ABB功能码

相间短路保护 51-1
3∆I>, 3∆I>> 3I>
51-2
3I>
51-3
3I>>
51-4
3I>>>
67-1
3I>→
67-2
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67-3
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低阻抗
21பைடு நூலகம்1
Z<
21-2
Z<<
接地保护
差动保护 过负荷保护
51N-1
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51N-2
I0>>
51N-3
I0>>>
67N-1
I0>→
67N-2
I0>>→
63
图 13 符号说明，第Ⅰ部分
SYMNOT1_RET
57
变压器保护终端
RET 541、RET 543、RET 545
应用案例（续）
58
发电机低阻抗保护 三相低阻抗保护 欠励磁保护 低功率，正向或逆功率保护 PT 断线监视 REA 101 弧光保护 测量回路监视 跳闸回路监视 断路器状态监视 自动调整有载分接头位置
81-5
过励磁
24-1
24-2
其它功能
68
60
I2> I2>> 3U> 3U>> 3U< 3U<< U1U2<>_1 U1U2<>_2 f1 f2 f3 f4 f5 U/f> U/f>> 3I2f> FUSEF
保护功能 变压器稳态比率差动保护 过电流保护Ⅳ段 过电流保护Ⅲ段 过电流保护Ⅱ段 过电流保护Ⅰ段 方向过流保护Ⅲ段 方向过流保护Ⅱ段 方向过流保护Ⅰ段 低阻抗保护Ⅱ段 低阻抗保护Ⅰ段 零序电流保护Ⅲ段 零序电流保护Ⅱ段 零序电流保护Ⅰ段 方向零序电流保护Ⅲ段 方向零序电流保护Ⅱ段 方向零序电流保护Ⅰ段 零序电压保护Ⅲ段 零序电压保护Ⅱ段 零序电压保护Ⅰ段 高阻抗零序差动保护 稳态零序差动保护 稳态零序差动保护 过负荷保护（电动机、 发电机和变压器） 负序电流保护Ⅱ段 负序电流保护Ⅰ段 过电压保护Ⅱ段 过电压保护Ⅰ段 低电压保护Ⅱ段 低电压保护Ⅰ段 复合电压保护，1 段 复合电压保护，2 段 低频或过频保护，1 段 低频或过频保护，2 段 低频或过频保护，3 段 低频或过频保护，4 段 低频或过频保护，5 段 过励磁保护Ⅱ段 过励磁保护Ⅰ段 涌流制动 PT 断线监视

Ｗｉ ｈ ｕ ｐ ｒ ｏ Ｓ ｍｐ ｏ ｙ ｓ ｓ ｍ ｓｒｃ ｒ． ｅ ａ ｔ ｒｍ ｋ ｈ ｓ ｆＯ ｊ ｔ Ｏ ｉ ｔｄ ｐｏ ｒ ｅ ｉ ｃ ｎ ｌ ｙ ａ ｄ ｔ ｔ ｓ ｐ ｏｔ ｆ ｙ ｈ ｎ ｙ ｔ ｔ ｔ ｅｔ ｕｈ ａ ｅ ｔｅ ｕ ｅ ｏ ｂｅ — ｒ ｎ ｒｇａ ｄ ｓ ｎ ｔ ｈ ｏ ｇ ｎ ｈ ｅ ｅ ｕ ｕ ｈ ｏ ｃ ｅ ｅ ｍ ｇ ｅ ｏ
郭智武 冷 杉 孙 伟 顾 海 霞 刘志声 （ 东南大学能源与环境学院， 江苏 南京 ２０ ９ ） １０ ６
摘 要
针 对 ＡＢ Ｂ公 司 的 Ｓ ｍｐ ｏ ｙ 系统 进 行 虚 拟 Ｄ Ｓ 功 能 码 软 件 设 计 开 发 ， 实现 了数 据 处 理 以厦 真 实 系 统功 能码 所具 有 ｙ ｈｎ Ｃ 功 能 。 以 Ｓ ｍｐ ｏ ｙ系统 结 构 为依 托 ， 用模 块 化 设 计 思 想 ， 用 面 向 对 象 程 序 设 计 （ ｙ ｈｎ 采 运 ＣＯＰ 技 术 ， Ｖｓ ａ Ｃ＋ ６０为 开 ） 以 ｉ ｌ ＋ ． ｕ 发环境， 实现 对 Ａ Ｂ 虚 拟 Ｄ Ｂ ＣＳ功 能 码 的 开 发 。该 软件 以静 态链 接 库 （ Ｉ 的 形 式 ， 所有 功 能码 的数 据 和 算 法 封 装 以供 仿 ＬＢ） 将
Ｋ ｙ ｏ ｄ ：ｙ ｔ ｍ ｉ ｌｔ ｎ Ｖｒ ａ ＣＳ ｍｏ ｕａ ｉ ｔ ｎ ｅ ｗ ｒ ｓｓ ｓｅ ｓｍｕａｉ ， ｉｕ ｌＤ ， ｄ ｌｒ ａ ｉ ｏ ｔ ｚ ｏ
火电厂系统仿 真一般是通过仿 真机组 来实现的 ，在仿真机 中采用 虚拟 Ｄ ＣＳ技 术不仅克 服了传 统仿真机 中诸如开发 周期 长、 容易出现逻辑错误 、 控制策 略修改难 、 调试繁琐等问题 ． 同时 大大降低 了开发费用和成本 。 Ｂ Ａ Ｂ公司 Ｓ ｍｐ ｏ ｙ控制系统是 ｙ ｈｎ ２ ０世纪 ９ Ｏ年代后推 出的，将过程控制 和企业 管理融为一体的 新一代分布式控制系统 。 分散 和分层设计模式是它的典 型特点。

一、ABB机器人指令：1、基本运动指令：MoveL:线性运动(Linear)MoveJ:关节轴运动 (Joint)MoveC :圆周运动(Circular)p1：目标位置。

(robtarget)v100：运行速度mm/s。

(speeddata)z10:转弯区尺寸mm。

(zonedata)tool1：工具中心点TCP。

(tooldata)（1）速度选择：mm/s·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。

·机器人运行速度属于数据类型speeddata。

·常用运行速度在base模块中已经定义。

·特殊速度可自行定义。

·max速度为v5000，base模块中定义*大速度为v7000，*大速度机器人未必能达到。

（2）转弯区尺寸选择：mm·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。

·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

·常用转弯区尺寸在base模块中已经定义。

·特殊转弯区尺寸可自行定义。

·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。

·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。

·base模块中已经定义的转弯区尺寸*小为z1，*大为z200。

·尽量使用较大的转弯区尺寸。

（3）参变量：光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。

·[Conc](switch)协作运动。

机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。

·[ToPoint](robtarget)在采用新指令时，目标点自动生成*。

·[V](num)定义速度mm/s。

·[T](num)定义时间s。

通过时间决定速度。

·[Z](num)定义转弯区尺寸mm。

都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对 焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运 动速度不起作用。 l Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项 起作用。
2021/10/10
8
运动控制指令－ConfJ
ConfJ [\On]|[\Off];
[\On]: 启用轴配置数据。
实例：
ConfL\On; … ConfL\Off;
限制： l 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，
系统自动设置为默认值。
2021/10/10
12
运动控制指令－SingArea SingArea [\Wrist]|[\Off];
[\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch ) 机器人运动时，为了避免死机，位置点允 许其方位值有些许改变，例如：在五轴零 度时，机器人四六轴平行。
– 机器人冷启动。
– 系统载入新的程序。
– 程序重置 ( Start From Beginning )。
2021/10/10
18
运动控制指令－SoftAct
SoftAct [\MechUnit,] Axis, Softness [\Ramp];
[\MechUnit]: Axis: Softness: [\Ramp]:
27
计数指令－Add
Add Name, AddValue;
Name: AddValue:
数据名称。 增加的值。
( num ) ( num )
应用：
在一个数字数据值上增加相应的值，可以用 赋值指令替代。
实例：
Add reg1,3; Add reg1,-reg2;
等同于 等同于
reg1:=reg1+3; reg1:=reg1-reg2;