AGV操作说明

广州远能物流自动化设备科技有限公司

1 / 36

广州远能AGV安全使用操作规程

2014- 9- 16发布 2014- 9- 16实施

编制： 陈鼎荣 审核： 批准：

广州远能物流自动化设备科技有限公司

2 / 36

目录

一、AGV相关………………………………………………………3

二、硬件组成及操作说明…………………………………………4

三、AGV常见故障及处理方法……………………………………13

四、安全事项………………………………………………………14

一、AGV相关 广州远能物流自动化设备科技有限公司

3 / 36

1、 相关参数

序号 项目 规格

1 控制电压 DC24V

2 蓄电池 DC24V60AH

3 持续工作小时 24H

4 行走功能 前进后退,转弯

5 驱动形式 两轮差速

6 无线调度 实现线边召唤

7 停止精度 ±10mm

8 直线导引精度 ±10mm

9 爬坡能力 3°

10 允许道路表面凹凸高度 10mm

11 允许沟槽宽度 20mm

12 电气按钮功能 启动，停止，电源

13 安全系统 近距离物理防撞+远距离光电检测防撞

14 光电传感检测距离 0～3M

15 安全警示 三色灯，音乐喇叭

16 控制电压 DC24V

2、使用环境

 温度0~50 ℃

 湿度20~95%

 保持AGV行进路线的清洁（无水、油等污渍）

 室内无有腐蚀气体，爆炸气体及有害气体或液体

 无直射阳光照射

 尘埃、铁粉等较少，无连续性震动或过度撞击

二、硬件组成及操作说明 广州远能物流自动化设备科技有限公司

4 / 36

1、面板功能说明。

电源总开关 触摸屏

三色灯 启动/停止

紧急停止 故障复位

天线 广州远能物流自动化设备科技有限公司

5 / 36

启动/停止

紧急停止 三色灯

障碍物传感器 防撞条 喇叭

手动充电

前后切换 广州远能物流自动化设备科技有限公司

6 / 36

电源总开关： 电源总开关，控制AGV的电源开关和PLC以及和无线通讯传模块、触摸电源；（注意：在插上电池后，就要先把电源总开关开后；断电时：把电源总开关断开，然后再拔掉电池。）

三色灯： 显示AGV运行状态，绿色表示运行，红色表示故障；

启动/停止： 自动状态下启动、停止AGV；

紧急停止； 任何状态下紧急停止AGV；

故障复位； 故障的状态下，复位AGV；

手动充电; 在充电电极板上，按住约3秒进入手动充电状态，在充电中连续按三次

取消充电。

前后切换； 在行进中，切换AGV前进、后退。

喇叭； 在进行中播放音乐，故障报警。

天线； 与主站通信用。

障碍物传感器： 检测AGV前方区域内的障碍物，当检测到障碍物后减速自动停止；

防撞机构： 当AGV与障碍物发生碰撞后停止AGV，确保AGV及被撞物体的

安全； 滚筒

推杆

广州远能物流自动化设备科技有限公司

7 / 36

2、 触摸屏

主画面

在触摸屏的主画面可以查询AGV的当前站号、历史站号、电池电量、当前充电时间等信息；也可以通过触屏按钮启动或停止AGV和切换其它功能画面。

广州远能物流自动化设备科技有限公司

8 / 36

手动控制画面

点击主画面的“手动控制”按钮，触摸屏转到手动控制画面，在此画面可以控制AGV的行进速度、左右分岐、前进后退、障碍物传感器扫描区域的切换、滚筒的正转，反转、推杆的原点复位等操作。

广州远能物流自动化设备科技有限公司

9 / 36

系统任务

此画面主要显示当AGV在接受到主站任务后，显示当前要执行的任务目标地址和当前执行的状态，也可以手动设定任务（但需要管理员权限，登陆用户名是ADMIN密码123）

无任务放行；当在抛光区上料时，误按摇控启动AGV时的防错保护，在误按摇控启动后，且不发下仓库任务的情况下AGV是无法启动放行，需点击此按钮后才能正常无任务放行。

标志位复位；AGV在执行任务过程中，出现故障无法正常完成动作流程，且需要用人工手动操作完成这个动作时，就需要在手工操作前按此按钮。

推杆复位；当推杆出故障的时候不能正常到所需动作位置时，按推杆复位后才能完成下一个动作。

广州远能物流自动化设备科技有限公司

10 / 36

AGV参数

主要显示设备状态信息和异常状态项目，它的显示状态有“0”“1”两总状态；如屏膜中当AGV行进显示“1”时说明AGV在行进中，“0”时为停止，电池电压低下显示为”1”说明电池电压低需充电。

广州远能物流自动化设备科技有限公司

11 / 36

系统报警画面

当AGV出现故障时，画面中就会显示相对应的故障信息，记录故障的信息内容和故障的时间。故障内容如下图

广州远能物流自动化设备科技有限公司

12 / 36

HMI核准画面

屏幕触点出现误差时，点击屏幕校准进行校准，当时间出误差时，进行时间修正。

广州远能物流自动化设备科技有限公司

13 / 36

帮助画面

AGV的基本操作

3、驱动单元

AGV 走行的执行机构。其中包含驱动马达、减速机、驱动轮、减振机构和导航传感器。驱动单元通过驱动板的控制信号控制两个驱动轮的运行速度，实现沿着轨道运行及加减速运行，同时通过两个驱动轮的差速实现左右转弯。

广州远能物流自动化设备科技有限公司

14 / 36

3、 明电舍控制系统

控制单元是AGV的核心，它负责AGV的运行控制及状态输出。它由两块块电

路板组成。

(1) 驱动板负责控制AGV的驱动机构，AGV通过这个驱动板控制驱动电机，实现AGV的正常运行；单片机板是主控制板，所有的控制信号都由这个控制板实现，同时单片机板上还附带有控制I/O，工作人员可以通过这些I/O信号控制AGV的运行，并监控AGV的运行状态。

广州远能物流自动化设备科技有限公司

15 / 36

三、参数设置方法及参数一览表

1、 参数设置所需工具：

① 笔记本；

② MCATSetting设置软件；

③ 通讯线、USB转RS232数据线；

2、参数设置方法：

① 使用通讯线把笔记本连接到AGV的“参数设置插口”；

② 点击图标打开MCATSetting软件；

④ 在软件界面点击图标，选择Ver:1新建一个Project;

⑤ 首先点击进入通讯参数读写界面，如下图所示，选择好

COM口、,然后点击MCAT→Host PC先把AGV上的参数读取到笔记本上；

广州远能物流自动化设备科技有限公司

16 / 36

⑥ 当弹出下图时，表示读取参数成功；否则表示参数读取失败，请检查通 讯电缆连接状况和COM口设置是否正确，然后重复第④步；

⑦ 点击关闭参数读取成功窗口，再点击关闭参数读写窗口，返回Project页面，最后点击进入参数设置界面，如下图所示：红色方框内为常需要修改的参数：低、中、高速度；

广州远能物流自动化设备科技有限公司

17 / 36

⑧ 工作人员根据需要修改参数表内的参数，设置完后点击返回Project,

然后再点击进入通讯参数读写界面，如下图所示，选择好COM口、