电机选型计算.xls

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伺服电机选型计算xls 表格计算

TMx0.8＞TL
＊此值因各系列而异，请加以注意。
⑦加减速转矩的计算
加减速转矩TA
0.5096 0.037
⑧瞬时最大转矩、有效转矩的计算
必要的瞬时最大转矩为T1
有效转矩Trms为
T1=TA+TL T2=TL T3=TL-TA
0.0523 0.0156 -0.0211
0.029
⑨讨论负载惯量JL 有效转矩Trms
1.528 N.M
3000
r/mi n
条件满足条件满足
条件满足条件满足
条件满足
kg.m2 ＞
初步
选择
定
R88M
-
U200
30(J
m=
根据
R88M
-
1.6E-02
U200 30的
额定转矩Tm=源自N.m1.23E-05
0.637
(N.m )
N.m N.m N.m
N.m
≦[电机的转子惯量JM
﹤[电机的额定转矩
×
[适
1.23E-05
用的惯量
比
=30]
0.5096 N.M
﹤[电机的瞬时最大转矩 ≦[电机的额定转数 U系列的编码器规格为2048 （脉冲/ 转），经编码器分频比设定至1000 （脉冲/ 转）的情况下使用。
10 15 20
3 0.1
1
80 40 0.5 0.2 0.01
③换算到电机轴负载惯量的计算
滚珠丝杠的惯量JB=
负载的惯量JW=
换算到电机轴负载惯量JL=JW
JL=G2x(JW+J2)+J1
④负载转矩的计算

伺服电机选型计算ls表格计算

1.528 N.M
3000
r/mi n
条件满足条件满足
条件满足条件满足
条件满足
换算到电机轴负载转矩TL=Tw
⑤旋转数的计算
转数N
⑥电机的初步选定 [选自 OMNUC U 系列的初步选定举例]
N=60V/P.G
选定电机的转子·惯量为负载的 1/30*以上的电机
JM≥JL/30
0.015605096 320
6.9017E-06
选定电机的额定转矩×0.8 比换算到电机轴负载转矩大的电机N.m
TMx0.8＞TL
＊此值因各系列而异，请加以注意。
⑦加减速转矩的计算
加减速转矩TA
0.5096 0.037
⑧瞬时最大转矩、有效转矩的计算
必要的瞬时最大转矩为T1
有效转矩Trms为
T1=TA+TL T2=TL T3=TL-TA
0.0523 0.0156 -0.0211
0.029
⑨讨论负载惯量JL 有效转矩Trms
10 15 20
3 0.1
1
80 40 0.5 0.2 0.01
③换算到电机轴负载惯量的计算
滚珠丝杠的惯量JB=
负载的惯量JW=
换算到电机轴负载惯量JL=JW
JL=G2x(JW+J2)+J1
④负载转矩的计算
对摩擦力的转矩Tw
0.00015 0.000207051 0.000207051
0.015605096
2.07E-04 kg.m2 0.029 N.m
瞬时最大转矩T1 必要的最大转数N
编码器分辨率R=P.G/AP.S
0.0523 N.m 320 r/min

伺服电机选型计算数据表

速度 (mm/s)
300
0 0.2
300
0 1
300 360 1.4 0.2 0.01
0.2 时间(s)
③换算到电机轴负载惯量的计算
滚珠丝杠的惯量JB=
1.50E-04 kg.m2
负载的惯量JW=
1.63E-04 kg.m2
换算到电机轴负载惯量JL=JW
JL=G2x(JW+J2)+J1
1.63E-04 kg.m2
#REF!
N.m
0.1726 N.m
1800 r/min 1000 (脉冲/转)
﹤[电机的额定转矩 ﹤[电机的瞬时最大转矩 ≦[电机的额定转数 U系列的编码
初步选择定 R88M U200 30(J m=
1.23E-05
根据
R88M
-
7.8E-03
U200 30的
额定
转矩
Tm=
①机械系
统的决定
负载质量M（kg）
5
·滚珠丝杠节距P（mm）
10
·滚珠丝杠直径D（mm）
20
·滚珠丝杠质量MB（kg）
3
·滚珠丝杠摩擦系数μ
0.1
·因无减速器，所以G=1、η=1
1
②动作模式的决定
单一变化 ·负载移动速度V（mm/s） ·行程L（mm） ·行程时间tS（s） ·加减速时间tA（s） ·定位精度AP（mm）
0.5096 ＞ 7.8E-03
0.165 N.m
0.1726 N.m 0.0078 N.m -0.1570 N.m #REF! N.m
⑨讨论负载惯量JL
有效转矩Trms 瞬时最大转矩T1 必要的最大转数N 编码器分辨率R=P.G/AP.S

伺服电机选型计算

机械结构参数：
分度盘机构选型计算表格
分度盘直
径
DT=
分度盘厚
度
LT=
工作物直
径
DW=
工作物厚
度
LW=
工作台材
质密度
ρ=
工作物数量
n=
由分度盘中心至工作物中心的距离
l=
定位角度
θ=
定位时间
t=
加速时间
比
A=
减速机减
速比
i=
减速机效
率
ηG=
0.2 m
0.118 m
*
0.03 m
*
0.05 m
*
2700 kg/m3
*
10 个
*
0.125 m
180 °
*
3s
*
10%
10
1
1）决定加减速时间
加速时间
2)电机转速
t0= t*A
= 0.3
s
360 t 0(t t 0)
减速机输出轴角加速度
减速机输出轴最大转速
电机轴角加速度
电机输出轴转速
3)计算负载转矩
因为摩擦负载及小，故忽略
4)计算电机轴加速转矩（克服惯量）
工作台的惯量
工作物的惯量
（工作物同时绕工作物中心轴旋转,如果工作物没有自转，可以不考虑这部分惯量）
工作物质量
βG= 360
t 0(t t 0)
= 3.878518519 rad/s2
βG t0 2
N= = 11.11111111 rpm
βm= βG*i = 38.78518519 rad/s2
NM= N*i = 111.1111111 rpm

伺服电机选型计算(汇川)

LB=
1.8 m
DB=
0.025 m
PB=
0.02 m
MC
0.2 kg
DC
0.06 m
μ=
0.05
L=
1.3 m
η=
0.9
t=
0.65 s
A=
40%
FA=
0N
a=
0°
t0= t*A
= 0.26
s
NM = Vl/PB/N
= 1500
rpm
轴向负载F = FFAA+ mg(sin a cos a)
= 7.35
7)负荷与电机惯量比
惯量比
8)负荷与减速机惯量比当负荷与电机惯量比>5时，考虑采用减速装置，提高惯量匹配
折算后的惯量比
I1= 0.715738645
I2= 0.715738645
T=
2.332444717
N=
1500
*
其他常数
*
*
*
丝杠密度
*
*
*
*
* *
*
G=
9.8 m/s
机械结构参数：
速度：滑动部分质量丝杠部分长度
丝杠直径丝杠导程连轴器质量连轴器直径摩擦系数移动距离机械效率定位时间加减速时间比外力移动方向与水平轴夹角
1)速度曲线
加速时间
2)电机转速
3)负荷转矩计算
丝杠水平运动选型计算表格
Vl=
30 m/m3.1416
ρ=
7900 kg/m3
a cos a)
安全系数
S=
2
电机惯量
JM=

电机选型计算公式表-雷赛

a cos a)
安全系数
S=
1.5
电机惯量
JM=
0.0011 kgm2
减速机减速比
i＝
4
机械结构参数：
速度：滑动部分质量丝杠长度
丝杠直径丝杠导程连轴器质量连轴器直径摩擦系数移动距离机械效率定位时间加减速时间比外力移动方向与水平轴夹角
1)速度曲线
加速时间
2)电机转速
3)负荷转矩计算
丝杠水平运动选型计算表格
Vl=
120 m/min
M=
70 kg
LB=
0.8 m
DB=
0.032 m
PB=
0.04 m
MC
2 kg
DC
0.05 m
μ=
0.1
L=
0.5 m
η=
0.9
t=
0.5 s
A=
25%
FA=
0N
a=
0°
t0= t*A
= 0.125
s
NM = Vl /PB
= 3000rຫໍສະໝຸດ m轴向负载F = FFAA+ mg(sin a cos a)
= 68.6
N
FPB 2
= 0.000650606 kgm2
JC=
1 8
mDC 2
= 0.000625
kgm2
JL= JL+JB+JC
= 0.004112586 kgm2
2 Nm(Jm Jl)
TS=
60t1
= 13.10068721 Nm
TM= (TL+TS)*S
= 20.37889772 Nm
根据计算，初步确定电机型号，然后输入转子惯量，确认 TM

电机选型计算(模板)

丝杠水平运动选型计算表格机械结构参数：速度：Vl=120m/min滑动部分质量M=30kg丝杠部分长度L B= 1.93m丝杠直径D B=0.035m丝杠导程P B=0.15m连轴器质量M C10kg连轴器直径D C0.035m摩擦系数μ=0.05移动距离L= 1.3m机械效率η=0.9定位时间t=0.65s加减速时间比A=25%外力F A=0N移动方向与水平轴夹角a =0°1)速度曲线加速时间t0=t*A=0.1625s2)电机转速N M =V l/P B=800rpm 3)负荷转矩计算=14.7Nm=0.389928699Nm 4)克服惯量的加速转矩计算（也称做：启动转矩）直线运动平台与负载惯量J L=0.01709787kgm 2滚珠丝杠惯量J B=0.002246247kgm 2连轴器惯量J C=0.00153125kgm 2总负荷惯量J L =J L +J B +J C=0.020875367kgm 2启动转矩T S ==11.32928195Nm 5)必须转矩必须转矩T M =(T L +T S )*S =23.4384213Nm6)电机选择负载转矩T L =根据计算，初步确定电机型号，然后输入转子惯量，确认T M7)负荷与电机惯量比惯量比I1=18.97760605 8)负荷与减速机惯量比当负荷与电机惯量比>5时，考虑采用减速装置，提高惯量匹配折算后的惯量比I2= 2.108622895T=7.812807101N=2400*其他常数*G=9.8m/s *pi= 3.1416*丝杠密度ρ=7900kg/m3 *******安全系数S=2电机惯量J M=0.0011kgm2减速机减速比i＝3。

电机选型计算(自动计算版)

说明：由于是连续运动，所以在计算牛矩时只需考虑负载牛矩，启动牛矩忽略，但必须考虑到机械结构参数：皮带速度：V=30m/min 皮带与工作物总质量m L =0.5kg *滑动面摩擦系数μ=0.5*滚筒直径D=0.04m *滚筒质量m2=5kg *传送带和滚筒的机械效率η=0.7*减速机机械效率ηG =0.7减速比i=10*外力FA=0N *移动方向与水平轴夹角a =0°1)电机转速减速机输出轴转速N=238.7319rpm 电机输出轴转速N M =N*i=2387.319rpm2)计算负载转矩减速机轴向负载F==减速机轴负载转矩T L =0.07Nm电机轴负载转矩T LM ==0.01Nm4)计算折算到电机轴的惯量皮带和工作物的惯量J M1=0.0002kgm 2皮带轮连续运动选型计算表2F Dη22()2()2L L D D ππ2218m D Gi η滚筒的惯量J M2==0.001kgm 2J M1+2J M2=0.0022kgm 25）必须转矩必须转矩T M =T LM *S =0.02Nm6)负荷与电机惯量比惯量比=0.02折算到减速机轴的负载惯量 J L =2218m D计算表格，启动牛矩忽略，但必须考虑到惯量的匹配其他常数G=9.8m/spi= 3.1416电机惯量J M=0.0011kgm2安全系数S=2。

伺服电机简易选型表格V2.0

5.39
6000
1.7
3.18
6000
1.87 （3.12）
3.18
6000
1.87 （3.12）
3.18
3000
19.3 （21.8）
8.34
3000
19.3 （21.8）
8.34
5000
2.46 （3.71）
4.9
பைடு நூலகம்5000
2.46 （3.71）
4.9
13.5 13.5 9.54 9.54 9.54 20.85 20.85 14.7 14.7
所选电机额定转速所选电机转子惯量所选电机额定扭矩所选电机最大扭矩
加速转矩中间量匀速转矩
减速转矩
计算结果
折算后所需电机转速折算后总的负载惯量折算后总的有效扭矩折算后总的最大扭矩
所选电机额定转速所选电机转子惯量所选电机额定扭矩所选电机最大扭矩
加速转矩中间量匀速转矩
ρ
7900 Kg/m3
J
1.514806
×104Kgm2
图示及带轮惯量计算
带轮惯量计算（填写绿色部分）
外径内径密度厚度惯量
D
75 mm
d
0 mm
ρ
2700 Kg/m3
L J
10 0.838704
m×m104Kgm2
图示及齿轮惯量计算
n
260.435361 rpm
JL Trms
7.5004 0.40620127
10 N
运行方向外力，垂直轴计入重力
3000 mm
1s
13 s
1
0
1s
齿轮齿条传动类型（填写绿色部分）

伺服电机及丝杠选型计算(自动表格计算)

J 0 ＝铁Jx ＝铝Jy ＝黄铜m ＝尼龙d0 ＝外径（m）d1 ＝外径（m）pi l ＝长度（m）注：国际单位外径d 0（mm）50*0.05m 内径d 1（mm）0*0m 长度L（mm）密度ρ（kg/m 3)7800*重心线与旋转轴线距离e (mm)0*0m计算结果：0.15315251物体质量m（kg）0.15315物体惯量（kg.cm 2）0.478593754.786E-05kg.m 2外径d 0（mm）：200*0.2m 内径d 1（mm）：100*0.1m 长度L（mm）：400*0.4m密度ρ（kg/m 3)：7900重心线与旋转轴线距离e (mm)100*0.1m计算结果：74.455683物体质量m（kg）00物体惯量（kg.cm 2）0kg.m 2不同形状物体惯量计算x 0轴(通过重心的轴)的惯性惯量 [kg·m 2]x轴的惯性惯量 [kg·m2]y轴的惯性惯量 [kg·m2]圆柱体惯量计算-圆柱体长度方向中心线和旋转中心线平行圆柱体惯量计算-圆柱体长度方向中心线和和旋转中心线垂直方形物体惯量计算质量（kg）长度x（mm）：850*0.85m 宽度y（mm）：950*0.95m 高度z（mm）：85*0.085m密度ρ（kg/m 3)：7900重心线与旋转轴线距离e (m)600*0.6m计算结果：542.23625物体质量m（kg）35物体惯量（kg.cm 2）173395.83317.339583kg.m 2直径d（mm）80*0.08m 厚度h（mm）30*0.03m密度ρ（kg/m 3)7900重心线与旋转轴线距离e (mm)0*0m计算结果：质量0.56物体质量m（kg）35物体惯量（kg.cm 2）2800.028kg.m 2物体质量m（kg）1000*物体惯量（kg.cm 2）9.118921930.0009119kg.m2惯量J 0（kg.cm 2）1354*0.1354kg.m2质量m（kg）重心线与旋转轴线距离e (mm)600*6m直线运动物体惯量计算直接惯量计算电机每转1圈物体直线运动量A (m）饼状物体惯量计算0.006*2()2A J m π=2222,53mr mr （注明：实心球惯量＝薄壁球惯量＝）计算结果：质量m1（kg）35惯量J1（kg.cm2）12735412.7354kg.m27.9x103kg/m3 2.8x103kg/m3 8.5x103kg/m3 1.1x103kg/m33.14159*为必填项。

驱动电机的选型计算表

驱动电机的选型计算表
参数名称设备总重额定起重量驱动电机总数初选运行速度摩擦阻力斜坡阻力每组驱动机构的初选功率代号 G Q m V Wm Wp P m/min N N kw 单位 N N 计算结果 52430 49000 2 20 2028.6 101.43 0.501183529
摩擦阻力系数ω＝车轮直径/mm 车轴直径/mm 滑动轴承滚动轴承起重机的斜坡阻力系数α＝在钢筋混凝土基础和金属梁上的轨道桥式、龙门起重机的小车轨道
0.02 200以下 200-400 50以下 0.028 0.02 0.001 0.001 0.002 50-65 0.018 0.015 400-600 65-90 0.016 0.01 600-800 90-100 0.013 0.006
初选减速箱速比
参数名称车轮踏面直径运行速度电机转速初选减速箱速比代号 DL V n0 i 单位 mm m/min r/min 计算结果 165 20 1478 38.28759
大车实际运行速度m/min
参数名称初选减速箱速比电机n 单位计算结果 37.8 1478 20.25798413

电机选型计算V1.2

丝杠水平运动选型计算表格机械结构参数：速度：Vl=9m/min滑动部分质量M=2kg丝杠长度L B=0.8m丝杠直径D B=0.02m丝杠导程P B=0.004m连轴器质量M C0.5kg连轴器直径D C0.05m摩擦系数μ=0.2移动距离L=0.1m机械效率η=1定位时间t=1s加减速时间比A=25%外力F A=0N移动方向与水平轴夹角a =0°1)速度曲线加速时间t0=t*A=0.25s2)电机转速N M =V l/P B=2250rpm 3)负荷转矩计算=3.92N=0.002495544Nm 4)克服惯量的加速转矩计算（也称做：启动转矩）直线运动平台与负载惯量J L=8.10566E-07kgm 2滚珠丝杠惯量J B=9.92746E-05kgm 2连轴器惯量J C=0.00015625kgm 2总负荷惯量J L =J L +J B +J C=0.000256335kgm 2启动转矩T S ==0.254408457Nm 5)必须转矩必须转矩T M =(T L +T S )*S =0.256904001Nm6)电机选择负载转矩T L =根据计算，初步确定电机型号，然后输入转子惯量，确认T M7)负荷与电机惯量比惯量比I1=18.84817101 8)负荷与减速机惯量比当负荷与电机惯量比>5时，考虑采用减速装置，提高惯量匹配折算后的惯量比I2=18.84817101*其他常数*G=9.8m/s *pi= 3.1416*丝杠密度ρ=7900kg/m3 *******安全系数S=1电机惯量J M=0.0000136kgm2减速机减速比i＝1。

伺服电机选型参数计算表

轴类型传动类型
参数名称质量平衡质量平衡力丝杠直径丝杠导程丝杠长度减速比其他惯量摩擦系数切削力机械效率倾斜角最大进给速度最大加速度
参数名称电机一转移动量电机最大转速质量折算惯量丝杠折算惯量其他惯量负载惯量摩擦扭矩重力扭矩空载扭矩切削扭矩负载扭矩加速扭矩
值 63% 5% 5%
型参数计算表
参数
型变量表
0.51991 0
12.8436
备注包括工作台及工作台的负载质量
丝杆转动一圈的距离主要包括电机到丝杠间减速机构在电机轴端的折算惯量根据实际机械情况设定，一般滚动导轨为0.05，滑动导轨为0.1 无法确定可暂设为0，电机选型时根据空载扭矩比率进行选型
基本参数
值
500
0
0
40
0.04
6
0.006
500
0.5
1
0
0.1
0.9 0 8 5
P N J11 J12 J13 J1 Tf Tg Tm Tc Tmc Tmax
单位 m/rev rev/min kgm2 kgm2 kgm2 kgm2
Nm Nm Nm Nm Nm Nm
值 0.006 1333 0.00046 0.001
型号参数惯量扭矩最大扭矩电机最高转速
参数负载惯量比空载扭矩比率负载扭矩比率最高转速加速扭矩
m mb Fb
d Pb
l 1/z J13
u Fc
θ V amax
单位 kg kg N mm mm/rev mm 1/ kgm2 N ° m/min m/sec2
水平轴丝杠
伺服电机选型参数计算表
0 0.00146 0.5199

纯电动车电机选型计算

c
a{( 1 c 2d
In|
du d-u
|)
|0v}
a( 1 c 2d
v
1
v1
3235
.6 0 133
2
(0.455 u)2 du
15630
0
292
.32
u 2 du
a=ξ*m/3.6
b=Ftmax-mgf
15630 {( 1 In | u 292.03 2 * 292 .3 u - 292.3
需要输入的参数
整车参数性能参数
重量KG 巡航车速km/h
滚动阻力系数
修正爬坡工滚动阻力
况
爬坡阻力
电机额定参
空气阻力
数
额定功率
额定参数
额定转速额定扭矩
额定功率车速
爬坡参数
最大爬坡扭矩最大爬坡功率
最大驱动力
13500 50
电机峰值参数
加速时间
0-v加速时间 (v=25 为额定转数车速)
v-50加速时间最大加速功率
1789.431544 68.20554962 22098.59808
T0v
*m 3.6
v 0
1v T0v a Ft max mgf 0
Cb
*Ac1**uu2 2ddu u
323a5 c
21 .15
vv
.6 0 b0
1 183u372
du 1a 647 c
v
0
0
1 .d2027u
2ud2udu
PE
(பைடு நூலகம்
*m
u22
2
u12
mgf
tm 1.5
u23 u22 u12

电机选型校核计算

Ta 88.2042552 N·m
齿轮的转动惯量 J齿=m齿*d²*10000/8
J齿 12.03205036 kg·cm²
负载的转动惯量 J负=(m+m齿)*d²*10000/4 J负 5185.180439 kg·cm²
总转动惯量 J总=J负/i²+J齿/i²+J减
J总 366.8257806 kg·cm²
减速机效率
η减
0.9
电机效率
η电
0.95
齿轮齿条传动效率
η齿
0.95
设备总效率
η总
0.81225
摩擦系数
u
0.1
齿轮重量
m齿
1.63
kg
加减速时间 ta=td=v/(60*a)
ta=td 0.555555556
s
负载轴转速 nL=v/（π*d）
nL 400.2002282 r/min
负载转矩 TL=m*g*u*d/2
加速度转矩 Ta=m*a*d/2
Ta
69.23286
N·m
加速转矩 TP=Ta+TL
TP 91.8489276 N·m
减速转矩 TS=Ta+TL
TS 91.8489276 N·m
负载移动功率 P0=TL*nL/9550/η总
P0 1.166813201
kW
负载加速度功率 Pa=Ta*nL/9550/η总
d
0.079578
m
重力加速度
g
9.8
m/s²
圆周率
π
3.14
输入参数
预选减速机型号速比
VRL-155B-4-K5-48KA42
i

驱动电机的选型计算表讲解学习

驱动电机的选型计算表
参数名称
代号单位
设备总重
G
N
额定起重量
Q
N
驱动电机总数
m
初选运行速度
V
m/min
摩擦阻力
Wm

N
斜坡阻力
Wp
N
每组驱动机构的初选功率
P
kw
计算结果 52430 49000 2 20 2028.6 101.43
0.501183529
摩擦阻力系数ω＝车轮直径/mm 车轴直径/mm 滑动轴承滚动轴承
0.02 200以下 200-400 50以下 50-65 0.028 0.018
0.02 0.015
400-600 65-90 0.016 0.01
600-800 90-100 0.013 0.006
起重机的斜坡阻力系数α＝在钢筋混凝土基础和金属梁上的轨道桥式、龙门起重机的小车轨道
0.001 0.001 0.002
参数名称车轮踏面直径运行速度电机转速初选减速箱速比
参数名称初选减速箱速比电机转速运行速度
初选减速箱速比
代号 DL
V n0 i
单位 mm m/min r/min
大车实际运行速度m/min
代号单位 i
n0
r/min
V
m/min
计算结果 165 20 1478
38.28759
计算结果 37.8 1478
20.25798413

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机械结构参数：
皮带与工作物总质量
m L =40kg *滑动面摩擦系数μ=0.3*滚筒直径D=0.052m
*滚筒质量m 2=
5kg
*
传送带和滚筒的机械效率η=0.8*
减速机机械效率η
G =0.7减速比i=
50*每次定位时间t=0.1s *每次运动距离L=0.05m *加减速时间比A=50%*外力F A =0N
*
移动方向与水平轴夹角
a =
0°
1)速度曲线
加速时间
t 0=t*A
=0.05
s
2)电机转速
减速机输出轴角加速度
β=769.231rad/s 2减速机输出轴转速N=367.2798rpm
电机输出轴角加速度
βM =i*β
皮带轮间歇运动选型计算表
=38461.54rad/s 2
电机输出轴转速
N M =N*i
=18363.99rpm
3)计算负载转矩
减速机轴向负载
F==
117.6N
减速机轴负载转矩
T L
=
3.822Nm
电机轴负载转矩
T LM ==
0.1092Nm
4)计算电机轴加速转矩（克服惯量）
皮带和工作物的惯量
J M1=
0.02704kgm 2
滚筒的惯量
J M2==
0.00169kgm 2J M1+2J M2=
0.03042kgm 2
折算到减速机轴的负载惯量J L =
2F D η
2
2
(
)2()
2
L L D D ππ
2
21
8m D L
G
T i η
全负载惯量
J=
=0.000282kgm 2
电机轴加速转矩
T S
=15.50374Nm
5）必须转矩
必须转矩
T M =(T LM +T S )*S
=31.22587Nm
6)负荷与电机惯量比
惯量比
N1=
=0.045067
M J βη
计算表格
g=9.8m/s
pi= 3.1416
电机惯量J M=0.00027kgm2
安全系数S=2。