弹性力学三级项目汇报

流体力学三级项目流体对曲面壁作用力分布班级：小组成员：指导老师：郑晓军目录一、研究题目 (3)二、研究目的 (3)三、项目要求 (3)四、研究方法 (3)五、研究结果1、笔算方法 (4)2、VB编程方法 (5)3、MATLAB编程方法 (6)六、得出结论 (9)七、参考文献 (9)八、组内评分 (9)流体对曲面壁作用力分布一、研究题目计算和分析流体作用在曲面壁上的力，一个闸门的横截面如图所示，垂直于纸面的深度是8m，外形x=0.2y^2,此闸门可以绕O点旋转，试以闸门的水深度为自变量，推导以下参量的表达式：水平分力，垂直分力，作用在闸门上的顺时针方向力矩。

二、该课题研究的目的学习和掌握流体作用在曲面壁上的力，通过作用力对面积的积分来算出，可以通过软件来得出结果。

三、项目要求1、查阅相关文献，查找符号分析方面的软件2、掌握流体作用在曲面壁上的力的计算方法四、研究方法首先，我们小组成员进行了合理的分工，**同学主要进行理论分析和电脑软件编程，***同学主要进行流体力学知识的理论指导，**同学进行对软件的调试和校准，**同学主要是查找相关软件的教程并进行软件使用方面的指导，***同学主要是后期整理思路并制作PPT，研究报告等。

进行分组以后，小组成员开始工作，我们经过几次讨论以后，形成了三个思路，第一个是普通的算法即笔算，这个方法虽然笨拙，但是确是最可靠的方法，可以帮助我们检验软件的出的结果，以防由于软件水平限制造成错误，第二个是用VB编程，经过VB编程，将理论计算出的公式变换成代码输入给电脑，并给定h的具体值，就可以输出Fx,Fz,M三个量，第三个是用MATLAB进行公式的推算以及图形的绘制，经过把作用力对面积积分来得出最后的结果。

五、研究结果以下分别是我们三种方法得出的结果：1、笔算2、VB编程代码：Private Sub Command1_Click()Dim a, h, shuiping, shuzhi, h0, Ax, M, V, x, y As Long a = 8h = Text1.Texth0 = h * 0.5Ax = h * 8V = 8 / 15 * h ^ 3shuiping = 9800 * h0 * Ax shuzhi = 9800 * VText3.Text = shuipingText4.Text = shuzhiM = 4 / 3 * h ^ 3 + 4 / 125 * 9800 * h ^ 5Text5.Text = MEnd Sub3、MATLAB编程（1）输出Fx,Fz,M的公式代码：clc;clear;syms x h r;s=r*(h-sqrt(5*x))*20/sqrt(5*x);Fx=int(s,x,0,0.2*h^2)w=r*(h-sqrt(5*x))*8;Fz=int(w,x,0,0.2*h^2)q=r*(h-sqrt(5*x))*8*x+20*(h-sqrt(5*x)); M=int(q,x,0,0.2*h^2)（2）MATLAB还可以给出图像代码：clc;clear;r=9800;h=input('请输入液面的高度h='); syms xs=r*(h-sqrt(5*x))*20/sqrt(5*x);Fx=int(s,x,0,0.2*h^2)w=r*(h-sqrt(5*x))*8;Fz=int(w,x,0,0.2*h^2)q=r*(h-sqrt(5*x))*8*x+20*(h-sqrt(5*x)); M=int(q,x,0,0.2*h^2)e=[];f=[];z=[];for h=0:0.1:2Fx=(-4)*h*r*(h - 2*(h^2)^(1/2));Fz =-(8*r*(2*(h^2)^(3/2) - 3*h^3))/15;M =(4*h^5*r)/25 - (8*(h^2)^(3/2))/3 + 4*h^3 - (16*r*(h^2)^(5/2))/125;z=[z,Fx];e=[e,Fz];f=[f,M];endx=[0:0.1:2];subplot(121);plot(x,z,'-.');hold on;plot(x,e);title('Fx与h的关系');legend('Fx','Fz');subplot(122);plot(x,f);title('M与h的关系');gtext('F/N')gtext('h/m')gtext('M/N*m')gtext('h/m')六、结论通过三种方法，我们得出了结果Fx=-4*h*r*(h - 2*(h^2)^(1/2))Fz=-(8*r*(2*(h^6)^(1/2) - 3*h^3))/15M=(4*h^5*r)/25-(8*(h^6)^(1/2))/3+4*h^3-(16*r*(h^10)^(1/2))/125 图像为七、参考文献《工程流体力学》冶金工业出版社，谢振华、宋存义《MATLAB原理与工程应用》电子工业出版社，KeiE.Herold八、组内评分。

机械结构动力学三级项目项目名称：圆轴的扭转振动姓名：殷旗君、刘超、陈爱民、宋腾达指导教师：***日期：2017.04.16工程实际中的结构都是连续分布的质量和连续分布的刚度所组成，例如任何一个弹簧原件都具有质量，同样，任何一个具有质量的物体也具有弹性，因此实际的结构都是连续弹性体，它具有无限多个自由度。

在数学上需要用时间和空间的函数来描述它的运动状态，最后得到系统运动的偏微分方程。

但是在一定的条件下，可以把连续弹性体结构抽象为多自由度系统甚至单自由度系统来研究。

这种抽象化或理想化是必要的，它可以将问题简化，使系统运动用常微分方程就可以描述。

将一个复杂结构离散为一个多自由度系统模型的方法，在电子计算机时代的今天更是一个被广泛采用的方法。

但是在理论研究上，将一个连续弹性体看成为一个具有无限个自由度系统的模型，研究它运动的基本方程及其相应的解析解仍然是很有意义的。

有些物理现象，例如弹性波的传播，用连续系统的模型能更清晰地描述。

弹性体的振动理论是建立在弹性力学基础上，因此要求满足线性弹性体的基本假设，即假设物体是均匀的，各向同性的，并且服从胡克定律。

关键词：连续弹性体自由度抽象胡克定律在这关于弹性振动的结构当中，我们决定选择圆轴的扭转振动。

圆轴扭转时，每一横截面绕通过截面形心的轴线转动一个角度θ，横截面仍然保持为平面。

横截面上每一点的位移有该截面的扭转角唯一确定。

这样，分析圆轴的扭转振动时，震动的位移取为扭转角位移，并且有对应扭矩。

目录第一部分圆轴扭转振动的理论分析 (1)第二部分圆轴扭转振动的具体实例分析 (1)第三部分感想与总结 (3)第四部分参考文献 (4)附录 (5)1、Matlab程序代码： (5)2、matlab仿真曲线 (6)3、simulation仿真 (6)第一部分圆轴扭转振动的理论分析圆轴低碳钢拉伸试验中进入塑性变形阶段到破坏的全过程经历了屈服阶段，强化阶段和局部变形阶段三个阶段，而低碳钢扭转试验中横截面的边缘处先形成环形塑性区，再逐渐向圆心扩展，直到整个截面几乎都是塑性区，直致断裂，但没有几个阶段的划分。

弹性力学三级项目报告小组成员：习卫娜刘琼张庆勋王冠路彦辉李向国目录一、目的及意义 (3)二、题目 (3)1、题目一 (3)2、题目二 (6)3、题目三 (8)三、参考文献 (10)四、心得体会 (11)一、目的及意义通过本次弹性力学三级项目的展开，使学生掌握弹性力学的基本理论及解题基本方法，提高学生的独立学习能力，提高学生应用理论解决实际问题的能力，增强同学小组成员间的合作能力，对小组成员解决问题的能力是一种提高。

由于在讨论课时，我们小组主要针对平面问题的直角坐标解答以及边界条件等做了讨论练习，因此我们这次主要是针对平面问题的极坐标解答来求弹性体的应力分量做讨论。

二、题目1、题目一：如图所示，一曲梁两端受切向集中力F 作用，求其应力分量。

解：曲梁任一截面上的弯矩为ϕρsin F Fy M ==，即弯矩与ϕsin 成正比，而正应力ϕσ与弯矩成正比，因此可设应力函数()ϕρs i n f U =。

设应力函数为根据相容方程可得 ()()43s i n 0f l n U f U C D ρϕρρρρρρ=∇=B=A +++应力表达式为3332=2+s i n 2=6++s i n 2=2+c o sD D D ρϕρϕσρϕρρσρϕρρτρϕρρ⎛⎫BA -⎪⎝⎭⎛⎫B A ⎪⎝⎭⎛⎫B -A - ⎪⎝⎭边界条件：()()()()=a =b0,00,0a b ρρϕρρρρϕρρστστ======()()=00bad Fϕϕρϕϕστρ===-⎰因此，可解得常数()()()22222222a =,,22lnF a b F F b D N N N bN a b a b a +A -B ===-++由应力分量公式可得应力解答222232222322223+b =+sin +b 3+sin +b cos F a a bN F a a bN F a a bN ρϕρϕσρϕρρσρϕρρτρϕρρ⎛⎫-- ⎪⎝⎭⎛⎫=-+ ⎪⎝⎭⎛⎫=-+ ⎪⎝⎭2、题目二：如图所示，内半径为a 、外半径为b 的曲梁（半圆环）两端受弯矩作用，求其应力分量。

《测试技术》三级项目报告项目名称：拉压弯扭复合应力载荷的组桥贴片指导教师：张立刚小组成员:班级：机电1班完成时间：2015年4月27日测试技术拉压弯扭复合应力载荷的组桥贴片目录摘要刖言正文、实验原理二、实验仪器三、实验方案及步骤四、实验数据记录五、结论六、心得感受摘要本实验主要是研究多重外力共同作用下，应变片产生复合变形时，通过利用电阻应变电桥的加减特性，用不同的布片组桥方法，达到只测量其中某单一应变成分，排除其它应变量的影响的目的。

我们也研究测量了改变影响该应变成分的外力，其它外力不变时，应变值的变化。

并对实验结果进行了研究讨论，总结了在该实验中所取得的成果与心得。

关键词：应变片、加减特性、布片组桥方法、多重外力、测量单一刖言1.研究目的和范围本实验主要为了使我们掌握构件在不同的受力状态下，应变测量时的布片与组桥方法；在多种外力共同作用下产生复合变形时，研究如何只测量其中某单一应变成分，排除其它应变量的影响；在前次试验的基础上，注重学习实际测量中布片组桥技术的具体应用。

2.相关领域所做的工作与和研究的概况我们重点了解了《机械工程测试技术》课本与实验指导书，加深对电桥章节的理解。

其中的重要内容有电桥分类、半等臂与全等臂电桥的特点、桥臂系数、电桥的加减特性与工作方式、应变的测量方式等。

本实验中我们采用砝码添加外力，通过导线将应变片产生的应变通过电信号传入静态应变仪，示。

并在显示屏上显3.研究报告预期结果通过对本实验的研究，我们预期实验结果为：当只测量拉伸/压缩应变，排除弯曲和扭转应变的影响时，在选定的布片组桥方法下，所测得应变值大致相等，若改变拉伸/压缩应变对应的外力（如变为原来的2倍），相应的应变值会作出相应的变化（变为原来的2倍），但应变值仍然大致相等。

同理只测弯曲应变或只测扭转应变时，改变弯曲应变或扭转应变对应的外力时，所测得应变值变化同上。

一、实验原理有电阻应变电桥的和差特性可知：电桥相对两臂有增量是，电桥输出反映两 臂相加的结果；而相邻两臂；有增量时，电桥输出则反映两臂相减的结果。

三级项目的要求与成绩评定三级项目的目标●使学生掌握弹性力学的基本理论及解题基本方法●提高学生的独立学习能力●提高学生应用理论解决实际问题的能力三级项目的内容依据弹性力学理论与依据有限元方法的弹性体受力分析与对比研究。

1.研究边界条件的变化对应力分量、形变分量及位移分量的影响。

2.利用有限元方法证实圣维南原理。

三级项目的实施三级项目采用分组的方式进行。

每班5组，每组设组长1人，每组可自选题目题若干（报告正文不得少于B5纸8页，5号字）。

三级项目将以答辩的形式进行验收。

答辩结束后，学生需及时上交项目研究报告（纸质版和电子版）和PPT（电子版）。

注明参考资料。

成绩由两部分组成：学生自评成绩和答辩成绩。

答辩每组选一名同学作PPT汇报，根据报告质量和回答问题确定答辩成绩。

时间安排第八周周五前结束。

题目（推荐）：1 无体力和有体力情况下的轴对称应力与位移的求解2 举例说明圣维南原理及应用3 接触问题的求解如图1所示的结构（薄板）有两种不同材料组成，其中a, h, L, E1，µ1，E2，µ2均为常数，体力不计，且接触面CD光滑，在上表面受垂直均布载荷q的作用，用应力法和位移法求解其位移和应力。

4 接触问题求解如图2所示为双层圆环光滑接触，其内外边界上分别收有均布压力qa，qb作用。

内环的弹性常数E1，µ1，外环的弹性常数E2，µ2，确定内外环的应力分量。

5 曲梁两端部的受力情况如图3所示，求其应力分量。

6曲梁两端部的受力情况如图4所示，求其应力分量。

E1，µ1，E2，µ2，图1图2图3qb图4。

第1篇一、引言力学实验是物理学科中重要的实践环节，通过实验可以加深对力学理论的理解，培养实验操作能力和分析问题、解决问题的能力。

本报告将对全套力学实验进行总结，包括实验目的、原理、方法、结果分析及实验心得体会。

二、实验内容1. 力学基本实验（1）实验目的：验证牛顿运动定律，研究力与运动的关系。

（2）实验原理：通过测量物体的运动状态和受力情况，分析物体所受的合外力，验证牛顿运动定律。

（3）实验方法：利用打点计时器、天平等实验仪器，测量物体的位移、速度、加速度等参数，分析受力情况。

（4）结果分析：通过实验数据，验证牛顿运动定律的正确性，分析力与运动的关系。

2. 弹性力学实验（1）实验目的：研究弹性力学的基本理论，验证胡克定律。

（2）实验原理：利用弹簧测力计、杠杆等实验仪器，测量弹簧的伸长量与所受拉力之间的关系，验证胡克定律。

（3）实验方法：通过改变拉力大小，测量弹簧的伸长量，分析伸长量与拉力的关系。

（4）结果分析：通过实验数据，验证胡克定律的正确性，研究弹性力学的基本理论。

3. 材料力学实验（1）实验目的：研究材料力学的基本理论，验证材料的力学性能。

（2）实验原理：利用拉伸试验机、万能试验机等实验仪器，测量材料的应力、应变等参数，分析材料的力学性能。

（3）实验方法：通过拉伸、压缩等试验，测量材料的应力、应变等参数，分析材料的力学性能。

（4）结果分析：通过实验数据，验证材料的力学性能，研究材料力学的基本理论。

4. 振动实验（1）实验目的：研究振动的基本理论，验证振动方程。

（2）实验原理：利用单摆、弹簧振子等实验仪器，研究振动系统的振动特性，验证振动方程。

（3）实验方法：通过改变振动系统的参数，测量振动频率、振幅等参数，分析振动系统的振动特性。

（4）结果分析：通过实验数据，验证振动方程的正确性，研究振动的基本理论。

5. 流体力学实验（1）实验目的：研究流体力学的基本理论，验证流体流动规律。

（2）实验原理：利用风洞、水槽等实验仪器，研究流体流动特性，验证流体流动规律。

弹性力学学习心得范本通过这次学习弹性力学，我对固体力学和材料力学有了更深入的了解和认识。

弹性力学是研究固体变形和应力分布的学科，具有广泛的应用领域和重要的理论价值。

以下是我在学习过程中的心得体会。

首先，深入理解弹性力学的基本概念和原理是非常重要的。

在学习弹性力学的过程中，我通过分析和推导弹性体的应力-应变关系等基本公式，掌握了弹性力学基本概念和原理。

这有助于我理解和解决弹性体的变形和应力分布问题。

其次，掌握弹性体的力学性能和性质是弹性力学学习的重点。

弹性体的力学特性可以通过应力-应变曲线等力学性能来描述。

在学习中，我深入了解了应力-应变曲线的构成和性质，以及弹性模量、剪切模量和泊松比等重要的力学性能参数。

同时，我也学习了弹性体的各种力学特性，如杨氏模量、屈服强度和硬度等。

这些知识对于分析材料性能和应用具有重要的意义。

第三，学习和应用弹性力学的方法和技巧是提高学习效果和解决实际问题的关键。

在学习过程中，我通过课堂讲解、实验演示和数值计算等多种方法学习和掌握弹性力学的基本理论和方法。

我也了解了一些经典问题的解决方法，如悬臂梁的计算、圆盘的变形分析和杆件的应力计算等。

这些方法和技巧对于发展弹性力学理论和解决实际问题有着重要的意义。

第四，实践和应用是深化理解和巩固知识的有效途径。

在学习弹性力学过程中，我通过实验和实例分析等实践活动，加深了对弹性力学理论和实际应用的理解。

例如，我通过拉伸试验和弯曲试验等实验，观察和分析了材料的应力-应变行为和破坏机理。

另外，我还通过实例分析弹性体的变形和应力分布，结合实际问题进行计算和解决。

这使我对弹性力学的理论和应用有了更深入的理解和认识。

最后，深化对弹性力学的学习需要坚持不懈的努力和持续的实践。

学习弹性力学是一个长期的过程，需要不断学习和实践，加深对理论的理解和应用的掌握。

因此，在学习弹性力学过程中，我将继续不断提高自己的理论水平和实践能力，力争成为一名优秀的弹性力学专业人才。

弹性力学文献阅读报告水坝的应力计算问题及其讨论文章题目：Stress Analysis of the Rectangular Retaining Wall Under Water Pressure Based on Elasticity Mechanics作者：Yongwei Wang Yanqin Guo Huanghe Science and Technology College Institute of Technology, Henan Province, china 一、对文章的理解及讨论在工程实践中，我们经常需要了解坝体的应力分布情况，来确定坝体的危险截面，给我们的工程设计和应用带来参考。

这篇文章中将水坝简化为矩形坝体，并用弹性力学的方法分析坝体的应力和位移。

水坝在工程实际中主要受到两种力，即自身体力和液体的压力。

这里取水坝的一个横截面进行分析，将其视为平面应变问题，示意图如图1所示：水坝力学模型1.水坝力学模型图1.这里假设坝体的密度为ρ1，左侧的液体密度为ρ2。

文章中采用的是半逆解法，由应力的表达式假设出应力函数求解，过程如以下公式所示：所以可以假设出应力函数的表达式为：这里文章中并没有解释σx假设成这样的原因，我认为这里之所以将σx假设成这样是因为坝体内的应力由两部分影响组成，即自重ρ1gy和水压ρ2gy,这两部分均为关于y的正比例函数，故σx假设成如上的形式。

将应力函数代入相容方程得：因为上式要对无数y值成立，所以各次项系数都要为0，即：积分可得到下式：将其代入应力函数的表达式,,可得：将其代入应力函数的表达式利用应力函数求出应力分量为：分析主要边界的应力边界条件可得：运用圣维南原理列出次要边界的应力边界条件：这里原文中运用了圣维南原理对上表面的σy 积分为0，其实是对应力边界的一种放松要求，不过由验算得知，这里放松之后的结果和严格遵循边界条件的计算结果相同。

由以上的边界可以解得各应力分量为：再由物理方程求水平位移分量：文章的内容到这里就结束了，在介绍中提到求解应力分量是为了确定危险截面，但是文章正文内容并没有提及。

一、实习背景随着我国科技事业的不断发展，实验室作为科技创新的重要平台，对于培养具有创新精神和实践能力的人才具有重要意义。

为了使大学生能够将所学理论知识与实践相结合，提高自身的综合素质，我国许多高校都开展了实验室弹性实习项目。

本人在此背景下，有幸参加了实验室弹性实习项目，现将实习过程及收获总结如下。

二、实习内容1. 实习时间：2022年6月1日至2022年8月31日2. 实习地点：XX大学材料科学与工程学院实验室3. 实习目的：（1）将所学理论知识与实践相结合，提高自己的动手能力；（2）了解实验室的运作模式，掌握实验室的基本操作规程；（3）培养自己的创新精神和团队协作能力。

4. 实习内容：（1）实验室基本操作规程学习：在实习期间，我学习了实验室的安全操作规程、仪器设备的使用方法、实验数据记录与分析等基本操作规程。

（2）实验项目参与：在导师的指导下，我参与了以下实验项目：项目一：新型复合材料制备及性能研究项目二：纳米材料制备及表征项目三：高分子材料加工与应用（3）实验数据处理与分析：在实验过程中，我负责实验数据的收集、整理和分析，并撰写实验报告。

（4）实验室设备维护与保养：在实习期间，我还学习了实验室设备的维护与保养知识，为实验室的正常运行提供保障。

三、实习收获1. 提高了动手能力：通过实习，我掌握了实验室的基本操作规程，提高了自己的动手能力，为今后的学习和工作打下了坚实基础。

2. 增强了创新精神：在实验过程中，我学会了如何发现问题、分析问题、解决问题，培养了创新精神。

3. 增进了团队协作能力：在实验室实习期间，我与同学们共同完成实验任务，培养了团队协作能力。

4. 深化了对理论知识的理解：通过实践，我对所学理论知识有了更深刻的理解，为今后的学习和工作提供了有力支持。

5. 了解了实验室运作模式：实习期间，我了解了实验室的运作模式，为今后在实验室工作奠定了基础。

四、实习体会1. 实习过程中，我深刻体会到理论与实践相结合的重要性。

2024年粘弹性力学学习心得范本经过一个学期的弹性力学学习，说实话，学起来还真的比较的抽象，有很多知识理解起来不是很清楚，比如一些公式的推导以及解题方法。

不过经过弹性力学的学习，还是了解到了一些相关的基本理论和一些解题思想。

弹性力学，是固体力学的一个分支，研究弹性体由于受外力作用、边界约束或温度改变等原因而发生的应力、形变和位移。

弹性力学的研究对象是完全弹性体，弹性体是变形体的一种，在外力作用下物体变形，当外力不超过某一限度时，出去外力后，除去外力后物体即恢复原状。

根据问题的性质，忽略一些很小的次要因素，对物体的材料性质采用了一些基本假定，即弹性力学的基本假定，主要有连续性、完全弹性、均匀性、各向同性，符合以上假定的物体，就称为理想弹性体；此外，假定位移和形变是微小的。

在物体的任意一点，应力分量s____，sy，sz，tyz，tz____，t____y，这六个应力分量就可以完全确定该点的应力状态；形变分量e____，ey，ez，gyz，gz____，g____y，这六个应变分量就可以完全确定该点的形变状态。

物体任意一点的位移，用它在____、y、z三轴上的投影表示。

研究讨论的平面应力弹性体的形状为等厚度均匀薄板，厚度方向的尺寸小于其他两个方向的尺寸。

在解决弹性力学平面问题时，需要建立基本方程：平衡方程—应力与外力之间的关系；几何方程—位移与应变之间的关系；物理方程—应变与应力之间的关系。

以及边界条件的建立，边界条件表示在边界上位移与约束，或应力与面力之间的关系式。

位移分量已知的边界，建立位移边界；给定了面力分量，建立应力边界条件。

圣维南原理，面力的改变，就只会使近处产生显著的应力改变，而远处的应力改变可以忽略不计。

在解决平面问题时，按位移求解平面以及在问题或按应力求解平面问题。

2024年粘弹性力学学习心得范本（2）粘弹性力学是材料力学的一个重要分支，研究材料在加载和卸载过程中的变形行为。

在粘弹性力学的学习过程中，我深入学习了粘弹性材料的力学性质、应力应变关系和变形机制等相关知识，并结合实际案例进行分析和探讨。

建筑材料三级项目报告
一、完成工程项目
1、完成了建筑工程基坑开挖的施工任务，做好了基础基础主体施工的各项准备工作。

2、厂房工程建设基本完成。

3、项目基坑工程完成，基础垫层施工完成，准备施工防水工程施工。

二、加强工程质量管理
我们坚持靠质量求生存、向管理要效益的经营理念，强化质量管理，提高工程质量管理水平，在质量管理过程中，严格按照设计要求及各种规范规程施工，实行工程质量责任制，要求各工种人员加强施工人员的质量仪式教育，做好施工前的技术交底工作，明确质量标准和要求，我们坚持百年大计质量第一的方针，做好质量通病预防工作，制定管理措施，做好每道工序质量的控制，各班组必须做好质量的自检、互检、交接检工作，项目部做好施工全过程的监督检查工作，在自检合格的基础上组织相关人员进行专检，不断提高工程质量。

三、强化安全管理
为了认真贯彻执行安全生产规定，实施工程安全技术措施，建立健全安全生产管理机构，坚持管生产必须管安全的原则，安全与生产矛盾时，生产必须服从安全，项目部施工员在安排施工任务时，应同时做好安全技术交底工作，施工现场服从安全管理，对施工中的各部分各工种都组织有关人员进行检查和验收，建立安全生产教育制度，
对新工人和其他人员，必须有针对性、有组织的进行施工基本知识和操作规程教育，正确使用安全防护设施和劳动保护用品，严格落实施工组织设计和施工方案中各种安全技术措施，确保施工安全生产。

—机械系统动力学三级项目报告指导老师：胡波小组成员：班级：机电1班完成时间：2016年6月24 日欢迎下载目录目录 (I)一、3R机械手的仿真 (1)1.1 仿真的基本要求 (1)1.2计算过程 (1)1.3 3R机构的SOLIDWORKS仿真 (4)1.3.1 SOLIDWORKS仿真参数 (5)1.3.2 SOLIDWORKS仿真的一些重要环节 (5)1.3.3 SOLIDWORKS仿真结果 (7)1.4 3R机构的MATLAB仿真 (7)1.4.1 MATLAB仿真程序 (7)1.4.2 MATLAB仿真结果 (9)1.5 3R机构的SIMULINK仿真 (10)1.5.1 SIMULINK模型的建立 (10)1.5.2 SIMULINK 参数的设置 (11)1.5.3 SIMULIKS仿真结果 (15)二、单自由度滑块仿真 (16)2.1仿真要求 (16)2.2 仿真公式 (16)2.3 各条件下的滑块运动仿真 (19)2.3.1 单自由度无阻尼 (19)2.3.2 单自由度小阻尼自由振动 (21)2.3.3 临界阻尼 (23)2.3.4 大阻尼 (24)2.3.5 无阻尼受迫振动 (25)2.3.6 受迫有阻尼 (26)三、双自由度滑块 (28)3.1 仿真要求 (28)3.2 各种情况下的公式 (28)3.3 运动仿真 (31)3.3.1 自由振动左滑块 (31)3.3.2 自由振动右滑块 (33)3.3.3受迫运动左滑块 (33)3.3.4 受迫振动右滑块 (36)四、感想 (37)五、小组分工 (38)一、3R 机械手的仿真1.1 仿真的基本要求针对以下连杆系统，给定初始位置和运动，求解动力学方程，绘制动力学曲线，并进行机械系统仿真。

图1 3R 机械手1.2计算过程（1）各杆的转动惯量如下：222331122123;;,31212m l m l m l J J J ===()()2322332222222112121212121θθθ&&&&&&&E E E D D D O J y x m T J y x m T J T ++=++== （2）（x2,y2）,(x3,y3)的坐标表达式如下:⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧++=++=⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧+=+=332211333221132*********sin 2sin sin sin 2sin sin cos 2cos sin 2sin θθθθθθθθθθl l l x l l l x l l y l l x（3）对上面的式子求导得到：⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧---=++=⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧--=+=3332221113333222111322211122221112sin 2sin sin cos 2cos cos sin 2sin cos 2cos θθθθθθθθθθθθθθθθθθθθ&&&&&&&&&&&&&&l l l y l l l x l l y l l x （4）系统的动能为：()()()3131313323232321212132232332222322121321321cos 21cos 21cos 216131213121θθθθθθθθθθθθθθθ-+-+-⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛+++⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛++⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛++=++=&&&&&&&&&l l m l l m l l m m l m l m m l m m m T T T T （5）取x 轴为重力势能零点，得重力势能⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛+++⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛++=332211322112111cos 2cos cos cos 2cos cos 2θθθθθθl l l g m l l g m l gm U（6）由拉格朗日方程知：kk k k Q q U q T q T dt d =∂∂+∂∂-⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛∂∂&其中Q k 为相对于广义坐标作用的广义力。