双起升场桥双吊具位置同步控制方法研究

双起升岸桥吊具锚定及通信方式的改造探析摘要：为对处理双起升岸桥长时间的处于一种锚定的状态的升起吊具的一些工具的生锈严重所引起的一系列安全隐患，将采取机械自动化的锚定状态，以减少电气以及液体状态，并优化其通讯方式，从而能够具有成效的控制其出现的安全隐患以及所发生的故障维修，由此降低维修人员的劳动成果，也是目前一种比较好的方式。

关键词：岸桥；吊具锚定；通信方式；改造探析引言：双起升岸桥的卸载频率几乎是单起升岸桥的2至2.5倍，但是由于双岸桥对泊位的设置以及整体进行装箱范围的要求会有些高，因此会有一些空闲时间是处在单起升工程的状态。

还有一些双升吊具的安排分布的位置确立了海侧方面的吊具以及同司机室范围有些偏远，所以在从事船上工作时对司机的观察是会具有一定的影响[1]。

所以，在海侧吊具处在锚定状态时，通常会采取陆侧吊具。

海侧吊具在某种程度上使用效率就目前来讲是比较低的，同时由于动力以及周围环境等因素的叠加反映，将使海侧吊具的锚定和双吊具链接等机构存在的事故率挺高的。

它的具体表现分为三种：锚定不牢固，吊具失去控制，来回摆动；双吊具链接的不牢固，吊具容易脱离，掉落；吊具通讯设备的不稳定等包含的一系列其他不稳定的因素。

双起升岸桥服役时间已超越了10年的时光了，为使能够从根本上处理以上所面临的问题，并且能够测试使用一种不依靠于液态系统的锚定状态以及能够对双起升岸桥的吊具链接的方式进行牢固的改进。

而且，还要对现在所存在的吊具通讯设备与通信方法，从而可以进行改善与变化。

一、对锚定的改造（一）对液态锚定和机械自动化的锚定进行相对应的比较涉及到改造的岸桥的吊具的组合结构，同时也包括了吊具锚定结构与其双吊具链接结构是不具备单一的液压系统，相反的，它是采取的与吊具共用于一个液压状态。

由于锚定油缸处在液体状态的给予底端，并且在岸桥长时间的处在一种工作状态时锚定会频繁的加速以及减速的运动给锚定的吊具会引来一种很大范围的运动惯性，并存在对锚定吊具的状态下的吊具不牢固性以及滑落的一种状态。

基于滑模控制的双起升场桥双吊具同步控制
赖锡坤;朱大奇;顾伟
【期刊名称】《控制工程》
【年(卷),期】2007(0)S3
【摘要】针对双起升场桥双吊具协调控制的外界干扰问题,提出了一种自适应滑模跟随控制器。

将变结构滑模控制技术引入双吊具同步控制中,采用主从式跟踪方式,设计跟踪吊具的滑模控制律,给出了系统稳定性条件。

该控制算法较好地实现了双吊具运动的同步控制,提高了双起升场桥双吊具同步控制的抗干扰功能。

仿真结果表明了其有效性。

【总页数】3页(P145-147)
【关键词】电机;双吊具;滑模控制;同步控制
【作者】赖锡坤;朱大奇;顾伟
【作者单位】上海海事大学航运技术与控制工程重点实验室
【正文语种】中文
【中图分类】TH21
【相关文献】
1.双起升场桥双吊具位置同步控制方法研究 [J], 安婷婷
2.基于实时内核的双起升双吊具桥吊实时仿真平台 [J], 马晓飞;徐为民;褚建新;周贤文
3.双起升桥吊双吊具同步协调控制 [J], 徐攀;徐为民;褚建新
4.基于模糊滑模控制的双路阀控液压马达同步控制研究 [J], 杨皓琦;苏东海;胡懿宸;罗擎
5.双起升桥吊双吊具互锁的自适应滑模同步控制 [J], 徐攀;徐为民;谭莹莹;李众峰因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

大型双吊点液压启闭机的同步控制一、概述近年来，随着液压技术的飞速发展，在大型水电工程中，各类闸门的启闭已逐步有液压传动替代了机械传动。

其主要原因在于液压传动比机械—电气传动具有许多优越性。

与机械传动相比，液压传动容易获得大的力或力矩；设备的体积笑，重量轻；易于实现无极调速和过载保护；工作平稳，冲击笑，噪声低，自润滑性好，磨损小，只要定期检查和保持系统清洁度，就可长期稳定地运行。

因此，目前在国内投入使用或正在兴建的水电工程中，均广泛使用液压启闭机作为闸门的启闭机械。

我国已投入使用的液压启闭机的运行实践表明，对于单缸驱动的单吊点闸门，无论是在油缸总成，还是在液压系统和电控系统的设计、制造及使用维护上，技术均已成熟。

而采用双侧传动的弧形门、卧倒门等大型闸门的液压启闭机同步控制，任然是已个困扰着水利水电金属结构的重要问题。

尽管在各设计院和制造厂的努力下，大部分的弧形门同步控制是成功的或可行的，但也有一部分双吊点门尤其是大中型门的液压启闭机的双缸同步运行未获得根本解决。

从而导致闸门双缸同步运行和闸门启闭的质量下降，影响了工程的可靠性和使用寿命。

另外，由于条件的限制，也缺乏先进、可靠的液压元件、电控装置和检测技术的支持，使我国液压启闭机液压系统同步控制的起点较低、同步精度较差，总体水平和可靠行同国际先进水平存在差距，已经不能满足水电工程对该类型设备越来越高的技术要求。

二、系统的控制原理本控制器主机采用三菱公司的PLC,型号为：SIEMENS S7-200 CPU226,数据采集部分采用西门子公司的EM231、EM232、EM235等数据采集模块,现场监视的人机界面采用威纶公司的图形操作终端，型号为：MT8056T。

同时，由主机，调制解调器，公用电话网，计算机，北京三维力控软件组成远程监控系统。

系统的工作原理：首先，通过EM235采集两侧油缸的绝对位移，油压，电压，温度以及设备的保护等信号，并对模拟信号进行数字滤波，抗干扰滤波，然后进行模拟量的量化和标度变换，与设定参数进行比较判断，根据比较结果和保护信号控制闸门同步运行正常与否。

专利名称：一种双吊机的同步吊装方法、机构及系统
专利类型：发明专利
发明人：黄厚军,曾少锋,汤序霖,雷雄武,李泽,莫莉,李城,冯少鹏,周杰英,叶成波,吕媛娜
申请号：CN201910887325.9
申请日：20190919
公开号：CN110775824A
公开日：
20200211
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种双吊机的同步吊装方法、机构和系统，其中方法包括：S1：控制双吊机同步起吊移动的同时启动装设在双吊机上的检测组件；S2：实时接收所述检测组件传送的检测数据，根据检测数据计算升降过程中双吊机的两定位点的实时高程值，并计算两定位点之间存在的高程差；S3：判断高程差是否大于或等于预设值，若是，则执行步骤S4；若否，则执行步骤S5；S4：分别调整双吊机的移动状态，并在双吊机移动过程中循环步骤S2和步骤S3，直至双吊机之间的高程差小于预设值；S5：控制双吊机继续同步起吊移动，循环步骤S2和S3直至双吊机移动到设定高度。

本发明对双吊机的起吊高度进行监控，及时调整双吊机的升降情况，从而实现双吊机升降的同步性。

申请人：广州机施建设集团有限公司
地址：510700 广东省广州市黄埔区黄埔东路1080号(自编1栋)26楼
国籍：CN
代理机构：广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙)
代理人：贺红星
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