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摘要本次课程设计直流电机可逆调速系统利用的是双闭环调速系统，因其具有调速范围广、精度高、动态性能好和易于控制等优点，所以在电气传动系统中得到了广泛的应用。
直流双闭环调速系统中设置了两个调节器, 即转速调节器(ASR)和电流调节器(ACR), 分别调节转速和电流。
本文对直流双闭环调速系统的设计进行了分析，对直流双闭环调速系统的原理进行了一些说明，介绍了其主电路、检测电路的设计，介绍了电流调节器和转速调节器的设计以及系统中一些参数的计算。
关键词：双闭环，可逆调速，参数计算，调速器。
目录1. 设计概述 01.1 设计意义及要求 01.2 方案分析 01.2.1 可逆调速方案 01.2.2 控制方案的选择 (1)2.系统组成及原理 (3)3.1设计主电路图 (6)3.2系统主电路设计 (7)3.3 保护电路设计 (7)3.3.1 过电压保护设计 (7)3.3.2 过电流保护设计 (8)3.4 转速、电流调节器的设计 (8)3.4.1电流调节器 (9)3.4.2 转速调节器 (9)3.5 检测电路设计 (10)3.5.1 电流检测电路 (10)3.5.2 转速检测电路 (10)3.6 触发电路设计 (11)4. 主要参数计算 (13)4.1 变压器参数计算 (13)4.2 电抗器参数计算 (13)4.3 晶闸管参数 (13)5设计心得 (14)6参考文献 (15)直流电动机可逆调速系统设计1.设计概述1.1设计意义及要求直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内实现平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。
从控制的角度来看，直流拖动控制系统又是交流拖动控制系统的基础，所以应该首先掌握直流拖动控制系统。
本次设计最终的要求是能够是电机工作在电动和制动状态，并且能够对电机进行调速，通过一定的设计，对整个电路的各个器件参数进行一定的计算，由此得到各个器件的性质特性。
1.2 方案分析1.2.1 可逆调速方案使电机能够四象限运行的方法有很多，可以改变直流电机电枢两端电压的方向，可以改变直流电机励磁电流的方向等等，即电枢电压反接法和电枢励磁反接法。
目录1 绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1。
2 直流电动机调压调速可控整流电源设计简介 (1)1。
3 课题设计要求 (1)1.4 课题主要内容 (2)2 主电路设计 (3)2.1 总体设计思路 (3)2.2 系统结构框图 (3)2。
3 系统工作原理 (4)2。
4 对触发脉冲的要求 (5)3 主电路元件选择 (6)3.1 晶闸管的选型 (6)4 整流变压器额定参数计算 (7)4。
1 二次相电压U2 (7)4.2 一次与二次额定电流及容量计算 (8)5 触发电路的设计 (10)6 保护电路的设计 (12)6.1 过电压的产生及过电压保护 (13)6。
2 过电流保护 (13)7 缓冲电路的设计 (14)8 总结 (17)1 绪论1.1 课题背景当今,自动化控制系统已在各行各业得到广泛的应用和发展，而自动调速控制系统的应用在现代化生产中起着尤为重要的作用，直流调速系统是自动控制系统的主要形式.由可控硅整流装置供给可调电压的直流调速系统（简称KZ—D系统）和旋转变流机组及其它静止变流装置相比，不仅在经济性和可靠性上有很大提高，而且在技术性能上也显示出较大的优越性。
可控硅虽然有许多优点,但是它承受过电压和过电流的能力较差，很短时间的过电压和过电流就会把器件损坏。
为了使器件能够可靠地长期运行,必须针对过电压和过电流发生的原因采用恰当的保护措施.为此，在变压器二次侧并联电阻和电容构成交流侧过电压保护;在直流负载侧并联电阻和电容构成直流侧过电压保护;在可控硅两端并联电阻和电容构成可控硅关断过电压保护；并把快速熔断器直接与可控硅串联，对可控硅起过流保护作用。
随着电力电子器件的大力发展，该方面的用途越来越广泛.由于电力电子装置的电能变换效率高，完成相同的工作任务可以比传统方法节约电能10%~40％，因此它是一项节能技术，整流技术就是其中很重要的一个环节.1.2 直流电动机调压调速可控整流电源设计简介该系统以可控硅三相桥式全控整流电路构成系统的主电路，采用同步信号为锯齿波的触发电路，本触发电路分成三个基本环节：同步电压形成、移相控制、脉冲形成和输出。
1.2设计要求....................................................2 (3)3主电路的设计....................................................5 .. (3)3.4晶闸管元件参数的计算........................................7 (3)4电流调节器的设计................................................9 .. (3)5转速调节器的设计...............................................13 .. (3)1.2设计要求 (5)2双闭环调速系统的总体设计 (5)3主电路的设计 (8)3.1主电路电气原理图及其说明 (8)3.5保护电路的设计 (11)4.1电流环结构框图的化简 (12)T∑i = T s + T oi (13)4.2.1确定时间常数 (13)3)电流环小时间常数之和T∑=T s+T oi=0.0037s (13)4.2.5计算调节器电阻和电容 (15)5.1转速环结构框图的化简 (16)5.2.1确定时间常数 (17)5.2.5计算调节器电阻和电容 (19)V-M双闭环直流可逆调速系统设计初始条件：1．技术数据及技术指标：直流电动机：P N=3KW , U N=220V , I N=17.5A , n N=1500r/min , R a=1.25Ω堵转电流I dbl=2I N, 截止电流I dcr=1.5I N，GD2=3.53N.m2三相全控整流装置：K s=40 , R rec=1. 3Ω平波电抗器：R L=0. 3Ω电枢回路总电阻R=2.85Ω，总电感L=200mH ,滤波时间常数：T oi=0.002s , T on=0.01s,其他参数：U nm*=10V ,U im*=10V , U cm=10Vσi≤5% , σn≤10要求完成的主要任务:1．技术要求：(1) 该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机可逆运行，具有较宽的调速范围（D≥10），系统在工作范围内能稳定工作(2) 系统在5%负载以上变化的运行范围内电流连续2．设计内容：(1) 根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构型式和闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理框图(2) 调速系统主电路元部件的确定及其参数计算（包括有变压器、电力电子器件、平波电抗器与保护电路等）(3) 动态设计计算：根据技术要求，对系统进行动态校正，确定ASR调节器与ACR调节器的结构型式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求(4) 绘制V-M双闭环直流可逆调速系统的电气原理总图（要求计算机绘图）(5) 整理设计数据资料，课程设计总结，撰写设计计算说明书时间安排：课程设计时间为一周半，共分为三个阶段：（1）复习有关知识，查阅有关资料，确定设计方案。
摘要直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在宽范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。
近年来，虽然高性能交流调速技术发展很快，但是直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，应用前景相当广阔；而且从控制规律的角度来看，直流拖动控制系统又是交流拖动控制系统的基础。
掌握直流拖动控制系统的基本规律和控制方法具有非常大的必要性。
根据生产机械要求，电力拖动控制系统有调速系统、伺服系统、张力控制系统、多电动机同步控制系统等多种类型。
而各系统往往都是通过转速来实现的，本文研究直流调速系统，是电力拖动控制系统中的基础和及其重要的部分。
针对双闭环可逆直流PWM调速系统进行了较深入的研究，从直流调整系统原理出发，逐步建立了闭环直流PWM调整系统的模型。
关键词：直流电动机直流调速系统双闭环 PWM调速PWM-M可逆调速系统设计1 直流电动机的调速方法介绍直流电动机的调速方法有三种：（1）改变电枢电阻（R）调速。
（2）改变电枢电压（U）调速。
（3）改变主磁通（ ）调速。
前两种调速方法主要适用于恒转矩负载，后一种调速方法适用于恒功率负载。
串电阻调速为有级调速，调速平滑性比较差，机械特性斜率增大，速度稳定性比较差，受静差率的限制，调速范围比较小。
改变电枢电压调速为无级调速，机械特性斜率不变，速度稳定性好，调速范围比较大。
改变主磁通调速，控制方便，能量损耗比较小，调速平滑，但受最高转速限制，调速范围不大。
对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以改变电枢电压调速方式为最好。
因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主要调节方式。
2 PWM控制系统的优点自从全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制的控制方式，形成了脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，或直流PWM调速系统。
PWM系统在很多方面有较大的优越性：（1）主电路线路非常简单，需要用到的功率器件比较少。
双闭环直流可逆调速系统设计
一、实现双闭环直流可逆调速系统的基本原理
双闭环直流可逆调速系统是一种复杂的控制系统，通过控制电机转速
调整和调节，可以实现直流可逆调速系统的功能。
它的工作原理是：当电
机的转速发生变化时，运用程序控制器调整反馈信号。
在反馈信号中，检
测电机转速，并将其作为参考，经过放大器检测调节，将放大器调节的参
数输入给程序控制器，然后根据给定的转速和调节参数，程序控制器根据
相关的算法，调节步进电机的每一步的转速，实现当电机转速发生变化时，程序控制器控制电机转速。
二、双闭环直流可逆调速系统的组成
1.输入信号源：输入信号源主要有可逆调节信号和程序控制参数信号，两者同时作用，确定电机控制的转速范围和精度要求，从而保证可逆调速
系统的精度。
2.程序控制器：程序控制器是可逆调速系统的核心，它根据输入的控
制信号，控制反馈电路，实时获取电机的转速参数，根据算法，按照程序
控制的调节参数调节步进电机，实现调节目标速度。
CDIO项目报告书项目名称：H桥可逆直流调速系统设计与实验姓名：班级：学号：指导老师：日期：在电力拖动系统中，调节电压的直流调速系统是应用最为广泛的一种调速方法，除了利用晶闸管获得可控的直流电源外，还可以利用其他可控的电力电子器件，采用脉冲调制的方法，直接将恒定的直流电压调制为极性可变、大小可调的直流电压，用以实现直流电机电枢电压的平滑调节，构成脉宽直流调速系统。
本报告采用了PWM脉宽调制的方法，完成了H桥可逆带转速负反馈的单闭环直流调速系统的设计及实验。
介绍了作为PWM控制器脉冲控制芯片的SG3525和驱动芯片IR2110的引脚功能与工作原理，转速调节器的选择以及参数的优化设计。
本文重点介绍了H桥可逆直流调速系统的总体结构、设计原理及参数优化设计方法，提供了通过matlab仿真进行实验效果预分析和校正处理，得到较为理想结果后进行实际操作和调试的实验思路。
关键词：PWM脉宽调制单闭环直流调速 SG3525 matlab仿真1.项目研究报告的目的：本项目研究目的在于通过对H桥可逆直流调速系统的设计与调试，加深学生对电力电子拖动相关原理的认识和理解，提高学生的团结协作能力，锻炼学生的动手操作能力。
2．项目研究报告的范围：(1) H桥可逆直流调速系统的基本原理；(2) 转速器的选型以及参数的优化设计；(3) ＰＷＭ调速系统的的基本原理；(4) SG3525芯片的介绍以及脉冲产生原理及控制接线；(5) IR2110的脉冲功率放大原理及控制接线。
(6) 相关电路设计：控制电路设计；主电路设计；保护电路设计；供电电源设计；操作系统设计。
3.该领域所做工作和研究概况对H桥电路工作的了解，对电路板及元件进行了解和认识。
对单闭环原理进行了解和运用。
学习并自行设计各个环节的参数以及需要的电阻电容的大小。
4.研究报告的意图和实验预期结果设计成单闭环直流调速调节系统，以动态和静态性能设计好各个环节所用器件的具体参数。
做出仿真，由于时间急迫性。
摘要本次课程设计直流电机可逆调速系统利用的是双闭环调速系统，因其具有调速范围广、精度高、动态性能好和易于控制等优点，所以在电气传动系统中得到了广泛的应用。
直流双闭环调速系统中设置了两个调节器, 即转速调节器(ASR)和电流调节器(ACR), 分别调节转速和电流。
本文对直流双闭环调速系统的设计进行了分析，对直流双闭环调速系统的原理进行了一些说明，介绍了其主电路、检测电路的设计，介绍了电流调节器和转速调节器的设计以及系统中一些参数的计算。
关键词：双闭环，可逆调速，参数计算，调速器。
目录1. 设计概述 (1)1.1 设计意义及要求 (1)1.2 方案分析 (1)1.2.1 可逆调速方案 (1)1.2.2 控制方案的选择 (2)2.系统组成及原理 (4)3.1设计主电路图 (7)3.2系统主电路设计 (8)3.3 保护电路设计 (8)3.3.1 过电压保护设计 (8)3.3.2 过电流保护设计 (9)3.4 转速、电流调节器的设计 (9)3.4.1电流调节器 (10)3.4.2 转速调节器 (10)3.5 检测电路设计 (11)3.5.1 电流检测电路 (11)3.5.2 转速检测电路 (11)3.6 触发电路设计 (12)4. 主要参数计算 (14)4.1 变压器参数计算 (14)4.2 电抗器参数计算 (14)4.3 晶闸管参数 (14)5设计心得 (15)6参考文献 (16)直流电动机可逆调速系统设计1.设计概述1.1设计意义及要求直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内实现平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。
从控制的角度来看，直流拖动控制系统又是交流拖动控制系统的基础，所以应该首先掌握直流拖动控制系统。
本次设计最终的要求是能够是电机工作在电动和制动状态，并且能够对电机进行调速，通过一定的设计，对整个电路的各个器件参数进行一定的计算，由此得到各个器件的性质特性。
1.2 方案分析1.2.1 可逆调速方案使电机能够四象限运行的方法有很多，可以改变直流电机电枢两端电压的方向，可以改变直流电机励磁电流的方向等等，即电枢电压反接法和电枢励磁反接法。
电枢励磁反接方法需要的晶闸管功率小，适用于被控电机容量很小的情况，励磁电路中需要串接很大的电感，调速时，电机响应速度较慢，且需要设计很复杂的电路，故在设计中不采用这种方式。
电枢电压反接法可以应用在电机容量很的情况下，且控制电路相对简单，电枢反接反向过程很快，在实际应用中常常采用，本设计中采用该方法。
电枢电压反接电路可以采用两组晶闸管反并联的方式，两组晶闸管分别由不同的驱动电路驱动，可以做到互不干扰。
图1-1 两组晶闸管反并联示意图如上图，电动机正转时，由正组晶闸管装置VF供电；反转时，由反组晶闸管装置VR供电。
两组晶闸管分别由两套触发装置控制，都能灵活地控制电动机的起、制动和升、降速。
但是，不允许让两组晶闸管同时处于整流状态，否则将造成电源短路，因此对控制电路提出了严格的要求。
1.2.2 控制方案的选择方案一：双闭环直流调速系统该方案主要由给定环节、ASR、ACR、触发器和整流装置环节、速度检测环节以及电流检测环节组成。
为了使转速负反馈和电流负反馈分别起作用，系统设置了电流调节器ACR和转速调节器ASR，别调节转速和电流。
由于调速系统的主要被控量是转速, 故把转速负反馈组成的环作为外环, 以保证电动机的转速准确跟随给定电压, 把由电流负反馈组成的环作为内环, 把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE，这就形成了转速、电流双闭环调速系统。
图1-2 双闭环直流调速系统原理图方案二：单闭环直流调速系统单闭环直流调速系统采用一个转速负反馈和PI调节器构成的闭环控制系统。
将与测速电机转速成正比的电压Uf 与给定电压Ud 比较后,得偏差电压ΔU ,经放大器FD ,产生控制电压Uk ,用以控制电动机的转速,如图所示。
图1-3单闭环直流调速系统原理图采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统是比较基础比较容易掌握的，它可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。
但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。
原因是因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。
为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值I的恒流过程，采用电流负反馈就可以得到近似的恒流过程。
dm通过一定的比较，方案二采用双闭环转速电流调节方法，虽然相对成本较高，但保证了系统的可靠性能，和对生产工艺的要求的满足，既保证了稳态后速度的稳定，同时也兼顾了启动时启动电流的动态过程，很好的满足了生产需求。
所以在此系统设计中选用第二种方案更为合适。
2.系统组成及原理本次设计的直流电机可逆调速系统的总体设计原理图如图所示。
图2-1总体设计原理图主电路采用三相桥式整流电路，其中串有过流和过压保护电路。
由于电流检测信号中常有交流分量，须加低通滤波，其滤波时间常数T oi 按需要选定。
滤波环节可以抑制反馈信号中的交流分量，但同时也给反馈信号带来了延迟。
为了平衡这一延迟作用，在给定信号通道中加入一个相同时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。
其作用是：让给定信号和反馈信号经过同样的延迟，使二者在时间上得到恰当的配合，从而带来设计上的方便。
由测速发电机得到的转速反馈电压含有电机的换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用T on 表示。
根据和电流环一样的道理，在转速给定通道中也配上时间常数为T on 的给定滤波环节。
直流双闭环调速系统由给定电压、转速调节器、电流调节器、三相集成触发器、三相全控桥、直流电动机及转速、电流检测装置组成，其中主电路中串入平波电抗器，以抑制电流脉动，消除因脉动电流引起的电机发热以及产生的脉动转矩对生产机械的不利影响。
有了以上的一些分析，本次设计的大致组成已经成型，具体结构如下图图2-2系统结构图图中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制UPE部分，从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。
这就形成了转速、电流双闭环调速系统。
两个调节器均采用PI调节器，可以对负载变化和电网电压的波动起抗扰的作用。
转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。
其中，转速调节器的作用是它能使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差，同时对负载变化起抗扰作用。
电流调节器的作用是使电流紧紧跟随外环调节器的输出量变化，对电网电压波动起及时抗扰作用，也在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程；同时当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。
系统电气原理图如下图所示。
图2-3系统电气原理图3.系统电路设计3.1设计主电路图经过查阅资料以及对设计要求的理解，我们采用按照如下电路所示的主电路作为整个设计的中心电路，由此电路可以客观明朗的了解电路各部分的作用。
3-1主电路图3.2系统主电路设计主电路采用三相桥式整流电路。
三相桥式整流电路适用于拖动大功率电动机负载，并且电流脉动较小，因而常常被使用。
如下图3-2的主电路中，三相交流电经由三相变压器后，输入整流桥。
三相变压器采用Y形解法。
晶闸管整流桥只有在触发装置给出触发信号后才会导/通。
整流桥输出端串接平波电抗器TA，以减小输出电流的脉动。
图3-2 系统主电路电气原理图3.3 保护电路设计3.3.1 过电压保护设计电力电子装置中过电压分为外因过电压和内因过电压两类，外因过电压是来自雷击和系统的操作过程等外部因素。
内因主要是由于电力电子装置内部器件的开关过程产生的过电压。
对于外因过电压可以设置避雷器、变压器屏蔽层、静电感应过电压抑制电容、压敏电阻过电压抑制器等等。
本设计中采用RC过电压抑制电路如下图，将该装置置于供电变压器的两侧或者是电力电子电路的直流侧。
图3-3 RC 网络过压保护示意图3.3.2 过电流保护设计当电力电子电路运行不正常或者发生故障时，就可能有出现过电流的现象。
实际应用的电力电子装置中，一般采用快速熔断器、直流快速断路器、过电流继电器等几种方式组合使用。
我们采用在电力变压器副边每相母线中串接快速熔断器的方法。
并根据变压器副边电压和副边电流的大小，选择快速熔断器的规格为A I V U N N 250,120==。
过流保护电路采用采用型过流保护电路如下图。
在三相母线每一相串接如图的过流保护电路，其中由比较电路输入电流限幅值。
图3-4 过流保护示意图3.4 转速、电流调节器的设计转速、电流双闭环调速系统的结构图如图3-5所示：图3-5直流双闭环调速系统结构图系统设计的一般原则是：先内环后外环。
在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。
由于电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入，需加低通滤波。
这样的滤波传递函数可用一阶惯性环节来表示，其滤波时间常数Toi 按需要选定，以滤平电流检测信号为准。
然而，在抑制交流分量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。
由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用T表示，根据和电流环一on样的道理，在转速给定通道上也加入时间常数为T的给定滤波环节。
on3.4.1电流调节器含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器如图3-6所示，图3-6含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器其中R4左端电压为电流给定电压，R8左端电压为电流负反馈电压，ACR输出端电压为电力电子变换器的控制电压。
3.4.2 转速调节器含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器如图3-7所示：图3-7含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器其中R3左端电压为转速给定电压，R17左端电压为转速负反馈电压，ASR 调节器的输出是电流调节器的给定电压。
3.5 检测电路设计3.5.1 电流检测电路使用霍尔电流传感器可以检测电流，把U接到霍尔传感器上。
霍尔效应传i感器，可以测量任意波形的电流和电压。
输出端能真实地反映输入端电流或电压的波形参数。
如图3-8所示：图3-8 电流检测电路3.5.2 转速检测电路转速的检测可把U接到一个测速发电机上即可检测转速，如图3-9所示：n图3-9 转速检测电路检测电路与调节器电路的连接图如下图所示。
图3-10 调节器及检测电路电气原理图其中测速发电机及相关电路将电动机转速转化为电压信号，经过运放的作用得到Un输入到转速调节器ASR的比较端。
