管道检测机器人：CCTV技术在管道内窥检测的应用

管道CCTV检测技术在城市排水项目中的应用摘要：CCTV管道内窥检测技术的运用，能够更安全、直观地反映管道运行现状和问题，为排水管道运行养护及故障维修方案的科学决策提供了有力的依据，让城市排水管网的运行维护和工程建设的验收都有了一个质的飞跃。

同时，该项技术还可以应用到地铁导致的管线迁移、给水、煤气管道和电力、电信等其它领域的管网内部检测中，有着广阔的发展和应用前景。

关键词：管道CCTV检测技术；城市排水项目；应用1 CCTV管道检测技术分析1.1 应用原理CCTV管道检测技术实际上就是进行管道检测的一种技术，主要是利用检测摄像头或是其他工具进入到排水管道的内部，对排水管道内部结构、管道状况的实时录像，上传到电脑上，有关工作人员便可深入管道内部形成的图像确定出管道状况、出现的故障位置和原因，使得工作人员能够在第一时间内进行排水管道问题的检测和检修，避免给居民生活有所影响。

1.2 适用性分析适用性分析则是用以低水位状态下的检测，在开展检测之前，还需对管道进行清理，使得水位控制在百分之二十的管道直径内，不能让水把摄像头所淹没，在使用阶段如果说管道雾气影响系统成像，就把管道内部雾气进行清理干净，和传统应用技术进行比较，该新技术在城市排水工程应用的优势较为明显，在管道竣工验收中的作用比较明显。

2 CCTV检测技术设备的局限性和发展2.1 进入式机器人技术创新因为设计比较老旧，该技术的创新主要分为无动力船载、车载，影响排水管道内部的排水问题，对于这样的问题，我们的工作人员需要将其改进成支柱是多方向轮的，并且对其进行改进有助于进入式机器人技术适应能力。

2.2 智能化缺陷的判读在人工识别的时候，可能会出现很多问题，因为人工判读在级别交界部分，通常会漏判、错误的判读，应用计算机技术进行检测能够更好的识别缺陷，进而减少类似问题的出现。

3 CCTV管道检测技术应用优势3.1 安全系数比较强CCTV管道检测技术是利用摄像机以及其他的机械设备，深入城市地下排水管道内部进行检测。

近年来，人们对自然环境、工作环境、工作工具及其方式的要求逐步提高。

随着中国城市化建设事业的发展推进，特别是大型化工厂、大型天然气厂、大型地下管道处理系统地建成，大型管道组合处理系统设施以其高质量的工作效率、圆形管道结构，占地少、有效工作空间大、美化生活环境等优点得到了广泛的应用。

随着计算机技术的广泛普及和应用，国内外无损检测技术都得到了迅猛发展，管道检测逐渐形成管道内、外检测技术两个分支。

管道外检测技术的目的是检测外壁及管道保护有效性的基础上，通过挖坑检测，达到检测管体腐蚀缺陷的目的。

管道内检测技术主要用于发现管道内外腐蚀、局部变形以及焊缝裂纹等缺陷，也可简介判断管道的完好性。

因此在各种城市给排水管道、石油运输管道、电力管沟、各种大孔径管道系统随处可见。

SINGA300管道检测机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

SINGA300管道机器人对管道的水下部分还可进行声纳检测，水上部分进行CCTV和激光检测。

可以全面的查看管道内部现状，结合数据处理软件可以生成管道的剖面图，分析管道的形变、淤积状况，生成标准检测报告。

管道CCTV视频检测机器人主要应用领域：市政管网普查.隐患排查.管道养护.工程施工验收.环境保护.城市建设规划.及投资等依据。

综上所述，管道机器人在实际的应用中，不仅能够快速准确定位管道内的故障还适用于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐射、有毒环境等。

管道CCTV检测机器人系统是一种融合了多种先进技术的机电一体化装置，随着现代制造技术、通行技术、控制技术、传感技术、智能技术等技术领域的发展，必将推动机器人在各行业的广泛应用和发展。

城市排水管道检测中CCTV管道内窥技术的应用发布时间：2022-08-28T06:48:51.952Z 来源：《建筑创作》2022年1月第2期作者：鞠进炜[导读] 城市排水管道在快速发展的城市进程中发挥的作用是极为重要的鞠进炜泰州市同一建设工程质量检测有限公司江苏泰州 225300【摘要】城市排水管道在快速发展的城市进程中发挥的作用是极为重要的，可以说其是一座城市持续生存和发展的“生命线”，与大众的生活紧密相连,但正因城市排水管道埋设与地下，管道不仅容易淤积，还难以检测，导致城市污水检测的难度有所增加，因此在城市排水管道检测中，采取科学的方法进行检测越来越重要。

基于此，本文探究了CCTV管道内窥技术应用在城市排水管道检测中的路径。

【关键词】城市；排水管道检测；CCTV管道；内窥技术近年来，伴随着社会经济的不断发展及城市化进程的加快，城市地下管线的规模不断扩大，为及时发现管道腐蚀、渗漏及淤积等现象，采取有效的检测技术势在必行。

CCTV管道内窥检测技术的运用，可以更加直观的掌握地下排水管道的内部情况，规避人员井下作业的风险，具有更高的安全性，为城市排水管道的运行维护提供了重要的保证。

1 CCTV管道内窥技术概述1.1 CCTV管道内窥技术的概念现阶段，在国际上运用于管道检测中最为先进的技术即CCTV内窥检测技术（Closed Circuit Television）。

该检测技术的运用，可及时发现管道中的腐蚀、裂缝、变形及错位等现象，并且在大小不同的管道中均为适用。

相较于传统的检测技术，CCTV管道内窥技术具有更大的优势，不仅在使用过程中具有较高的安全性，同时可保证图像的清晰度，且可直观并反复播放，有效的保证了管道维护工作、清理疏通工作的及时开展，并且为管道的非开挖修复提供了重要的技术支持。

1.2 CCTV管道内窥技术的工作原理CCTV管道内窥检测技术所遵循的工作原理为经摄像机器人全程进行摄像，检测管道的内部是否存在腐蚀、裂纹、绣层及穿孔等情况。

CCTV管道内窥技术在城市排水管道检测中的应用摘要：做好城市排水管道质量评估工作，关系到其后期的使用和保养，CCTV管道内窥检测技术便可以实现直观观察管道内的状态和问题去。

本文研究了CCTV管道内窥技术，从设备的构建、技术步骤、理论基础等多个方面，详细阐述了如何通过影像来判断管道的状态，分析CCTV管道技术的应用前景和发展方向。

关键词：CCTV技术；工作流程；局限性；排水管道检测1 引言CCTV（Closed Circuit Television）管道内窥检测技术在上世纪六十年代产生，被应用于多个方面，较集中用在施工管段的检测。

计算机科学技术水平的提升给CCTV检测技术也带来了新的发展，在管道检测行业的应用更加普遍，尤其是排水管道的应用。

部分发达国家和地区已经颁布了有关于该项技术的应用和操作制度，强制性要求使用该项技术。

CCTV检测技术在二十一世纪初期在我国发展起来，一开始仅用于排水管道的检测。

随着经济社会的发展水平的提高，城市建设速度的加快，对城市的排水管道提出了更高的需求水平。

现实找那个，排水管道不同程度地出现了各种使用问题，如渗漏、腐蚀、堵塞，降低了城市排水系统的性能。

因此，排水管道的定期检查工作十分必要，及时发现问题，并及时的修复，制定一套完整的执行方案，保证城市的正常运行。

2 CCTV检测技术简介2.1 CCTV管道内窥检测技术的定义CCTV管道内窥检测技术的工作原理是通过其他先进的技术手段，摄取管道内的实际状况的图像，根据其判断出管道的状态和存在的问题。

因此又有“管道闭路电视检测技术”之称。

常见的技术形式是将高清摄像头放置于进入式机器人上，借助于控制器或者是收线车来进行控制，深入到排水管道中去，将管道内部的实际情况以图像信息的形式反映出来，并使用控制器作为影响的收集装置，最终保存至硬盘。

目前最常使用的设备就是管道闭路电视系统，该设备是由控制器、线缆车以及进入式机器人等组成，其主要的能量来源是发电机的能量。

CCTV管道内窥技术在城市排水管道检测中的应用发布时间：2022-06-21T01:15:14.184Z 来源：《城镇建设》2022年第5卷2月第4期作者：何粟海[导读] 随着我国城市人口数量的增加，城市排水的压力越来越大，排水量等各方面都有一个很大的增长何粟海中国水电基础局有限公司，四川成都 610000摘要：随着我国城市人口数量的增加，城市排水的压力越来越大，排水量等各方面都有一个很大的增长。

因此，相关部门要定期对城市排水管道进行检测、养护和维修，管道的破坏可能会给城市居民带来很大的不便，而CCTV管道检测技术便是对城市排水管道进行检测的技术之一，其在管道的维护和检测中起到了至关重要的作用。

基于此，文章首先对CCTV技术的应用原理进行了分析，然后对其具体应用流程进行了研究，以供参考。

关键词：CCTV；管道检测；应用研究1、CCTV检测技术概述1.1技术原理CCTV管道检测技术随着时代的发展，已逐步完善和改进，技术已经达到比较成熟的状态，这也是CCTV管道检测技术相比于其他技术的优势所在。

其他技术在应用的过程中还会存在各种各样的问题，需要不断地去克服、解决，并且改善技术，比如运用其他技术时可能会存在较大的消耗或者效率较低等问题，而CCTV管道检测技术则已经比较成熟，对于资源的消耗也是相对较小的。

因此，在各大工程作业中，CCTV管道检测技术得到了广泛的应用。

CCTV管道检测主要是对先进的cctv、管道内窥电视检测系统进行应用，而内窥检测系统主要是由三个重要的部分有机组合而成，这三个部分分别为：操作线的缆架、主要控制器及具有摄像功能的机器人爬行器。

主要控制器一般安装于汽车上，操作者利用主要控制器来控制机器人爬行器的方向与速度，使其在管道内部平稳进行，并且通过机器人爬行器的摄像头对管道内部进行视频及图像的拍摄，然后将拍摄完毕的影像传送至主要控制器的屏幕上，从而实现对管道内部的具体情况做到实时监控。

同时将原始图像记录储存下来，作进一步的分析。

CCTV管道内窥检测技术的应用与分析发布时间：2022-09-14T01:39:51.926Z 来源：《科学与技术》2022年第30卷9期作者：孟帅[导读] 二十世纪五十年代研究出了 CCTV检测技术,主要使用在城市给排水管道检测中,该检测的优势体现为经济性好、实用性强和操作简便等,因此该检测技术发展日趋成熟。

CC T V检测技术在东莞市水环境建设项目中污水管网的质量检查, 现已取得良好的效果。

孟帅河南中烟工业有限责任公司黄金叶生产制造中心,河南郑州450000摘要：二十世纪五十年代研究出了 CCTV检测技术,主要使用在城市给排水管道检测中,该检测的优势体现为经济性好、实用性强和操作简便等,因此该检测技术发展日趋成熟。

CC T V检测技术在东莞市水环境建设项目中污水管网的质量检查, 现已取得良好的效果。

本文开展的检查工作内容为污水管网检测,针对 CCTV检测技术的工作流程和工作原理提出了合理化的整改意见,为今后管道安装施工提供了可靠的信息支撑。

关键词：CCTV技术；质量缺陷；缺陷等级评定；质量评估引言城市地下管道，是城市的命脉也是城市的良心工程，各级政府为此投入大量的人力、物力，但城市内涝、塌方、地下水渗漏等事故还是在有些地方不断发生，根本原因就是管道病害无法及时发现并诊治，说明了在当前的城市建设管理中急需一种能准确找到病害发生点的管道健康状况检查技术。

管道 CCTV( Closed Circuit Television) 检测作为国际上目前用于管道状况检测最为先进和有效的手段，完全具备这一条件，它能将地下隐蔽管线变为在电脑上可见的内部录像，依据检测技术规程再进行评估，为制定修复方案提供重要依据。

1 CCTV 摄像技术检测人员可以应用 CCTV 摄像技术对集输管道进行检测，首先将移动设备放入管道内部，利用设备的光学投影头对集输管道内部的光通量进行强化，然后远程操控移动设备对管道腐蚀情况进行检测，并将拍摄到的画面传输到监控设备终端，最后分析图像情况来判断集输管道内部缺损及腐蚀情况，针对性提出解决方案与防腐策略。

CCTV管道检测技术在市政管道的应用摘要：20世纪六十年代，CCTV管道检测技术开始被广泛应用于市政雨污水管道检测中，由于科技的发展，尤其是计算机技术的提高，这项科技现已获得了很大的成果。

20世纪末，这项技术首先在香港使用，但直到21世纪初，它才被引进到我国国内的发达城市上海和北京地区，随后才在广州、深圳等地迅速发展壮大，最近几年，它又迅速蔓延到内地各个大中小城市，发展势头强劲，前景一片光明。

关键词：CCTV，管道检测，市政排水；前言：本文以齐河经济开发区名嘉西路、晏婴北路提升改造工程雨污水工程为背景，介绍了CCTV管道检测技术的工艺流程和特点，以及它在检测结果的基础上，可以有效地发现、处理疑难问题和特殊情况，从而大大提高管段质量评估的准确性。

一、内容概述（1）应用原理Closed Camera TV Inspection（闭路电视系统检测技术）是一种管道检测方法，它可以利用摄像头对管线内部结构实行全程检测，并利用软件检测管线内的锈层、结垢、锈蚀和破裂状况。

这项技术最初是在九十年代中期引进国内，目前已成为国际上用于管线状况检查最为先进和有效的手段之一。

经过对管线内部腐蚀状况的全面检测，以及涌水点的精确位置，可以确定管线的缺陷类型，并据此编制完善的管线报表，为后期的维修、检验等操作提出科学的根据。

CCTV管道检测系统是由三个单元构成:主控器、线缆车和爬行器。

主控器可以装配在汽车上,操作员通过主控器控制爬行器在管道内前进速度和方向,并利用摄像头将管道内部的视频图象通过线缆传输到主控器显示屏上,从而实时监测管道内部状况,并将原始图像记录存储下来,便于开展深入的分析和研究。

当完成管道CCTV检测的外业工作后,根据检测的录像资料进行管道缺陷的编码和抓取缺陷图片,以及检测报告的编写,并按照用户要求对影像资料加以处理,提交磁带或光碟存档，从而为未来的管线修复提出参考。

工作原理及实物如下图：（2）实用性分析1）为了确保CCTV检测系统的准确性和可靠性，在开展管道检测前，需要对管道线路实施排水和冲洗，确保管内积水不超过管径的20%，且要保证摄像头不得进水，同时管线内部也不得有任何淤泥遮盖，但对于旧有管线的封堵和清理费用较高。

管道内窥检测技术包括电视检测（CCTV检测）、潜望镜检测（QV检测）和声纳检测。

我们还推出了管道漏点定位检测，涵盖了视、声、光、电等各种检测手段，真实反映管道健康状况并输出可视可量化的直观成果。

同时也有效避免了人员下井摸查等传统方式所受制的因素多、检测效果差、成本高、不安全等问题。

为管网养护、修复、改造设计提供科学的基础资料。

运用管道机器人开展对排水管网的检测，查明管网健康状况的实施方案主要包含以下几个部分：1、电视检测（CCTV检测）CCTV检测是一种精密电视检测技术。

主要用于新建管道竣工验收、在运行管道健康状况（养护与修复需求）检查、清洗疏通效果检查、非开挖修复前后检查。

2、潜望镜检测（QV检测）QV检测是一种快速检测技术，利用可调节长度的控制杆将配置可调焦距的高清探头放入检查井中，工作人员在地面通过主控器实时录制并保存被检测对象的内部影像，可快捷抓取、保存缺陷图像，通过键盘可录入检测信息，叠加显示并保存在视频画面中。

其集成度高、小巧轻便。

3、声纳检测声纳检测是一种采用声波反射原理对管道变形、淤泥量化分析的检测技术。

适用于管道内满水或水位较高，且不具备降水条件。

4、电法测漏检测电法测漏检测采用聚焦电流快速检测技术，精准定位管道漏点。

不受淤泥、管道油脂和结垢的影响，不用抽水，能识别CCTV检测看不到的缺陷。

以上是关于管道机器人检测方案的主要内容。

武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。

更多关于管道机器人的问题欢迎来电咨询交流。

C C T V检测技术在排水管道的应用和规范标准[详](总21页)本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March1.1 CCTV检测的基本方法排水管道电视检测是采用一个闭路电视系统（Closed Circuit Television），通过控制在管道内行走的机器人摄像头远程采集图像，并通过有线传输方式，把图像进行显示和记录的集成系统。

管道CCTV电视检测系统是由三部分组成：主控器、操纵线缆架、带摄像镜头的“机器人”爬行器。

主控器可安装在汽车上，操作员通过主控器控制“爬行器”在管道内前进速度和方向，并控制摄像头将管道内部的视频图象通过线缆传输到主控器显示屏上，操作员可实时的监测管道内部状况，同时将原始图象记录存储下来，做进一步的分析。

当完成CCTV的外业工作后，根据检测的录象资料进行管道缺陷的编码和抓取缺陷图片，以及检测报告的编写，并根据用户的要求对CCTV影像资料进行处理，提供录象带或者光盘存档，指导未来的管道修复工作。

常用CCTV检测设备：E36B+管道潜望SINGA200管道机器人SINGA300管道机器人1.2 CCTV管道检测的步骤及注意事项CCTV检测的基本步骤如下：收集资料现场勘察------编制检测方案----清洗疏堵排水-----用CCTV检测系统进行检测并采集影像资料-----总结数据，出检测报告------验收数据准确度---提交评估报告。

（1）管道检测前搜集的资料如下：a)该管线平面图。

b)该管道竣工图等技术资料。

c)已有该管道的检测资料。

（2）现场勘察资料如下：a) 察看该管道周围地理、地貌、交通和管道分布情况。

b) 开井目视水位、积泥深度及水流。

c) 核对资料中的管位、管径、管材。

（3）确定检测技术方案：a) 明确检测的目的、范围、期限。

b) 针对已有资料认真分析确定检测技术方案包括:管道如何封堵；管道清洗的方法；对已存在的问题如何解决；制定安全措施等（4）管道竣工验收检测前技术要求：a)应将管道进行严密性试验，并向检测人员出示该管道的闭气或闭水的试验记录。