智能车基础

一、智能汽车汽车的环境感知、智能决策、自动控制以及协同控制等功能一般称为智能功能，具备智能功能的汽车称为智能汽车。

智能汽车配备了多种传感器，比如，摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等，实现对周围环境的自主感知，通过一系列传感器信息识别和决策操作，汽车按照预定控制算法的速度与预设定交通路线规划的寻径轨迹行驶。

二、网联汽车汽车的协同控制功能一般需要网联功能支持。

车辆利用通信技术实现与外界信息交互的功能称为网联功能，具备网联功能的汽车称为网联汽车。

网联汽车采用新一代移动通信技术，实现车辆位置信息、车速信息、外部信息等汽车信息之间的交互，并由控制器进行计算，通过决策模块计算后控制车辆按照预先设定的指令行驶，进一步增强汽车的智能化程度和自动驾驶能力。

GB/T《道路车辆网联车辆方法论第1部分通用信息》中描述了网联车辆如下文。

1.车辆系统满足车辆制造厂的规范要求，但是超出了道路车辆的物理范围，由道路车辆、外部接口、网联附件，以及通过外部接口产生的数据通信组成的车辆系统。

在描述中，同时给出了两个相关解释：①网联车辆可以没有网联附件(实现网联功能的车外系统)；②当通信对象为非网联附件(例如道路基础设施、其他交通参与者)时，网联车辆由道路车辆、外部接口，以及通过外部接口产生的数据通信组成，道路基础设施和其他交通参与者不属于网联车辆。

◆文/江苏 周晓飞智能网联汽车基础(一)——基础概述2.网联车辆概念网联车辆是指能够实现车辆功能的所有技术部件，包括配置此功能所需的车载和车外数据以及系统。

因此，网联车辆也包括外部接口，图1所示为网联车辆的整体概念和代表性接口。

①由于道路车辆是网联车辆的一部分，因此，网联车辆的一些接口同时也是道路车辆的物理接口。

②网络服务接口是网联车辆的代表性外部接口之一，网络服务通过网络服务接口实现网联车辆与服务器的交互，服务提供商管理的服务器不属于网联车辆，第三方可以通过该服务器进行通信。

三、智能网联汽车1.智能网联汽车定义与传统汽车相比较，智能网联汽车是功能上的体现，新能源1-红色表示物理连接接口；2-蓝色表示网络服务接口；3-黄色表示无线实时通信接口；4-灰色表示所有接口或网联车辆的所有其他接口(此类接口无标准化要求)。

课后习题：第一章1、智能网络汽车是如何定义的？答：智能网联汽车( Intelligent and Connected Vehicle，ICV) 是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，融合车联网、5G和V2X 等现代通信与网络技术，实现车与X ( 车、路、人、云等) 智能信息交换、共享，并逐渐具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，且可实现安全、高效、舒适、节能行驶，最终实现无人驾驶目标的新一代汽车2、我国将汽车自动驾驶分成几个级别？答：0级应急辅助、1级部分驾驶辅助、2级组合驾驶辅助、3级有条件自动驾驶、4级高度自动驾驶、5级完全自动驾驶3、智能网络汽车包括哪些关键技术？答：从功能角度上,智能网联汽车包括环境感知系统、定位导航系统、路径规划系统、运动控制系统、先进辅助驾驶系统、无线通信和车载网络系统等。

从技术角度上,智能网联汽车由环境感知层、智能决策层、控制和执行层组成。

第二章1.我国发展车联网的优势体现在哪几方面?答：（1）中国汽车市场规模全球第一，汽车网联及智能服务要求的逐渐提高为我国车联网产业的规模化发展提供了机遇；（2）互联网和通信行业的技术能力和服务经验为我国车联网普及奠定了坚实的基础；（3）国家政府的大力支持。

2.车联网的基本框架包括哪几部分?各自的作用是什么?答：（1）主要包括车载系统、路侧系统和通信系统。

（2）车载设备子系统主要包括车载传感器、处理器，实现环境信息的获取和处理。

路侧设备子系统主要包括路侧传感器、边缘服务器和远端服务器，采集道路上交通参与者的状态信息。

通信子系统：由车载通信模块、移动通信基站、路侧通信模块以及其他通信设施构成，实现车、路、云三端之间的信息传递。

3.C-V2X相比于DSRC有什么优势?答：（1）覆盖范围更广，DSRC技术限于短距离信息传输，而C-V2X 长短程均可覆盖；（2）技术性能更好，DSRC技术当网络拥塞时，可靠性较低，而C-V2X在网络拥塞时可利用公网进行调度；（3）C-V2X 相比于DSRC成本更低。

智能汽车基础地图标准体系建设指南（2023版）2023年3月目录前言 (1)一、总体要求 (2)（一）指导思想 (2)（二）基本原则 (2)（三）建设目标 (4)二、建设内容 (5)（一）体系框架 (5)（二）体系内容 (7)三、组织实施 (12)（一）加快标准研制 (12)（二）加速体系更新 (12)（三）加大宣贯实施 (13)（四）加强交流合作 (13)附录智能汽车基础地图标准体系表 (12)前言为贯彻落实《中华人民共和国测绘法》《国务院关于开展营商环境创新试点工作的意见》（国发〔2021〕24号）、《智能汽车创新发展战略》（发改产业〔2020〕202号）、《关于促进智能网联汽车发展维护测绘地理信息安全的通知》（自然资规〔2022〕1号）等要求，加强智能汽车基础地图标准规范的顶层设计，全面推动智能汽车基础地图标准体系制定与产业健康有序发展，自然资源部组织编制了《智能汽车基础地图标准体系建设指南（2023版）》（以下简称《建设指南》），用于指导相关标准研制。

《建设指南》主要从基础通用、生产更新、应用服务、质量检测和安全管理等方面，对智能汽车基础地图标准化提出原则性指导意见，推动智能汽车基础地图及地理信息与汽车、信息通信、电子、交通运输、信息安全、密码等行业领域协同发展，逐步形成适应我国技术和产业发展需要的智能汽车基础地图标准体系。

一、总体要求（一）指导思想以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导，全面贯彻落实总体国家安全观，准确把握发展智能汽车产业和维护国家安全的关系，从国家层面建立统一、完整、规范的智能汽车基础地图标准体系，更好推动智能汽车基础地图技术创新发展和产业转型升级，为我国智能汽车基础地图安全合规应用，以及智能汽车产业健康有序发展提供规范指导与基础支撑。

（二）基本原则1.立足国情，需求牵引。

结合我国智能汽车基础地图技术和产业发展的现状及特点，立足总体国家安全观，明确智能汽车基础地图数据与车载单元、路侧单元和云平台等车路云协同应用场景中的需求瓶颈，形成一系列既符合国家地理信息安全有关规定又满足智能汽车基础地图深度应用需求的技术标准，发挥自然资源部门在地理信息领域政策制定、地图质量规范管理等方面的主导优势，推动我国智能汽车创新发展战略落地落实。

智能网联汽车基础总结汇报智能网联汽车是近年来兴起的一项重要技术，它将人工智能和互联网技术应用到汽车领域，实现车辆之间、车辆与基础设施之间以及车辆与用户之间的互联互通。

本文将对智能网联汽车的基础知识进行总结汇报，主要包括智能网联汽车技术的应用领域、核心技术和未来发展前景等方面。

一、智能网联汽车技术的应用领域智能网联汽车技术的应用领域广泛，涉及交通安全、出行服务、能源管理和环境保护等方面。

在交通安全方面，智能网联汽车能够实现车辆之间的信息共享和协同行驶，提高交通的流畅性和安全性；在出行服务方面，智能网联汽车能够提供智能导航、停车辅助和预约服务等，为用户提供更便捷的出行体验；在能源管理方面，智能网联汽车能够实现车辆与电网的互联互通，优化能源利用效率；在环境保护方面，智能网联汽车能够通过智能路况识别和车辆管理，减少尾气排放和交通拥堵。

二、智能网联汽车的核心技术智能网联汽车的核心技术包括感知与感知融合、通信与互联、决策与规划、控制与执行四个方面。

感知与感知融合是指通过传感器获取车辆周围的信息，并将不同传感器获取的信息进行融合处理，以获得更准确的环境信息。

常用的传感器包括摄像头、雷达和激光雷达等。

通信与互联是指车辆之间、车辆与基础设施之间以及车辆与用户之间通过无线通信网络进行信息交互。

这种通信技术可以实现车辆之间的信息共享和协同行驶。

决策与规划是指智能网联汽车根据感知到的环境信息和用户需求，制定最优化的行驶策略和路径规划。

这需要利用人工智能算法和数据挖掘技术，对大量的数据进行分析和处理。

控制与执行是指智能网联汽车根据决策与规划的结果，通过车辆的动力系统和操控系统来实施行驶动作。

同时，还需要对车辆的动力系统和操控系统进行控制和管理，以实现车辆的主动安全和动力优化。

三、智能网联汽车的未来发展前景智能网联汽车在智能化发展的大背景下已经成为汽车行业的趋势。

未来，智能网联汽车将会进一步发展壮大，成为人们出行的重要方式。

智能车辆技术手册智能车辆技术手册是一本涵盖智能车辆相关技术的详细指南，旨在帮助读者了解智能车辆的工作原理、性能特点及相关领域的最新进展。

本手册将对智能车辆的感知、决策和控制等方面进行全面而深入的介绍，通过结合实际案例和技术规范，使读者能够系统地掌握智能车辆的核心技术和应用。

I. 感知技术感知技术是智能车辆的基础，主要用于收集、处理和理解车辆周围环境的信息。

在这一部分，我们将介绍以下关键技术：1. 传感器技术：包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器的原理和应用；2. 视觉感知：介绍计算机视觉和深度学习在车辆环境感知中的应用；3. 定位与导航：包括全球卫星导航系统（GNSS）、惯性导航系统（INS）和地图匹配等技术的原理；4. 高精度地图：介绍如何建立、更新和使用高精度地图以提供定位和导航的支持。

II. 决策与规划决策与规划是智能车辆实现自主导航和行为决策的关键技术。

本节将重点介绍以下内容：1. 路径规划：介绍常用的路径规划算法，如A*算法、Dijkstra算法等；2. 运动规划：包括动态运动规划和静态运动规划的方法和应用；3. 行为决策：介绍基于规则、基于模型和基于学习的行为决策方法，并讨论不同场景下的决策策略。

III. 智能车辆控制智能车辆控制是将决策结果转化为具体车辆动作的技术环节。

我们将探讨以下内容：1. 车辆动力学模型：介绍车辆动力学的基本原理，并提供实际车辆动力学模型的参数；2. 车辆操控系统：涵盖转向、制动和加速等方面的车辆操控技术；3. 车辆稳定控制：包括车身稳定性控制、防侧滑控制和防翻滚控制等技术。

IV. 智能车辆通信智能车辆通信是实现车辆之间和车辆与基础设施之间信息交互的重要手段。

本节将介绍以下内容：1. 车辆间通信技术：包括车辆自组网（VANET）和车载通信系统等技术的原理和应用；2. 车辆与基础设施通信技术：介绍车路协同系统和车辆与智能交通系统（ITS）的通信方式。

V. 智能车辆安全与法规智能车辆技术的快速发展也带来了一系列的安全和法规问题。