四自由度机器人
典型四自由度机器人
概述
系统的所有特点，既具有操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检
测传感装置，又具有速度快、精度高、柔性好等特点。
固高科技的GRB系列工业机器人是专门为大中专院校和职业高等技校
机电一体化、制造自动化和自动控制等相关专业提供的一个完全开放、创新
性实验平台，它适合机械制造及其自动化、机械电子工程、机械设计与理论、
数控技术、机器人学、自动控制等相关机电控制类基础实验课程教学。
固高科技的GRB系列工业机器人种类涵盖了两自由度平面机械手
（RR）、三自由度机械手(RRR或RRP)和四自由度直角坐标机械手（PPPR）
和SCARA机器人(RRPR)等多个产品型号。除进行教学和培训外，GRB系列
工业机器人还可用于细小工件的搬运，电子元件的装配和点胶等工业作业。
工业化设计与制造
z旋转关节采用交流伺服电机驱动，谐波减速器传动；
z平移关节采用交流伺服电机驱动，滚珠丝杠传动；
z各部件按照工业标准设计和制造。
开放式控制实验平台
z基于PC和DSP运动控制器的开放式硬件平台；
z通用智能运动控制开发平台，采用C++面向对象的设计方法；
z TCP/IP协议远程网络编程、仿真、控制功能；
z配备集成语言编程系统和图形示教软件，便于机器人的编程操作和应用培训；
z配套内容详尽的使用手册和实验指导书，通过实例演示，引导用户学习如何基于运动控
制器开发各种应用软件系统
基础实验内容
z机器人机械、电气、控制、软件结构的认知；
z机器人操作实习；
z机器人运动学问题研究；
z机器人动力学问题研究
创新性和挑战性
z机器人力矩控制方式研究；
z基于智能控制平台开发各种应用软件系统；
z利用平台提供的视觉接口，挑战视觉伺服系统的研究和开发；
z挑战机器人远程监控和多机器人协调工作等研究项目
软件界面（C++）
视觉机器人 系统特点
z 图像处理装置全部采用国外高端工业摄像头和图像采集卡；
z 图像采集卡提供接口函数库，适用于各种开发环境；
z 基于PC 和DSP 运动控制器的开放式硬件平台，提供接口库；
z 配套内容详尽的使用手册和实验指导书，通过实例演示，引导用户学习如何基于运动控
制器开发各种应用软件系统。
参考实验内容
z 机器人机械、电气、控制、软件结构的认知；
z 运动学分析实验
z 精确定位实验
z 轨迹规划实验
z 图形示教实验
z 远程控制仿真与实验
z 图象处理实验
VC 控制软件及其界面
模块化机械平台
四自由度SCARA 机器人技术参数
项 目 指 标
负载能力 提升5Kg / 旋转 2Kg
关节1 800000/r
关节2 800000/r
关节3 2500pulse/mm
增量式编码器交流伺服电机 运动精度（脉冲当量/转） 关节4 240000/r
关节1 20971520 pulse /r
关节2 20971520 pulse /r
关节3 262144 pulse/mm
绝对编码器交流伺服电机 运动精度（脉冲当量/转） 关节4 6291456 pulse /r
XY 轴合成重复定位精度 ±0.05mm
关节3重复定位精度 ±0.02mm
关节4旋转重复定位精度 ±0.05゜
自由度数 4
关节1 ±120゜
增量式编码器电机 ±100゜
关节2 绝对式编码器电机 ±130゜
关节3 0~150mm
每轴最大运动范围 关节4 0~360゜
关节1 6.54 rad/S
关节2 6.54 rad/S
关节3 300 mm/S
每轴最大运动速度 关节4 18.84 rad/S
XY 轴合成最大动运速度 3.3m/s
最大展开半径 400mm
高 度 706mm
本体重量 ≤30Kg
关节1 (长度) 250mm
关节2 (长度) 150mm
几何尺寸 关节3 (行程) 150mm
安装方式 水平安装
安装要求 安装环境 温度：0~45°C
湿度：20~80%RH (不能结露)
震动：0.5G 以下
避免接触易燃腐蚀性液体或气体，远离电
气噪声源
机器人视觉装置系统参数（可选）
项目指标备注
图像采集卡¾支持采集NTSC、PAL、RS170和CCIR标准视频源
¾双视频解码器架构适用于超快的通道切换
¾可连接和切换16个 CVBS通道,8个Y/C或混合输入通道
¾16路 TTL I/O辅助接口和 RS-485串行接口
¾看门狗定时器用于全面监视系统的完整性
¾支持32位33/66 MHz PCI总线主模式
¾配套软件开发包，包括Matrox Imaging Library (MIL)/ActiveMIL,、MIL-Lite/ActiveMIL-Lite
¾支持Microsoft Windows 2000和WindowsXP操作系统
原装进口
CCD工业摄像头¾高分辨率
¾VBS and Y/C 输出
¾电子线路功能
¾单击白平衡
¾预装数字信号处理器DSP
¾TV系统NTSC/PAL
¾图像传感器 Interline
CCD
¾有效像素752*582
¾像素尺寸 8.6*8.3
¾扫描线 625Lines
¾分辨率 470TV lines(水平) 460TV lines（垂直）
¾信噪比 46dB
¾电源DC12V + - 10％
¾镜头接口 C
¾尺寸31（W）×29（H）×80（D）mm
原装进口
