扫地机器人电路原理图XIN

Rovio硬件电路图解YunFeiRoboticsLaboratory云飞机器
人实验室
Rovio买回来很长时间了，其实早就已经
拆解过，只是还没有整理成系统的说明。

最近
时间也不是非常多，再最终整理完成之前，先
将目前的研究成果公布一下吧。

Rovio共有四块电路板，分别为1）运动控制板、2）电源充电板、3）北极星传感器和4）IP CAM控制板。

其中前两块PCB安装在机器腹部，后两块PCB安装在头部。

北极星的传感部分是外露的，就是头顶上的圆形接收区域，IP CAM的摄像头在头部的最前端，两者之间的小孔是麦克风。

Figure 1. Rovio的外观
运动控制板的电路原理如下：
Figure 2. 运动控制部分电路
IP CAM的电路结构及与北极星的接口定义如下：
Figure 3. IP CAM电路板与北极星传感器的接口
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飞利浦扫地机内部电气工作原理详细介绍飞利浦扫地机的内部电气工作原理是通过一系列的电子组件和系统来实现自动化清洁功能。

以下是对其工作原理的详细介绍：1. 电源系统：飞利浦扫地机使用可充电电池作为其主要电源。

这些电池通常是锂离子电池，能够提供足够的电能以驱动扫地机的各个部分进行工作。

2. 感应器和传感器：飞利浦扫地机内部装备了多个感应器和传感器，以便实时检测和感知环境。

这些传感器通常包括碰撞传感器、红外线传感器、声音传感器和视觉传感器等。

通过这些传感器，扫地机能够识别出障碍物、边界和地板类型等信息。

3. 导航系统：飞利浦扫地机内部的导航系统利用地板上的特征或额外的导航设备（如激光导航器或摄像头）来确定清扫路径和避开障碍物。

导航系统会收集并处理传感器提供的数据，并根据预设的清扫模式进行路径规划。

4. 清洁系统：飞利浦扫地机配备了一个清洁系统，通常由旋转刷子和吸尘器组成。

旋转刷子通过电机驱动，可以有效地清除地板上的灰尘、污垢和毛发等。

吸尘器则通过产生负压来吸取清洁区域内的灰尘和污垢。

5. 控制系统：飞利浦扫地机内部的控制系统是整个工作过程的大脑。

它通过处理传感器和导航系统提供的数据，并根据预设的清洁模式和指令来控制清洁器件的工作。

控制系统通常由微处理器和相关电路组成。

6. 通信系统：飞利浦扫地机通常还配备了无线通信模块，如Wi-Fi或蓝牙，以便与用户的智能手机或其他智能家居设备进行连接。

这样，用户可以通过手机应用程序远程操控扫地机，设置清扫计划或接收清扫报告。

综上所述，飞利浦扫地机的内部电气工作原理是通过电源系统、感应器和传感器、导航系统、清洁系统、控制系统和通信系统的协同工作实现自动清洁功能。

这些组件和系统相互配合，通过收集、处理和执行各种信息和指令，确保扫地机能够高效地清扫地板并避开障碍物。

图1 扫地机器人单片机引脚分布图
单片机为核心，引脚分布图如图1所示，与超声波探测头相连接，用于检测前方十分有
L298N模块相连，
相连，负责控制左边刷，右
总控制电路作为整个扫地机器人的核心电路，具有协调各模块，控制各模块的功能，使此扫地机器人可完成清扫，定时，报警，移动等功能。

2 电源电路
电源模块的选择非常重要，它决定了整个电路的稳定性。

如电源电压过高，可能会出导致元器件被烧坏，甚至是损坏整个电路。

而如果电源电压过低，则可能出现电源无法带动整。

单片机自动清洁机器人设计(电路图+原理图+流程图+源程序)-课程设计单片机自动清洁机器人设计最近在电视看到一款能够遥控移动的吸尘器，圆形的和遥控汽车差不多，我感觉到如果再不把自己的想法写出来，自己的创意会被很多人实现，我几年前就想设计一款能够打扫卫生的机器人，直到看到电视里的那个东西，我意识到，我要自己做一个出来。

移动机构是清洁机器人的主体，决定了清洁机器人的运动空间，一般采用轮式结构。

传感器系统一般采用超声波传感器、红外光电传感器、接触传感器等构成多传感器系统。

随着近年来控制技术、传感技术以及移动机器人技术等技术的迅速发展,智能清洁机器人控制系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的发展前景。

吸尘系统在原理上与传统立式吸尘器相同，主要是在结构设计上更多考虑结构尺寸、集成度以及一些辅助机构的合理布置和利用，以此来提高能源利用率和工作效率。

现在的智能清洁机器人通过软硬件的合理设计，使其能够自动避开障碍物，实现一般家居环境下的自主清洁工作。

它的主要功能有: 1 能够自动熟悉地形，了解房间布局，感知自己的方位，记录和分析环境卫生状况，容易脏的地方多打扫，干净的地方少打扫，节省能源。

2能够自动补充能量。

当检测到电源不足时，自动找到电源，并充电。

充电结束自动专为待机状态。

3当垃圾装满后自动打包，并将垃圾放到主人指定的地点。

4能够检测主人是否在家，只有当主人不在家时，才出来打扫卫生，主人在家时机器人休息。

保证不影响主人的正常生活。

可行性分析:1应用超声波测距和滚轮定位就可以测到自己的位置，给据吸入垃圾量的多少，就可以分析出，那干净那里脏.2应用简单的空中加油技术就可以把自动充电搞定。

检测电源能量多少，和是否充满就更简单了.3垃圾打包只用简单的打包技术就可以解决.4机器人上装上热释红外探测器就知道主人在不在了..5剩下的功能，好多玩具里都有，只要把吸尘器和遥控车结合起来就搞定了1 系统整体方案设计1．1 制作清洁机器人的任务与要求：任务: 清洁机器人在场地上任意运动并吸尘，当遇到障碍物时，可自主避开障碍物绕道继续运动（轨迹由团队设定）。

—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地机器人内部结构做工流程一样，先还是外观顶面简洁底面自然内容多，随后一一分解贴纸铭牌对比包装箱的贴纸，一共3个产品名称！后面的出风口还有一个直插充电口，标配24V电源可以直插充电底面细节前滚轮和充电片，充电片是自动回家充电，与充电座的充电口接触用的俩扫把之一，右侧位，软的右侧轮子，上下位置有伸缩性，带检测功能：工作时抬起扫地机会停机中部的吸尘进风口前侧底部的悬崖传感器，看样子就是红外反射原理总电源开关前面的保险杠，活动部件，上边是红外滤光窗，下边是橡胶防撞条顶面前部的360度红外接收窗顶面按键区，集成了按键、红外接收器和状态指示灯打开舱盖，黑色的是储灰仓有把手，提出储灰仓后的样子，黑色部分直通吸尘进气口储灰仓比较厚实进气口有挡片，避免灰尘、杂物掉出去出气过滤口过滤片储灰仓是这样打开的全部零部件继续拆主机电池仓在吸尘进气口和前轮之间，取下仓盖12串镍氢电池组参数电池组接口电池组特写和充电钻比比大小拆下两个扫把因旋转方向不同，有左右之分扫把驱动轴拆掉电池、扫把后的主机拆主机前，先要拆前面保险杠上的挡条（挡条用来限制保险杠的活动位置）拆下的保险杠挡条再拆底盘螺丝，拆开了先看上盖按键板取下来中间是红外接收器，LED1是绿+橙光、LED2是红光看符号，缺的是二极管吧。

按键很普通，估计PCB是通用的，这型号有个按键可能没有用剩下的按键帽储灰仓舱盖铰链部分上盖后部是风机拆掉5颗螺丝，螺丝连接部位有橡胶减震垫取下的风机组件电机标识电机PCBA，就是保险和电容出风口扇叶整个一圈密封圈，防漏气用被压扁的电机线再看底盘PCBA电机位置传感器，就是个微动开关充电口连接方式（请无视灰尘）总电源开关接线仔细瞧瞧PCBA主控：意法基于ARM的32位MCU，型号STM32F07这应是右侧电机驱动电路，左侧应是两个MOS管组成的桥左侧的驱动这部分估计是电源/充电部分板子下边没有件，看有很多图形，估计是通用电路板保险杠360度红外接收器PCBA接收窗红外接收器接收窗光学组件，与充电座上的相同保险杠内侧的耐磨塑料片正面的右侧的障碍传感器（也是红外LED对），下面是碰撞连杆敲击微动开关正面的红外对左侧有2组障碍传感器，原因是绕墙角模式是以左转进行的悬崖传感器，这就没拆了最后看看轮子组件另一面电机板测速的光栅全家福装好测试OK顺便拍了下回家的照片对好位，爬向充电座，这是是扫把要慢速转快爬上充电座了到位后就停机，进入充电模式。

100张拆机图带你窥探科沃斯CR120扫地1、简介科沃斯CR120扫地是一款智能家居清洁设备，能够自动扫地并清除地面上的灰尘和污垢。

本文档将通过100张拆机图，详细介绍该的内部结构和工作原理。

2、外观与部件2.1 外观图2.2 尺寸和重量2.3 上的按键和指示灯2.4 底部部件说明2.5 配套充电器和充电座说明3、内部结构3.1 底部拆解图3.2 电池和电源管理模块3.3 滚刷和吸尘口3.4 清洁模块和集尘箱3.5 碰撞传感器和红外线传感器3.6 定位模块和导航系统4、工作原理4.1 充电与充电保护机制4.2 清扫与吸尘机制4.3 碰撞回避和边缘检测原理4.4 定位与导航算法4.5 清洁模式设置和用户交互5、使用方法5.1 充电和放置充电座5.2 开机和关闭5.3 设置清洁模式和时间计划5.4 手动操作和遥控模式5.5 清洁维护和部件更换6、故障排除6.1 无法充电6.2 清扫效果不好6.3 碰撞传感器失灵6.4 导航出错7、配件与维修7.1 常用配件名称和编号7.2 配件购买和更换方法7.3 维修保养注意事项8、法律名词及注释8.1是指能够执行某些预先设定任务的自动化机械设备。

8.2 滚刷滚刷是底部的旋转刷子，用于清扫地面上的灰尘和污垢。

8.3 吸尘口吸尘口是底部的进气口，通过负压吸入地面上的灰尘和污垢。

8.4 碰撞传感器碰撞传感器是底部用于检测障碍物和避免碰撞的传感器。

8.5 定位模块定位模块是用于确定自身位置和导航的模块，通常包括激光传感器或摄像头。

9、本文档涉及附件附件1：外观图：zip附件2：底部拆解图：zip附件3：清洁模块更换说明：pdf。

小米扫地机器人拆解图及数据详细
米家扫地机器人个子虽小，但他确是一个具有1279个零部件的旁杂系统。

凝聚了米家扫地机器人研发团队的智慧和心血。

用一句话来形容：米家扫地机器人高智商，扫得干净、扫得快！
首期拆解的米家扫地机器人并非只是简单的拆解，而是通过拆解分析、整机（射频）数据测试，让大家从更深入的技术角度了解它的工作原理，以及选购它是否值当。

工具/原料小米扫地机
螺丝刀
整体分析
1外观外观方面，米家扫地机器人采用与众多厂商类似的圆形设计，内置透明尘盒。

顶部采用自主研发360 LDS激光测距传感器。

同时机身外壳还配备雷了达罩、出音孔、出风孔和充电连接点，适合各种居家环境。

扫地机器人底部有3个轮子（2个主轮+1个万向轮）及2把刷子（主刷、边刷），适合各种居家环境。

米家扫地机器人机身厚度为240px，这个高度几乎可以穿入所有家具底部进行清理工作。

扫地机具备自动回充功能，当电量不足以支持清扫任务时，扫地机会自行前往充电处充电。

另外，配件盒内含电源线、充电座和清扫器，座充的设计非常有爱，允许在座充内把多余的线缠绕。

2应用与随机式扫地机器人相比，路径规划的最大优势便在于智商。

基于激光测距的路径规划能力是米家扫地机器人最具竞争力的配置，目前国内具备该能力的机型价格更高。

米家扫地机器人内置12个传感器，将获取的数据信息实时同步到三大处理器，并且模拟人来大脑的思考方式，互相协助，将采集的数据交给SLAM算法，构建房间底图，并实时定位。

根据地图划分区域和规划清扫路径，最终形成先沿着边后Z字形的清扫路径，逐一完成分区清扫任务。