EPSON培训手册
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一.作为一名职业人基本的意识和想法1:从今天起,你为爱普生的一员‧‧‧以下是TQC 西谷正的讲话从现在起,你将成为EPH集团这个团队中的一员。
EPH集团是位于中国华南深圳地区,以制造生产打印机、手表为主导产品的企业。
下属有ESL、PIF、FIF各制造工厂,作为制造型的企业我们的工作任务是购入原材料,对其进行制造加工、使其成为产品、输送到市场,服务于顾客。
在这一系列的工作中各位将参与其中一部分工作。
在EPH集团里每位员工各就各位,尽职尽责,出色的完成工作才能取得相应的报酬。
再者、EPH集团的经营的优劣都由我们集团的每个人的力量,集团的凝聚力的好坏而决定。
充实自己、提高加强个人能力、取得别人对自己的信赖,这样才能促进EPH集团的不断发展。
在我年少时代,父母曾给我这样的教诲. “ 不要撒谎,遵守时间、遵守规则” 我一直铭记于心,能够出色地做到以上的三个要求。
换言之,就能赢得别人的信赖,似乎看起来是很容易做到的事情,但实际深入地理解渗透到日常的行动中,可不是那幺简单。
“ 不要撒谎” 举例而言,当工作出现失误时,不是辨解造成的失误、推御责任,而是应诚实、坦率的报告上司。
而此时作为上司根据其必要性,对由于发生错误而造成不良品,为了尽可能不要损害到顾客而采取迅速处理,以及相应的防范措施。
而此时,由于听取你的辨解的时间而上司对这件事更加焦急,延误对这件事采取的补救时机。
“ 所谓的遵守时间是不要浪费时间,有效地使用时间,人一生的时间是短暂的,能使用的时间也是有限的。
同样在公司、企业里的工作时间也是有限定的。
计划是利用时间的重要方法。
对于日常的业务工作,做好计划是工作之首。
毫无疑问在计划里一定有目的,有方法、也有时间。
做好工作计划,立好人生大计、遵守时间、实现人生目标与理想,我们才能过上有意义的生活。
“ 遵守规则” 就是不要给别人添麻烦。
勿庸置疑在人类社会里人的行为必然是有一方和另一方发生连系,才产生规则。
有规则就一定有对方,你的对方就是公司。
教育导入 RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0 Rev.2RC90 / RC700 EPSON RC+ 7.0教育导入Rev.2Copyright © 2013-2014 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.关于教材本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSON RC+7.0的使用者,创建程序以及试校的人.注意本操作说明书不能擅自复制,转载一部分内容或者全部内容.本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更.关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们.咨询本教材,以及机器人使用的相关咨询,请按以下信息联系.EPSON销售株式会社FA机器营业课〒160-8324东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦TEL : 03-5321-4161目录关于教材----------------------------------------------------------------------------- ii注意 ---------------------------------------------------------------------------------- ii咨询 ---------------------------------------------------------------------------------- ii第1章 1. 与机器人相关的基础知识 (1)1.1 接受机器人培训的意义 ----------------------------------------------------- 1劳动安全卫生法 ------------------------------------------------------------------------------ 1劳动安全卫生规则 --------------------------------------------------------------------------- 2安全卫生特别教育规定 --------------------------------------------------------------------- 31.2 工业机械手的定义 --------------------------------------------------------- 151.3 工业机械手的分类 --------------------------------------------------------- 15一般分类 ------------------------------------------------------------------------------------- 15从控制来分类 ------------------------------------------------------------------------------- 16从动作机构来分类 ------------------------------------------------------------------------- 161.4 关于坐标系 ------------------------------------------------------------------ 171.5 机械手坐标系 --------------------------------------------------------------- 17水平多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 17垂直多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 171.6 机械手的手臂姿势 --------------------------------------------------------- 18水平多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 18垂直多关节型机械手 ---------------------------------------------------------------------- 18特异姿势 ------------------------------------------------------------------------------------- 20特异姿势附近的PTP动作 ---------------------------------------------------------------- 20对于CP动作命令的LJM函数------------------------------------------------------------ 21特异姿势附近的CP动作(CP动作时的特异姿势通过机能) -------------------- 21第2章 2. 硬件的概要 (22)2.1 系统构成 --------------------------------------------------------------------- 222.2 控制器RC90 ----------------------------------------------------------------- 23各部分的名称和机能 ---------------------------------------------------------------------- 23LED -------------------------------------------------------------------------------------------- 25线缆的连接 ---------------------------------------------------------------------------------- 262.3 控制器RC700---------------------------------------------------------------- 28各部分的名称和机能 ---------------------------------------------------------------------- 28LED&7色LED的显示 ----------------------------------------------------- 31特殊状态的显示 ---------------------------------------------------------------------------- 32线缆的连接 ---------------------------------------------------------------------------------- 332.4 与安全相关的机能 --------------------------------------------------------- 352.5 电源的接入 ------------------------------------------------------------------ 372.6 EPSON RC+ 7.0的启动---------------------------------------------------- 37第3章 3. 软件概要 (38)3.1 EPSON RC+ 7.0的概要 ---------------------------------------------------- 383.2 设计资源管理器 ------------------------------------------------------------ 393.3 状态窗口 --------------------------------------------------------------------- 393.4 状态栏 ------------------------------------------------------------------------ 403.5 在线帮助 --------------------------------------------------------------------- 413.6 简单的程序作成和实行---------------------------------------------------- 423.7 机械手管理器 --------------------------------------------------------------- 43第4章 4. 试校 (44)4.1 控制面板 --------------------------------------------------------------------- 444.2 点动&试校-------------------------------------------------------------------- 46点动控制 ------------------------------------------------------------------------------------- 46 点动方法 ------------------------------------------------------------------------------------- 49 点动 ------------------------------------------------------------------------------------------- 50 TEACH 模式 ---------------------------------------------------------------------------------- 50 点的试校方法 ------------------------------------------------------------------------------- 50变更内容的保存/删除--------------------------------------------------------------------- 514.3 点的编集 --------------------------------------------------------------------- 52打开编辑用的点的文件 ------------------------------------------------------------------- 52 选择1行以上 ------------------------------------------------------------------------------- 53 选择所有行的话 ---------------------------------------------------------------------------- 53 定义新的点 ---------------------------------------------------------------------------------- 53 删除点 ---------------------------------------------------------------------------------------- 53点的[剪切]、[粘贴] ---------------------------------------------------------------------- 534.4程序的修正--------------------------------------------------------------------- 54第5章 5. SPEL+语言 (55)5.1 概要 --------------------------------------------------------------------------- 555.2 程序构造 --------------------------------------------------------------------- 555.3 函数名称 --------------------------------------------------------------------- 555.4 批注 --------------------------------------------------------------------------- 565.5 多陈述 ------------------------------------------------------------------------ 565.6 演算子 ------------------------------------------------------------------------ 565.7 进制 --------------------------------------------------------------------------- 575.8 变量 --------------------------------------------------------------------------- 57变量的数据型 ------------------------------------------------------------------------------- 57 变量的种类 ---------------------------------------------------------------------------------- 58 本地变量 ------------------------------------------------------------------------------------- 58 模块变量 ------------------------------------------------------------------------------------- 58 整体变量 ------------------------------------------------------------------------------------- 58 备份变量(Global Preserve) ------------------------------------------------------------ 58 变量的初期化 ------------------------------------------------------------------------------- 58 变量宣言 ------------------------------------------------------------------------------------- 59第6章 6. 动作命令 (60)6.1 动作命令 ----------------------------------------------------------------------60PTP动作命令---------------------------------------------------------------------------------60CP动作命令 ----------------------------------------------------------------------------------616轴机械手专用动作命令(PTP+CP)------------------------------------------------------626.2 速度设定命令 ----------------------------------------------------------------63PTP动作命令的速度设定------------------------------------------------------------------63CP动作命令的速度设定 -------------------------------------------------------------------64变更机械手速度的程序 --------------------------------------------------------------------656.3 Jump命令的修饰 ------------------------------------------------------------66拱形运动--------------------------------------------------------------------------------------66Z轴上限值的指定---------------------------------------------------------------------------676.4 指令窗口 ----------------------------------------------------------------------68第7章7. I/O (69)7.1 输入输出控制 ----------------------------------------------------------------697.2 输出 ----------------------------------------------------------------------------697.3 输入 ----------------------------------------------------------------------------727.4 Wait命令 ---------------------------------------------------------------------737.5 I/O 标签编辑器 -------------------------------------------------------------747.6 I/O 监视器 -------------------------------------------------------------------74第8章8. 程序的控制文 (75)For...Next-----------------------------------------------------------------------------------75If…Then…Else -----------------------------------------------------------------------------77Call--------------------------------------------------------------------------------------------79子程序-----------------------------------------------------------------------------------------79Do…Loop--------------------------------------------------------------------------------------81Print ------------------------------------------------------------------------------------------82Input ------------------------------------------------------------------------------------------82Print # ---------------------------------------------------------------------------------------83Input # ---------------------------------------------------------------------------------------83Cls ---------------------------------------------------------------------------------------------84第9章9. Pallet (85)9.1 Pallet的定义 ---------------------------------------------------------------859.2 Pallet内的位置确定 ------------------------------------------------------86 第10章10. 并列处理 (88)第11章11. 多重任务 (90)Xqt ------------------------------------------------------------------------------------ 90任务暂停,继续实行,结束 ----------------------------------------------------- 91Halt----------------------------------------------------------------------------------- 91Resume-------------------------------------------------------------------------------- 91Quit----------------------------------------------------------------------------------- 91任务管理器-------------------------------------------------------------------------- 94记忆卡I/O--------------------------------------------------------------------------- 96第12章12. 设计方案管理 (98)12.1 概要-------------------------------------------------------------------------- 98EPSON RC+ 7.0的设计方案 -------------------------------------------------------------- 98为什么需要设计方案 ---------------------------------------------------------------------- 98构成EPSON RC+ 7.0的设计方案的内容----------------------------------------------- 9812.2 新规设计方案的作成 ----------------------------------------------------- 9912.3 设计方案的设定 ----------------------------------------------------------- 9912.4 设计方案的建立 ---------------------------------------------------------- 10012.5 设计方案的复制的作成 ------------------------------------------------- 10112.6 设计方案的备份 ---------------------------------------------------------- 10112.7 设计方案的转换 ----------------------------------------------------------- 101第13章13. 远程控制 (102)13.1 概要------------------------------------------------------------------------- 10213.2 自动运转模式下的远程控制 ------------------------------------------- 10213.3 TEACH模式下的远程控制----------------------------------------------- 10313.4 遥控的程序调试 ---------------------------------------------------------- 10313.5 程序的选择---------------------------------------------------------------- 10313.6 远程输入------------------------------------------------------------------- 10413.7 远程输出------------------------------------------------------------------- 10713.8 设定远程控制软件设计 ------------------------------------------------- 110第14章14. 控制器的状态保存 (111)14.1 所谓的控制器状态保存机能 ------------------------------------------- 11114.2 在使用控制器状态保存机能之前 ------------------------------------- 111注意事项 ------------------------------------------------------------------------------------ 111可以使用的USB存储器 ------------------------------------------------------------------ 11114.3 控制器状态保存机能的使用 ------------------------------------------- 112用触发按钮保存控制器状态------------------------------------------------------------- 112控制器状态保存显示 --------------------------------------------------------------------- 112通过电子邮件的转送 --------------------------------------------------------------------- 11314.4 保存的数据的详细说明 ------------------------------------------------- 114第15章15. 模拟装置 (115)15.1 模拟装置机能------------------------------------------------------------- 115模拟装置上可执行的动作 --------------------------------------------------------------- 11515.2 模拟装置的使用方法---------------------------------------------------- 1161. 创建模拟控制器 --------------------------------------------------------------------- 1172. 设置使用的机器人 ------------------------------------------------------------------ 1183. 显示模拟画面 ------------------------------------------------------------------------ 1194. 创建程序 ------------------------------------------------------------------------------ 1195. 执行程序并操纵机器人 ------------------------------------------------------------ 12115.3 机能说明------------------------------------------------------------------- 122模拟装置画面的构成 --------------------------------------------------------------------- 122第16章Appendix ................................... A-1A-I 机器人管理器菜单 -------------------------------------------------------- A-1A-II 程序调试------------------------------------------------------------------A-34 断点的设定和解除 -----------------------------------------------------------------------A-34程序的STEP执行-------------------------------------------------------------------------A-35CALL STUCK的显示 ----------------------------------------------------------------------A-35变量的显示--------------------------------------------------------------------------------A-36 A-III 点 -------------------------------------------------------------------------A-38 点的定义-----------------------------------------------------------------------------------A-38根据点标签进行点的参照 --------------------------------------------------------------A-38根据变量进行点的参照 -----------------------------------------------------------------A-39在程序上的点 -----------------------------------------------------------------------------A-39点的保存和读入 --------------------------------------------------------------------------A-39点属性--------------------------------------------------------------------------------------A-39点坐标的取得和设定 --------------------------------------------------------------------A-41点的变更-----------------------------------------------------------------------------------A-41 A-IV 经常使用的指令---------------------------------------------------------A-42 P# (1. 定义点) --------------------------------------------------------------------------A-42P# (2. 指定点) --------------------------------------------------------------------------A-43优先工具姿势变化的加减速度的CP动作-------------------------------------------A-46SpeedR--------------------------------------------------------------------------------------A-47AccelR--------------------------------------------------------------------------------------A-47Till-----------------------------------------------------------------------------------------A-48Sense ---------------------------------------------------------------------------------------A-49CP--------------------------------------------------------------------------------------------A-50Fine-----------------------------------------------------------------------------------------A-51TmReset ------------------------------------------------------------------------------------A-52Tmr函数------------------------------------------------------------------------------------A-52Exit-----------------------------------------------------------------------------------------A-53TW函数 -------------------------------------------------------------------------------------A-53Trap(用户定义触发) --------------------------------------------------------------------A-54Trap(系统状态触发) --------------------------------------------------------------------A-57Select…Send -----------------------------------------------------------------------------A-59Inertia ------------------------------------------------------------------------------------A-60OLRate--------------------------------------------------------------------------------------A-61Align函数 -------------------------------------------------------------------------------- A-62 LJM函数 ----------------------------------------------------------------------------------- A-63 Here函数---------------------------------------------------------------------------------- A-65 RealPos函数 ----------------------------------------------------------------------------- A-65 InPos 函数 ------------------------------------------------------------------------------- A-66 Curve--------------------------------------------------------------------------------------- A-67 CVMove ------------------------------------------------------------------------------------- A-701.1.1 接受机械手培训的意义本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法然而,目的不仅仅只是掌握操作手法,还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积极地采取安全措施。
EPSON ROBOT 导入培训EPSON ROBOT 导入培训⒈概述本培训旨在介绍如何使用 EPSON 系统进行导入操作。
通过本培训,您将了解如何正确设置和使用系统,以进行高效的导入任务。
⒉系统要求在开始导入培训之前,请确保满足以下系统要求:●EPSON 系统(包括控制器、臂、传感器等)●PC 或控制台连接系统●适当的操作软件和驱动程序●具备基本的编程和操作知识⒊操作前准备在进行导入任务之前,您需要进行以下操作前准备:⑴系统设置●安装控制器,并将其与臂和传感器连接。
●安装适当的驱动程序和软件,并确保它们与系统兼容。
●对系统进行必要的校准和调试,确保其正常运行。
⑵数据准备在进行导入任务之前,您需要准备以下数据:●导入文件:将要导入到系统中的文件,可以是 CAD 文件、程序文件等。
●导入参数:设置导入过程中的参数,如坐标系、单位等。
⒋导入操作以下是进行导入操作的步骤:⑴打开软件启动控制软件并登录到系统。
⑵创建新项目创建一个新的项目,命名为“导入任务”。
⑶导入文件选择要导入的文件,并将其加载到系统中。
根据文件类型和需求,选择合适的导入选项和参数。
⑷设置导入参数根据导入文件和任务要求,设置合适的导入参数。
这包括坐标系选择、单位设置等。
⑸预览导入结果在进行实际导入之前,预览导入结果。
检查坐标位置、姿态、路径等是否正确。
⑹执行导入操作确认导入参数和预览结果无误后,执行导入操作。
系统将根据设置将文件导入到系统中。
⑺验证导入结果导入完成后,验证导入结果是否与预期一致。
检查系统中的位置、路径等是否正确。
⒌常见问题解答以下是一些常见问题及其解答,以帮助您更好地理解导入操作:⑴为什么导入结果与预期不符?可能是导入参数设置有误,或者文件本身存在问题。
请检查导入参数和文件,并重新执行导入操作。
⑵如何处理导入失败的情况?导入失败可能是由于文件格式不支持或文件损坏。
请确保文件格式正确,并尝试使用其他文件进行导入。
⒍附件本文档涉及的附件包括:●EPSON 系统操作手册●控制软件安装包●示例导入文件⒎法律名词及注释在本文档中有以下法律名词及注释:●:按照 ISO 8373 标准,是可编程的多功能操作设备,可以自动执行一系列任务或操作。