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永磁无刷直流电机及其控制一、本文概述永磁无刷直流电机（Permanent Magnet Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种结合了直流电机与无刷电机优点的先进电机技术。
本文将对永磁无刷直流电机及其控制技术进行详细的阐述和探讨。
我们将概述永磁无刷直流电机的基本原理和结构特点，包括其与传统直流电机的区别，以及为何在现代工业和家用电器等领域得到广泛应用。
接着，我们将深入探讨永磁无刷直流电机的控制策略，包括位置传感器控制、无位置传感器控制以及先进的电子控制技术，如微处理器和功率电子器件的应用。
我们还将分析永磁无刷直流电机的性能优化和故障诊断技术，以提高其运行效率和可靠性。
我们将展望永磁无刷直流电机及其控制技术的发展趋势，并探讨其在未来可持续能源和智能制造等领域的应用前景。
通过本文的阐述，读者可以对永磁无刷直流电机及其控制技术有更为全面和深入的理解。
二、永磁无刷直流电机的基本原理永磁无刷直流电机（Permanent Magnet Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种结合了直流电机与无刷电机优点的电机类型。
其基本原理主要依赖于磁场与电流之间的相互作用，以及电子换向器的无刷换向技术。
磁场与电流相互作用：永磁无刷直流电机中，永磁体（通常是稀土永磁材料）被用来产生恒定的磁场。
当电流通过电机的电枢（也称为线圈或绕组）时，电枢会产生一个电磁场。
这个电磁场与永磁体的磁场相互作用，导致电机转子的旋转。
无刷换向技术：与传统的有刷直流电机不同，永磁无刷直流电机使用电子换向器代替了机械换向器。
电子换向器通过控制电流在电枢中的流动方向，实现了电机的无刷换向。
这种技术不仅提高了电机的效率，还降低了维护成本和噪音。
控制策略：为了精确控制电机的转速和方向，永磁无刷直流电机通常与电子速度控制器（ESC）一起使用。
电子速度控制器可以根据输入信号（如PWM信号）调整电枢中的电流大小和方向，从而实现对电机转速和方向的精确控制。
无刷直流电机控制器工作原理无刷直流电机控制器是一种用于控制无刷直流电机运行的装置，它通过调节电流和电压来控制电机的转速和转向。
在工业生产和家庭生活中，无刷直流电机广泛应用于机械设备和电子产品中。
无刷直流电机控制器的工作原理主要包括三个方面：电机驱动、位置检测和逻辑控制。
电机驱动是无刷直流电机控制器的核心部分。
无刷直流电机由一个或多个电磁线圈组成，通过通电和断电来产生磁场，进而驱动电机转动。
在控制器中，通过控制电流的大小和方向来调节电机的转速和转向。
一般来说，无刷直流电机控制器采用PWM（脉宽调制）技术来实现电流的调节。
PWM技术是通过控制开关器件（如MOSFET）的导通时间来控制电流大小的一种方法，可以实现精确的电流调节。
位置检测是无刷直流电机控制器的另一个重要功能。
无刷直流电机需要实时检测电机转子的位置，以便准确控制电流和电压。
常用的位置检测方法包括霍尔传感器、编码器和反电动势等。
霍尔传感器是一种常用的位置检测装置，通过测量磁场的变化来判断转子的位置。
编码器则是通过测量转子的角度来确定位置。
反电动势是指在电机运行时产生的感应电动势，通过检测反电动势的波形来判断转子的位置。
位置检测的准确性对于无刷直流电机的控制非常重要，可以实现精确的转速和转向控制。
逻辑控制是无刷直流电机控制器的另一个关键环节。
逻辑控制主要是指控制器根据位置检测的结果来判断电机应该采取的动作。
逻辑控制可以通过编程实现，也可以通过硬件电路来实现。
在逻辑控制中，控制器可以根据需要自动调节电机的转速和转向，也可以根据外部信号进行控制。
例如，在机器人控制系统中，无刷直流电机控制器可以根据传感器信号来调整电机的转向和速度，实现机器人的移动和定位。
无刷直流电机控制器是一种关键的电机控制装置，通过电机驱动、位置检测和逻辑控制来实现对无刷直流电机的精确控制。
它在工业和家庭中的应用非常广泛，可以提高机器设备的性能和效率，同时也给人们的生活带来了便利。
永磁无刷直流电动机控制方法
永磁无刷直流电动机控制方法有很多种，以下列举几种常见的方法：
1. 基于电压的控制方法：这种方法通过调节电机的驱动电源电压来控制电机的转速。
可以通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来控制电机的转速。
2. 基于电流的控制方法：这种方法通过控制电机的相电流来控制电机的转矩。
可以通过调节PWM信号的频率来控制电机的相电流。
3. 位置控制方法：这种方法通过检测电机的转子位置来控制电机的转速和位置。
可以使用轴编码器、霍尔传感器等装置来检测转子位置，并根据实际位置与期望位置之间的差异来调整电机的输入信号，从而实现位置控制。
4. 矢量控制方法：这种方法通过测量电机的电流和电压来实时计算出电机的控制矢量，进而控制电机的转速和转矩。
矢量控制方法可以提供更精确的转速和转矩控制，并且可以减小电机的振动和噪音。
以上仅为常见的几种控制方法，实际应用中可以根据具体需求和系统要求选择合适的控制方法。
无刷直流电机控制方法
无刷直流电机（Brushless DC Motor，BLDC）是一种基于电子换相技术来驱动的电机，它具有高效率、高功率密度、高可靠性等优点。
以下是几种常见的无刷直流电机控制方法：
1. 基于霍尔传感器的六步换相控制方法：BLDC电机通常内置三个霍尔传感器，可以用来检测转子位置。
控制方法通过监测霍尔传感器的状态，来确定哪个绕组需要通电。
该方法只需简单的逻辑门电路即可实现。
2. 无霍尔传感器的电子换相控制方法：这种方法采用传感器无关的技术，通过测量三相电流和电动势来确定转子的位置。
通常需要使用一个称为电机控制器或无刷电机驱动器来完成电子换相功能。
3. 磁场导向控制方法（Field-Oriented Control，FOC）：该方法是一种高级控制技术，通过将三相电流分解为坐标轴上的直流分量和交流分量，将电机控制问题转化为直流电机的控制问题。
这种控制方法可以提供更高的动态性能和控制精度。
4. 直流电压控制方法：这种方法基于直流电压的控制原理，通过改变电机的电压来控制电机的转速和转矩。
该方法简单易实现，但通常不能提供高精度和高动态性能。
以上仅为常见的几种无刷直流电机控制方法，实际应用中还有其他高级控制技术和方法，例如逆变器驱动技术、空间矢量调制控制等。
具体选择何种控制方法，需根据电机应用要求、控制精度和成本等因素综合考虑。
无刷直流电机的驱动电路一、无刷直流电机简介无刷直流电机是一种通过电子方式实现电机转子磁场与定子磁场的同步旋转，无需刷子与换向器来调整磁场方向的电机。
它具有高效率、高转矩密度、长寿命等优点，被广泛应用于工业、航空航天、交通工具等领域。
二、无刷直流电机的基本原理无刷直流电机的驱动主要是通过电子器件来控制电机的磁场和转子的位置。
基本原理如下： 1. 无刷直流电机的转子上安装有磁体，称为永磁体，用来产生转子磁场。
2. 定子上绕有若干个线圈，通过电流激励产生定子磁场。
3. 当定子磁场与转子磁场交叉时，产生转矩，使电机转动。
三、无刷直流电机的驱动电路设计要求设计无刷直流电机的驱动电路时，需要满足以下要求： 1. 高效率：电路应尽可能减少能量的损耗，以提高电机的效率。
2. 稳定性：电路应具有良好的稳定性，能够在各种工作条件下保持电机的正常运行。
3. 可调性：电路应具备可调节转速和转向的功能，以满足不同应用场景的需求。
4. 保护功能：电路应具备过流、过温等保护功能，以确保电机和电路的安全运行。
四、无刷直流电机的驱动电路设计方案4.1 无刷直流电机驱动电路的基本组成无刷直流电机的驱动电路通常由以下几部分组成： 1. 电源模块：提供电机驱动所需的电压和电流。
2. 电流检测模块：用于检测电机驱动电路中的电流情况，保护电机和电路的安全。
3. 电压转换模块：用于将电源提供的电压转换为电机所需的工作电压。
4. 逻辑控制模块：根据输入信号控制电机的转速和转向。
5. 保护模块：监测电机驱动电路的工作状态，当出现异常情况时进行相应的保护。
4.2 无刷直流电机驱动电路的工作原理无刷直流电机的驱动电路工作原理如下： 1. 逻辑控制模块接收输入信号，根据信号产生驱动电流的时序。
2. 驱动电流经过电流检测模块后，进入电机的定子线圈。
3. 电机定子线圈中的电流产生定子磁场，与转子磁场交叉产生转矩。
4. 电压转换模块将电源提供的电压转换为电机所需的工作电压。
直流无刷电机驱动原理直流无刷电机（BLDC）是一种新型的电机，它采用了电子换向技术，相较于传统的有刷直流电机，具有更高的效率、更低的噪音和更长的使用寿命。
在现代工业和家用电器中，直流无刷电机已经得到了广泛的应用，如电动汽车、空调、洗衣机等领域。
本文将介绍直流无刷电机的驱动原理，帮助读者更好地理解和应用这一技术。
直流无刷电机的驱动原理主要包括三个方面，电子换向、PWM调速和闭环控制。
首先，我们来介绍电子换向技术。
传统的有刷直流电机通过机械换向实现电流的反向，而直流无刷电机则通过内置的传感器或者霍尔传感器来检测转子位置，从而实现电子换向。
当转子转动到特定位置时，电机控制器会根据传感器信号来切换电流的方向，使得电机能够持续地旋转。
这种电子换向技术不仅提高了电机的效率，还减少了摩擦和磨损，延长了电机的使用寿命。
其次，PWM调速是直流无刷电机的另一个重要驱动原理。
PWM（脉冲宽度调制）是一种调节电机转速的方法，通过改变电机输入的脉冲宽度和频率来控制电机的转速。
当需要调节电机转速时，控制器会改变PWM信号的占空比，从而改变电机的平均电压和电流，实现电机的调速功能。
这种调速方式不仅响应速度快，而且能够有效地节能减排，符合现代工业对节能环保的要求。
最后，闭环控制是直流无刷电机驱动的关键技术之一。
闭环控制通过传感器实时监测电机的转速和位置，将监测到的信号反馈给控制器，从而实现对电机的精准控制。
在一些对转速和位置要求较高的应用中，闭环控制能够保证电机的稳定性和精度，提高了电机的性能和可靠性。
总之，直流无刷电机的驱动原理涉及到电子换向、PWM调速和闭环控制这三个方面。
通过这些技术手段，直流无刷电机能够实现高效、低噪音、长寿命的工作特性，广泛应用于各个领域。
希望本文能够帮助读者更好地理解直流无刷电机的驱动原理，为相关领域的工程师和技术人员提供参考和借鉴。
无刷直流电机的原理与驱动
无刷直流电机是一种将直流电能转变为机械能的设备。
它与传统的刷式直流电机相比，具有更高的效率、更长的寿命和更低的噪音。
无刷直流电机的工作原理主要涉及三个部分：转子、定子和驱动电路。
首先，转子是电机的旋转部件。
它由多个永磁体组成，这些永磁体将会产生磁场。
当电机给定电流时，转子中的磁场仍然保持不变。
其次，定子是电机的固定部件。
它包括绕组和传感器。
绕组是由三组线圈组成的，通常称为A、B、C相。
每个相都包含多个线圈，它们按特定的顺序连接在一起。
而传感器则用来检测转子位置，通常采用霍尔元件进行检测。
最后，驱动电路是控制电机运行的关键。
在无刷直流电机中，驱动电路必须能够根据转子的位置和速度来调整电流的方向和幅度。
这通常通过硬件或软件来实现。
当转子的位置发生改变时，传感器会发送信号给驱动电路，从而使电流按照正确的顺序通过绕组。
总结而言，无刷直流电机依靠转子的磁场和定子的绕组以及驱动电路的控制来实现电能到机械能的转换。
这种电机在许多领域有广泛的应用，例如汽车、工业自动化和家用电器等。
三相无刷直流电机驱动原理一、引言三相无刷直流电机是一种广泛应用于工业和家电领域的电机，其驱动原理是通过电子器件实现电机转子的控制和驱动。
本文将从三相无刷直流电机的基本结构、工作原理以及驱动器件的选择和控制方法等方面进行介绍。
二、三相无刷直流电机的基本结构三相无刷直流电机由转子、定子和传感器组成。
转子是由永磁体组成，定子则由三组线圈（A、B、C相）和磁铁组成。
传感器用于检测转子位置，通常采用霍尔元件或光电传感器。
三、三相无刷直流电机的工作原理三相无刷直流电机通过交替激励定子线圈，产生磁场，使转子转动。
其工作原理可以简单描述为以下几个步骤：1. 传感器检测转子位置：传感器会实时检测转子的位置，并将检测结果反馈给控制器。
2. 控制器计算相应的电流：根据传感器反馈的转子位置信息，控制器会计算出相应的电流值，并将电流信号发送给电机驱动器。
3. 电机驱动器控制电流：电机驱动器根据控制器发送的电流信号，控制电流的大小和方向，使电机产生适当的转矩。
4. 电机转子运动：根据电机驱动器控制的电流信号，电机转子会按照一定的顺序和速度进行旋转。
5. 重复上述步骤：电机会不断地重复执行上述步骤，以保持转子的稳定转动。
四、三相无刷直流电机驱动器件的选择选择适合的驱动器件对于三相无刷直流电机的正常运行至关重要。
常用的驱动器件包括功率MOSFET、IGBT和功率集成电路等。
1. 功率MOSFET：功率MOSFET具有开关速度快、损耗小等特点，适合用于中低功率的电机驱动。
2. IGBT：IGBT具有较高的工作电压和工作温度范围，适合用于高功率电机驱动。
3. 功率集成电路：功率集成电路集成了多种功能和保护电路，能够提供更全面的电机驱动控制。
五、三相无刷直流电机的控制方法三相无刷直流电机的控制方法主要有霍尔传感器反馈控制和电动势反馈控制。
1. 霍尔传感器反馈控制：通过采集霍尔传感器检测的转子位置信息，实时调整电机驱动器的输出电流，以控制电机转速和转向。
直流无刷电机原理及驱动技术直流无刷电机（Brushless DC Motor，简称BLDC）是一种以电子换向的方式驱动的电机。
相对于传统的有刷直流电机，无刷直流电机具有更高的效率、更低的能量损耗、更长的寿命和更高的输出功率等优点，因此在许多应用领域得到了广泛应用。
直流无刷电机的工作原理比较复杂，它的转子由一组磁钢组成，分布在转子的外围，并以等间距排列。
在转子的外围，固定了一组电磁铁使得它们的磁极排列和磁铁相互间隔的磁极相对应。
电机通过控制器产生的脉冲信号，控制转子磁极的磁场的极性和强度。
当转子的磁场与电磁铁的磁场产生的磁力相互作用时，就会产生力矩推动转子旋转。
为了控制无刷电机的旋转方向和速度，需要使用电子换向技术。
电子换向可以通过测量转子位置并实时调整电流来实现。
电子换向通常通过三相电流反馈控制来实现。
这意味着需要三个传感器来测量电机的电流，并通过调整电流来实现换向控制。
无刷直流电机的驱动技术有多种，其中最常见的是基于PWM调制的驱动技术。
PWM调制将直流电源与电机连接，并以一定的频率调制电源电压，控制电机的运转速度和力矩。
这种驱动方式能够提高电机的效率，并减少能量损失。
此外，也可以使用传统的定向控制器来实现无刷电机的驱动，通过测量转子位置并控制定子线圈的电流来实现精确的转子控制。
在应用中，无刷电机的驱动技术还可以根据具体的需求进行调整。
例如，使用传感器和反馈控制器来实现闭环控制，可以提高驱动系统的响应速度和稳定性。
此外，还可以使用无传感器的反电动势控制技术，通过测量电机绕组的电流反电动势来测量转子位置，从而实现换向控制。
总之，直流无刷电机通过电子换向和驱动技术，实现了高效、低能耗、长寿命和高输出功率的特点。
在各种应用领域，比如磁盘驱动器、家用电器、汽车等，无刷电机都发挥了重要的作用。
进一步的研究和发展无刷直流电机驱动技术，可以进一步提高其性能，推动其应用范围的拓展。
无刷直流电机驱动James P. Johnson, Caterpiller公司本章的题目是无刷直流电动机及其驱动。
无刷直流电动机（BLDC）的运行仿效了有刷并励直流电动机或是永磁直流电动机的运行。
通过将原直流电动机的定子、转子内外对调—变成采用包含电枢绕组的交流定子和产生磁场的转子使得该仿效得以可能。
正如本章中要进一步讨论的，输入到BLDC定子绕组中的交流电流必须与转子位置同步更变，以便保持磁场定向，或优化定子电流与转子磁通的相互作用，类似于有刷直流电动机中换向器、电刷对绕组的作用。
该原理的实际运用只能在开关电子学新发展的今天方可出现。
BLDC电机控制是今天世界上发展最快的运动控制技术。
可以预见，随着BLDC的优点愈益被大家所熟知且燃油成本持续增加，BLDC必然会进一步广泛运用。
2011-01-3023.1 BLDC基本原理在众文献中无刷直流电动机有许多定义。
NEMA标准《运动/定位控制电动机和控制》中对“无刷直流电动机”的定义是：“无刷直流电动机是具有永久磁铁转子并具有转轴位置监测来实施电子换向的旋转自同步电机。
不论其驱动电子装置是否与电动机集成在一起还是彼此分离，只要满足这一定义均为所指。
”图23.1 无刷直流电机构形2011-01-31若干类型的电机和驱动被归类于无刷直流电机，它们包括：1 永磁同步电机（PMSMs）；2 梯形反电势(back - EMF)表面安装磁铁无刷直流电机；3 正弦形表面安装磁铁无刷直流电机；4 内嵌式磁铁无刷直流电机；5 电机与驱动装置组合式无刷直流电机；6 轴向磁通无刷直流电机。
图23.1给出了几种较常见的无刷直流电机的构形图。
永磁同步电机反电势是正弦形的，其绕组如同其他交流电机一样通常不是满距，或是接近满距的集中式绕组。
许多无刷直流电机的绕组也是这样。
表面安装式磁铁无刷直流电机的反电势波形通常取决于磁铁的磁场取向。
要获得正弦形反电势的一般方法是采用磁铁的并联式磁化方向。
而梯形反电势则采用径向磁化方向。
最一般的无刷直流电机形式是4极，类梯形反电势波形的表面安装磁铁电机。
23.2 控制原理和控制策略一般的自同步无刷直流电动机逆变器和驱动的结构图如图23.2所示。
图中所示之驱动系统通常较多用于电压源逆变器（VSI）。
电压源逆变器的对应是电流源逆变器（CSI）。
VSI 之所以较为广泛运用是因为其成本、重量、动态性能，以及易于控制均优于CSI[1]。
两种逆变器重量和成本的差异是由于VSI采用电容器进行直流耦合，而CSI须要在整流器和逆变器之间接有笨重的电抗器。
VSI在动态响应能力上也与CSI不同。
由于大的电抗器的作用就是满足CSI作为恒流源的较大的换向重叠角的需要，防止电机绕组中电流的快速变化，抑制电机的高速伺服运行。
这就会加大驱动系统中阻尼器的尺寸。
对于CSI所期望得到的恒流控制和恒转矩控制性能，在VSI中，也可通过其内部的电流控制环中滞后型电流控制而近似得到。
2011-2-01术语“自同步”指的是为了定子相电流脉冲与电机各相反电势一致所需正确的各管导通顺序，驱动电路对即时转子位置信息的要求。
图23.2 基本的无刷直流电动机驱动图23.3是无刷直流电动机一经典的位置和转速控制方案的方框图。
如果仅仅期望转速控制，可以将位置控制器和位置反馈电路去掉。
通常在高性能的位置控制器中位置和转速传感器都是需要的。
如果仅有位置传感器而没有转速传感器，那就要求检测位置信号的差异，在模拟系统中就要导致噪声的放大；而在数字系统中这不是问题。
对于位置和转速控制的无刷直流电动机，位置传感器或者是其他获取转子位置信息的元件是一定要的。
图23.3经典转速和位置控制无刷直流电动机系统方框图许多高性能的应用场合为了转矩控制还需要电流反馈[1]。
至少，需要汇线电流反馈来防止电机和驱动系统过流。
当添加一内电流闭环控制就能实现非常快的电流源逆变器那样的性能，而不需要直流耦合电抗器，它被称为电流调节电压源逆变器（CRVSI）[1]。
驱动中的直流电压调节也可由作用类似直流电源的可控整流器来实现，或者既可通过在变换器中将PWM信号同时加在上下开关，也可通过仅仅加在上开关或下开关来实现。
2011-2-05采用仅通断下开关或仅通断上开关的PWM技术可减少开关损耗，而上下开关同时通断则正相反。
然而，如果运用提前角技术，上下两只管开和关，则由于在一个相臂上导通的开关管与另一相臂上的续流二极管间存在闭合路径，该路径产生的电流会导致负转矩。
不运用一个“斩波”开关来调节直流母线电压可在驱动系统中省去一个开关，但是采用直流调节开关，也仅有一只功率半导体器件承受PWM的较高的载波频率开关损耗。
采用可控整流器来改变直流母线电压要求额外的控制测量，增加开关损耗、驱动系统的原初成本和输电线功率因数控制的复杂性。
当该驱动系统由公用电站供电，通常在整流器后要装一电抗器来降低公共电网的电流谐波含量。
电抗器与直流耦合电容器共同工作形成一低通LC或比例-积分滤波器（CLC），该结构的截止频率足够低，可于一极低频率处封锁PWM的载波频率以及较低频率分量（如果有的话），诸如在调速驱动中。
直流耦合电容给逆变器的高频纹波电流提供了通路，而电抗器则封锁了较高的频率，让平均电流通过。
如果驱动系统由直流电源供电，也可以用一滤波器来减少流过电源的电磁骚扰。
如果没有采用PWM，单独电流控制对于非调节直流母线的高性能转矩控制也是有效的。
图23.3中的控制器方框“位置控制器”和“速度控制器”可以是如何型式的传统控制器，如比例-积分控制器，或是一较为先进的控制器。
“电流控制器和换向定序器”向三相逆变器提供适当的定序栅极信号，而将传感器所测电流与参照电流相比较，以通过滞后（电流斩波）或由一电压源（PWM）型电流控制来维持电流控制。
滞后电流控制可以是恒频滞后控制、频段滞后控制，或电平滞后控制。
电流控制可用来产生正弦电流波形、限制峰值，或产生方波电流波形，尤其工作在较低频率下的电机运行在电机性能曲线的转矩限制区域。
运用位置信息，换向定序器就使得逆变器实现“定子换向”，其作用如同直流电机中的机械换向器[2]。
2011-2-06参考文献3中给出开关的详细说明。
标准设置无刷电动机的换向角以使电动机在转矩角曲线的峰值附近换向。
就一台三角形联结或星形联结三相电动机来说，其换向发生在转矩角曲线峰值的前30º电角度或后30º电角度。
当电机的转子位置在峰值前移动了30º电角度，于是换向传感器就使得相应的定子相通电，其绕组激励后使得转子迅速地移动到相对于下一转矩角曲线峰值的-30º电角度的位置。
转矩曲线既可由线与线间联结的通电激励强迫转子转动，同时测量电机转矩时而得，也可通过施力于转轴，绕组加载，测量不同转子位置的转矩而得[3]。
一台梯形反电势电机的这些曲线的实际形状也应是梯形的。
然而，由于绕组构形、局部饱和、大部分饱和，以及漏磁的原因，梯形（反电势）电机的反电势曲线和转矩角曲线的形状更接近于扁平峰顶的正弦形[4]。
2011-2-08位置传感器通常既可以是一只3元件霍尔效应传感器，也可以是一只光学编码器。
角度控制器是另一选择，它可让电流脉冲相对于转子位置作相位移动（超前），允许电流脉冲在电流脉冲/ 相反电势基准线前接近完全建立，从而能够增加电机的转速范围。
角度的提前是因绕组电气时间常数的要求。
电流脉冲的建立需要一给定的时间值。
在较高的转速下，要求在电流脉冲与反电势一致前电流脉冲建立时间短一点也还可以。
这种形式运行的一个问题是其驱动或会“软”一些，例如在直流电机弱磁运行的场合。
“软”特性驱动是那种具备与正常的硬特性驱动相比在同样给定负载变化下转速变化较大的转速/ 负载转矩特性的驱动。
参考文献5中推断，若考虑系统是正弦系统（永磁同步电动机），或仅仅考虑准方波驱动电流和梯形反电势电压波形的基波，在角度超前运行中所需要的反应功率要增加。
23.3 转矩的产生图23.4给出一台三相、4极、12槽、满距、表面安装磁极、梯形反电势无刷直流电机的剖面图，等值电路图和相应的波形图。
图中的V ab，V bc和V ca是线反电势，它们是由永久磁铁的径向磁通穿过气隙，以与转子转速成正比的速率切割定子线圈而产生的。
波形V an，V bn和V cn是线对电机中性点的反电势，或相反电势电压，它们是由电机等值电路中的电压源来表示的。
定子线圈按标准三相满距集中布置，从而相梯形反电势波形彼此相差120º电角度（120ºe）。
图23.4中所示电流脉冲发生方式是120º电角度通电，60º电角度断电，平均每相电流流通于每360º电气周期的三分之二时间，正向120º电角度，反向120º电角度。
在一相各“通电”期间之间是60º电角度的“断电”时间，在此期间该相标记为“静默相”。
“静默相”期间典型用于无刷直流电机的“无传感器控制”中对反电势进行观测来确定转子位置。
图23.4 三相、4极无刷直流电机剖面图，等值电路图和相应的波形图另一开关规则系统的可能性包括改变电流脉冲的闭锁时间，也就是改变脉冲的“通电”时间。
闭锁时间理论上可以增加至180º电角度，然而，在一带有电感的实际电路中存在换向滞后，所以为换向的交搭，脉冲必须保持一些重叠余地（通常不到15º电角度）。
参考文献6中测定出通过系统地增加闭锁时间角，从低速时的120º电角度开始到高速时的180º电角度，在所有转速下都能获得最大转矩。
要获得最大转矩/ 电流比下的驱动，就得要求线电流脉冲要被特定相的线-中性点反电势电压所交搭。
由转矩产生的基本物理原理，即转矩= 总作用力×力臂，可得出最大转矩输出，式中的作用力由转子磁铁产生的磁通与定子线圈中的电流相互作用而产生。
由洛伦兹力方程式中N = 每相每槽匝数I = 线圈电流B = 磁通密度矢量L = 线圈边有效长在任意给定时间里都有两相通有直流电流。
对于以相同方向流动的电流，一给定极性的径向磁化磁铁在圆周方向上足够宽，足以覆盖两相邻的槽，从而在两槽中的线圈上产生力，这些力相加就形成一极下的总电磁力。
而电机总的力就是所有磁极下的力的总和。
例如，对一台径向磁化磁铁的无刷直流电机，整距绕组，两相同时与方波激励相互作用，磁铁圆周方向的跨距差不多等于磁极极弧，则转矩可由下式给出[7]：式中N p = 工作相的数目N t = 每相每槽匝数N spp = 每相每极槽数P = 磁极数I = 直流电流大小B g = 由磁铁给出的气隙径向磁密L = 定子和转子重合部分的铁心长度R = 转子外圆半径（力臂长）对于一台特定的电机几何形状的最为精确的静态转矩轮廓，在电机制造前，是采用一有限元软件包中的数值方法来确定的。
