免采摘过程中的磕碰和受伤。
2.添加容器：增加容器可以方便地收集沙棘果实，避免果实掉落到地面上。
3.使用电动驱动：采用电动驱动可以提高采摘速度，减少体力劳动的需求。
通过以上设计思路，我们可以打造一款高效、方便、安全的手持沙棘采摘器，从而提升沙棘采摘的效率和质量。
结构手持沙棘采摘器主要由以下组成部分构成：1.手柄：手柄是采摘器的主要控制部分，用户可以握住手柄进行操作。
手柄上还设置了开关按钮，用于控制电动机的启停。
2.抓取装置：抓取装置位于手柄的底部，用于抓住沙棘果实。
抓取装置采用柔软的材料制成，可以避免对果实造成伤害。
3.容器：容器位于抓取装置的下方，用于收集抓取到的沙棘果实。
容器具有一定的容量，可以减少频繁清空的次数。
4.电动驱动装置：电动驱动装置位于手柄内部，通过电池提供动力，驱动抓取装置进行工作。
电动驱动装置具有高效、稳定的特点，可以提供充足的动力。
工作原理手持沙棘采摘器的工作原理如下：1.用户握住手柄，并通过开关按钮启动电动机。
2.电动机开始运行，驱动抓取装置开始工作。
3.抓取装置通过柔软的材料抓住沙棘果实，将果实收集到容器中。
Xinjiang Institute of Engineering机械工程系|毕业学位论文论文题目手持沙棘采摘器学科专业涉外1 0—25（2）班作者姓名XXX指导教师 XXXX日期2019年08月03日摘要该设计的产品适用于中国大部分沙棘果的采摘，设计的目的是为了提高沙棘果实的采摘率和采摘下来果实的完整率，大大提高工作效率。
该设计主要有3处改进，即采摘头的改进，动力方式的改进，采摘头由震动的改进为滚刷式，动力方式由人力改为机械动力，最后还有手把的外形的改进为枪式手柄。
这就大大提高了工作效率。
本次设计除了采用传统的绘图工具CAD画图外，还利用UG6.0进行三维实体造型，充分发挥出了UG6.0的优点，使商家与使用者对该产品在感观上有更进一步认识和了解。
关键词：采摘头；动力方式；枪式手柄AbstractThe design is suitable for most Chinese hand-held seabuckthorn fruit picking device, is designed to improve the seabuckthorn fruit picking rate and picked fruit integrity rate, greatly improving the work efficiency. The design of 3 improvement, namely improved picking head, improved power mode, picking head by the vibration improvement for rolling brush type, power by way of human is changed into mechanical power, and finally improve the hand shape for the gun type handle. This greatly improves the work efficiency. This design in addition to the traditional drawing tools CAD drawing, using UG6.0 three-dimensional modelling, give full play to the advantages of UG6.0, enable businesses and users of the product in the sense of a further understanding.Key Word: Picking head;Power mode;The gun type handle目录第1 章绪论 (1)1.1 沙棘研究概述 (1)1.1.1 概述 (1)1.1.2 分类 (1)1.1.3 资源及分布 (1)1.1.4 沙棘开发利用 (2)1.1.5 采摘方法 (2)1.2 沙棘采摘器的发展概况 (4)1.2.1 国外沙棘采摘器应用简况 (4)1.2.2 我国沙棘采摘器的发展概况 (4)1.3 研究方向 (5)第2 章方案拟定 (7)2.1 拨簧——吸送式采收 (7)2.2 振荡式采收 (10)2.3 钳式采收 (11)2.4 滚刷式采收 (12)2.5 可拆式沙棘果实收集装置 (13)2.6 方案确定 (14)第3 章滚刷式沙棘采摘器的设计及计算 (15)3.1 电动机的选择 (15)3.2 计算传动装置的运动和动力参数 (16)3.3 滚筒毛刷的设计 (17)3.4 支撑架的设计 (23)3.5 手柄的设计 (25)3.6 收集装置的设计 (27)3.7 蓄电池的选择计算 (27)3.8调速方案的选择计算 (29)3.9 电源调速箱的设计 (33)总结与展望 (36)致谢 (37)参考文献 (38)第 1 章绪论1.1沙棘研究概述1.1.1概述沙棘又名酸柳、酸刺等，为胡颓子科沙棘属落叶灌木或小乔木，是一种新兴的小浆果类树种，沙棘是植物和其果实的统称。
沙棘广泛分布于欧亚温带地区，沙棘的发源地在中国，中国沙棘的故乡在新疆，新疆的沙棘总产量占全国的一半多。
我国沙棘资源丰富，主要分布于华北、西北、西南等地，目前共有沙棘林140万hm2之多，占世界沙棘总面积的95%以上，素有“沙棘王国”之称。
沙棘被日本称为“长寿果”、俄罗斯称为“第二人参”、美国称为“生命能源”、印度称为“神果”、中国称为“圣果”、“维C之王”。
1.1.2分类1983年出版的《中国植物志》采纳了上述分类方案，共收录国产沙棘4种5个亚种。
1988年廉永善以系统演化为背景，以形态特征为标志建立了该属植物新的分类方案，并在种级之上建立了有皮和无皮两个组。
新分类方案把沙棘属由原来的4个种9个亚种变为5个种8个亚种。
种的顺序是：①柳叶沙棘(H．salicifoliaD．Don)；②沙棘(H．rhamnoides Linn)；③江孜沙棘(H．gyantsensis(Rousi)Lian)；④肋果沙棘(H．neurocarpaS．W．Liu et J．N．He)；⑤西藏沙棘(H．ti—betana Schlechtend)。
1.1.3资源及分布沙棘属植物广泛分布于欧亚的温带地区，南起喜马拉雅山南坡的尼泊尔和锡金，北至波罗的海岸的芬兰，东抵俄罗斯贝加尔湖以东地区，西到地中海沿岸的西班牙，位于东经2°～123°，北纬27°～69°之间。
中国沙棘属植物分布东起大兴安岭的西南端，西至天山山麓，南抵喜马拉雅山南坡，北到阿尔泰山的广地区，跨东经75°32 "～121°45" ，北纬27°44 "～48°35 "之间，主要包括山西、陕西、甘肃、青海、内蒙古、宁夏、新疆、四川、云南、河北、西藏、辽宁19个省(区)。
其分布范围正好处在我国三大植被区，学者们结合沙棘属植物的分布路线和区系成分分析，认为沙棘属植物是森林与草地过度带的成员。
1.1.4沙棘开发利用沙棘是一种含有多种维生素、多种微量元素、多种氨基酸和其它生物活性物质的药用植物。
其V—C、V—E含量是一切果蔬之冠。
微量元素也居一切果菜之首。
它含有人体不能合成的8种必需氨基酸中的7种，仅没有色氨酸。
按照目前的检测手段来看，沙棘果实中活性成分已达190多种，叶片也含有大量的生化成分。
因此，沙棘的果实和叶片不仅具有医疗保健作用，而且在食品和化妆品领域也具有较大的开发利用价值。
1.1.5采摘方法（1）采收时间根据实验研究表明，沙棘果实自9月初至11月束期间，各项指标呈现不同的变化趋势。
百粒果重、出汁率、可溶性固形物、果汁出油率随着生长期的延长含量呈增加趋势。
但从11月中旬开始，这些指标开始下降。
而维生素C、果酸含量自9月初至l1月末呈下降趋势。
这样，单一依据某个指标来确定沙棘果实的最佳采收期将具有片面性，会影响沙棘果实的质量，也为沙棘的综合开发利用带来不利因素。
沙棘果实的合理采收直接关系到沙棘综合开发利用和工业化生产产品的品质。
根据对不同生长时期百粒果重、出汁率、可溶性固形物、果油含量等指标的考察，若以沙棘果实为原料生产天然沙棘果汁、沙棘果油、沙棘药物应在11月中旬采收。
若以生产天然维生素C、高果酸补充剂为目的，结合产量与贮存方便，应该在10月中旬采收。
沙棘果实品质受多种因素的影响，生长环境、气候、阳光、降水等环境因素对沙棘果实品质的影响也较大。
不同的沙棘分布区要根据本地区的环境因素，沙棘果实理化指标的考察，确定合理的采收期。
（2）采摘方法沙棘果与一般果实不同。
沙棘果柄底部不形成分离成，果实成熟后或成熟后仍牢固的在树枝上不脱落。
再加上沙棘果柄短，棘刺多，果实少而密集等因素，沙棘果采收难度大，是一项费工费力的繁重劳动。
目前，常用的方法有以下几种：①人工振动树干采冻果：方法是，气温降到-10℃以下于寒冷的早晨，沙棘果处于过熟冰冻的状态，树叶已全部落光。
采收时先用布单或箩筐等在树冠下接好，然后用木棒敲击树干，或用手摇动树干树枝，沙棘果因振动而脱落。
温度越低，采收果实的完好率越高。
这种采收方法，果实杂质少，劳动强度小，速度快，不影响第二年产量，而且果实含油脂、胡萝卜素、糖类、氨基酸等还有所提高。
其缺点是采收时间晚，维生素C含量有所降低。
②剪枝采果：一种是在果实成熟后，直接从沙棘结果株上剪取10cm左右的短果枝，直接进入压榨机榨取果汁。
另一种是在是在沙棘树上剪取较大的果枝，然后在-15℃的气温里，在冰面上摔打，使冻果脱落，取得纯沙棘果。
剪取沙棘枝，要根据不同的树龄采用不同的剪枝方法。
五年以下的沙棘结果幼树，要尽量少剪枝采果，促使其生长发育，5～10年生沙棘，应剪取直接生果实的2年生果枝为限，避免剪3年或多年生果枝，否则会影响树体发育和来年结果。
10年以上的沙棘树，处于大量结果期，以剪取2年生果枝为主，适当剪取3年生果枝。
15年生以上的沙棘可结合复状修剪，大量剪取果枝。
摘果、钩果、抖果或结合整形剪枝，把一枝该剪的连枝带果剪下。
这些方法皆为手工采集，效率很低，一个劳力每天平均只能采收6～8千克。
③化学采果：在果实成熟初期，喷洒乙烯利促进沙棘果脱落。
具体方法是在8月末～9月初当沙棘果由绿变黄时喷施浓度为40%乙烯利的8000～10000ppm溶液，7天后用手轻摇果枝，越有53.4%的沙棘果脱落。
该方法采果，不会对沙棘树产生伤害，也不会影响来年的产量，更不会破坏沙棘的营养成分。
若能与振动式、气吸式采收机械相结合，则效果更佳。
④机械采收法：为了提高采收效率，降低生产成本，俄罗斯在沙棘工业种植园，多采用C.H.科瓦列夫的吸入装置和西伯利亚M.A．里萨文科园艺研究所的打落装置采收果实。
前者可比人工采摘提高工效1.5～2倍。
果实损失小，但耗能高，后者也能提高工效，但仅限于沙棘果刚成熟且坚硬时方可采用。
1.2沙棘采摘器的发展概况1.2.1国外沙棘采摘器应用简况早在2O世纪5O年代，前苏联就开始研究沙棘采收技术，到目前采收技术趋于成熟，且有一批配套适用的沙棘采收机械。
目前俄罗斯沙棘果实采收机械有2种机型，一种机型是俄罗斯农业机械研究院研制的MIIO一6M型气吸式沙棘果实采收机。
此机型配套动力为5O马力以上拖拉机，由拖拉机后输出轴作为动力源经万向传动轴驱动带动2台真空泵产生负压，传到工作头形成吸气流采收沙棘果，可供6个人同时工作。
另一种机型是自行式联合沙棘果实采收机，由俄罗斯农业科学院西伯利亚分院利萨文科园艺科学研究所研制。
该机型是在60马力以上拖拉机的基础上改装设计的，集自行行走、采收、分离、过滤为一体的联合沙棘果实采收机，对沙棘整株采收，破环性比较大，不适合我国的沙棘果实采收现状。
