高速公路入口匝道控制

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Ｖｏ ． ４ Ｎｏ ５ 】３ ．
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２０ ０２年 ｌ０月
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护 主 线 的 占有 率 为 临界 占有 率 ； ２ （ ）实 验证 明对 于 中等 拥挤 ， 些算 法都 非 常 有效 、 健 和灵 活 ； 这 稳
（ ）没有 考 虑 匝道排 队延 误 ， 难 平 衡 主线 严 重 ３ 很 阻塞 情况下 主线 的延误 和匝道 的排 队． Ｚｎ ｏ ｅ控制 策略 由于应 用 于实践 多 年 ， 因此得 到 了较 多 的经 验调 节算 法 ， 以尽 可 能适 应 各 种交
分类探讨 ， 总结 了各种 控制理论 及手段 的特点和适 用条件 ， 并介绍了每类控制策 略中比较经典 的
控 制 模 型 及其 应 用 ．
关 键 词 ： 口 匝道 ； 点 控 制 ； 调 控 制 入 单 协 中 图法 分 类 号 ： ９ Ｕ４ １
１ 入 口匝道 的单 点控 制
在单 点 匝 道 控制 中 ， 主要 是 依据 局 部 的交 通
１ ）ＡＩ ＮＥＡ 匝道控 制 策 略 Ｉ 采用 的是 积分 反馈 调 节器
ｒｋ （ ）一 ｒ 忌 一 １ （ ）＋ ＫＲ Ｏ 一 Ｏ。 忌 ） （ （ ）
段 划分 为几段 ， 每个上 匝道都 属 于下游路 段． 节 调
Ａ Ｉ Ａ 算法 Ｌ ＮＥ 匝道 流人 以维 护 相应 路段 流 人 和流 出的平 衡 性． 该 算 法 的关键 在 于路 段 的划 分 、 瓶颈 处 通行 能 力
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第３ Ｏ卷 第 ５期
２０ 年 １ ０６ Ｏ月
武汉理工大 报詈 裂 ） 学学 （至 差
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（ ｒｎｐ ｒａｉ ｃｅｃ Ｔ ａ ｓｏｔｔ ｎＳ ｉ ｅ＆ Ｅ ｇ ， 要标 定 的是 调 节器参 数 矩 阵 和 。 （Ｇ） 需 理 想 的匝道 下游 主线 占有 率 Ｏ ．

吴 增 桂 Ｗ ｕＺ ｎ ｇ ｉ ｅ ｇ ｕ
（ 深圳职 业 技术 学院 ， 深圳 ５ ８ ５ ） １０５
Ｓ ｅ ｚ ｅ Ｐ ｌｔｃ ｎｉ ｌｅ ｅ， ｈ ｎ ｈ ｎ ５１ ０ ５， ｉ ａ ｈ ｎ ｈ ｎ ｏｙ ｅ ｈ ｃＣｏｌｇ Ｓ ｅ ｚ ｅ ８ ５ Ｃｈ ｎ
摘 要 ：目前 ， 糊控 制在 高速 公路 中 已经 开始应 用 ， 模 并取 得 了一 定 的成就 ， 模糊控 制 在 交通控 制 中有 着 广阔 的发展 前 景 。本 丈在 分 析公路 匝 道控 制基础 上 ， 绍 了模 糊 控 制 方法及 其 参数 的 选取 ， 出 了模 糊控 制 系统设 计步 骤 ， 此 基础 上 建 立 了入 口 匝道模 糊控 制 器 的设 计 机仿 真 实 介 给 在
论 的发 展 ， 制策 略 的优 化 方 法 经 历 了线 性 规 划 、 控 最优 控 制 、 次优 控 要 事 先 知 道 被 控 对 象 （ 生 产 过 程 ） 或 的精 确 数 学 模 型 ， 后 根 据 数 学 然 制、 分层 递 阶控 制 。 从 数 学 动 力 模 型 来 考 察 交 通 控 制 系统 是 一 个 非 模 型 及 给 定 的 性 能 指 标 ， 择 适 当 的 控 制 规 律 ， 行 控 制 系统 的 设 选 进 线性 、 变 系统 ， 时 交通 控 制 系统 可 以 实现 优 化 交通 的 目的 ， 是 一 旦 计 。 因 为 高速 公路 及 其 车 辆 组 成 的 系 统 非 常 复 杂 多 变 ， 难 找 到 能 但 很 出现 非 正 常 交 通 时 ， 通 控 制 系统 往 往 无 法 适 从 ， 至 出 现 交 通 混 ； 描 述 交通 流 的模 型 ， 以 根 据 数 学 模 型 提 出 的最 优 控 制 策 略 只 交 甚 隹确 所 乱 的情 况 。 能控 制 系统 的 出现 给 高 速 公 路 交 通 控 制 系 统 带 来 了新 能是 相 对 的 ， 会 是 绝 对 最 优 的。 模 糊 逻 辑 和 神 经 元 网络 都 不依 赖 智 不 的希 望 。 能 控 制 系统 一般 具 有 以知 识 表 示 的 非 数 学 广 义模 型 和 以 于 精 确 的数 学 模 型 ， 兼 有 逻 辑 推 理 和 数 值 计 算 的 功 能 ， 有 较 强 智 都 都 数学 模 型 混 合 表 示 的 混合 控 制过 程 ， 适 用 于 含 复 杂 性 、 完 全 性 、 的 非 线性 函数 近似 能 力 。 由于 交 通 系统 是 强 非 线 性 的 ， 且 与 之 有 它 不 而 模糊性、 不确 定 和 不 存 在 已知 算 法 的 生长 过 程 １Ｉ １。目前 ， 糊 控 制在 关的许 多概念具有模糊性 ， ， ２ 模 因此采用智能控制 方法是解决 交通控 制 高速 公路 中 已经 开 始 应 用 ， 取 得 了 一 定 的 成 就 ， 糊 控 制 在 交 通 问题 的有 效 途 径 。 并 模 控 制 中有 着 广 阔 的 发展 前 景 。 ２ 模 糊 控 制 算 法 １ 公 路 匝道 控 制 概 述 模 糊 控 制 系统 是 一 种 自动 控 制 系统 ， 是 以模 糊 数 学 、 糊 逻 它 模 高 速 公 路入 口 匝道 交 通 控 制 是 应 用 最 广 泛 的 一 种控 制 策 略 。 其 辑 语 言 形 式 的知 识 表 示 和 模 糊 逻 辑 推 理 为理 论 基 础 ， 用 计 算 机 控 采 基 本 目标 是 控 制 高速 公 路 的交 通 需 求 ， 在 高 峰 交 通 期 间控 制 进 入 制 技 术 构 成 的一 种 具 有 闭环 结 构 的数 字 控 制 系 统 。 核 心 是具 有智 即 其 高 速 公 路 的 车辆 数 目， 高 速 公 路 交通 流 的 流 量 、 使 密度 、 度 等 参 数 能性 的模 糊 控 制器 ， 控 制 原 理 上 它 应 用 模 糊 集 合 论 、 糊 语 言 变 速 在 模 运 行 在 最 佳状 体 ， 某 种性 能指 标 达 到 最 佳 。 入 口匝 道 调 节 的实 质 量和模糊 逻辑推理 的知识 ， 使 模拟人 的模 糊思维 方法 ， 复杂过程进 对 是 将 入 口交通 流 在 时 间和 空 间 上 重 新 分 配 ， 中 一 部 分 车 辆 被 准 予 行 控 制 ｌ 模 糊 控 制 系统 的核 心部 件 是 虚 线 框 中 的模 糊 控 制 器 ， 括 其 ４ Ｉ 。 包 进 入 ， 一 部 分 车 辆在 匝道 上 等 待 ， 机 进 入 ， 有 一 部 分 车 辆 须 自 模糊化过程、 另 伺 还 知识库ｆ 包含规则库）推 理决策和精确化计算。模糊控 、 行 选 择 替 代 路 线 行 驶 ， 沿 着 高 速 公 路 的平 行 道 路 前 进 ， 下 游 的 制 系 统 在 结 构 上 与 传 统 控 制 系统 没 有 太大 的差 别 ， 要 区别 就 是 它 或 从 主 入 口匝道 进 入 高 速 公 路 。 采 用 了模 糊 控 制 器 ， 也是 设计 模 糊 控 制 系统 的重 点 所 在 。 这 入 口匝道 控 制 包 括 匝 道调 节 和 匝 道 关 闭两 种 形 式 ， 匝道 调 节 实 ２１输 入 量 的模 糊 化 模糊 化 是 把 精 确 量 转换 成 模 糊 量 量 的 变 ． 在 匝 道 使 用 交 通 信 号 灯 、 进 入 车 辆 实 行 计 量控 制 ， 位 时 间 内 允 换 过 程 ， 对 单 在模 糊 化 的过 程 中 需要 进 行 量 化 、 糊 划 分和 模 糊 表 达 。 模 量 许 进入 的车 辆 成 为 匝 道调 解 率 ， 匝道 关 闭 可 以 看作 是 匝 道调 节 的 极 化实质是把连续输入精 确值 的范围离散化 ； 模糊划分就是对论域范 端方法， 或视 为一 种 Ｂ ｎ— ａ ｇ 制 。 １ 来 人 们 还 致 力 于 入 口 ａｇ Ｂ ｎ 控 近 ０年 围 确 定 模 糊 量 的个 数 ：模 糊 表 达 就 是 对 模 糊 量 的 隶 属 函数 进 行 定 控 制 的另 一 方法 一 口汇合 控 制 的研 究 ，汇 合 控 制 系统 的 目的 是 帮 入 义， 即最 终 确 定 模 糊 量 的隶 属 度 函数 。 助 匝道 车 辆 顺 利 地 汇 入 主 线 的 高 密度 车 流 ， 持 主 线 交 通 流 的 稳 定 保 目前 尚未 能证 明 什 么形 状 的 隶 属 度 函 数 对 某 一 控 制 目标 是 最 和 欠饱 和 状 态 。 优 的 。因此 ， 属 函 数 大 多依 赖 经验 或考 虑 处理 方便 而 选 取 。另外 ， 隶 常 用 的 入 口匝道 调 节 方法 有１ ３ Ｊ匝道 定 时 限 流 控 制 ， 匝道 车辆 感 对 大 多 数 控 制 系 统 的运 行 表 明 ， 划 分 宽 度 相 同 时 ， 行 过 程 对 隶 在 执 应 限流 控 制 和 匝道 系统 控 制。 按 照 控 制原 理 的 不 同 ， 口匝道 控 制 入 属 函 数 的 形状 并 不敏 感 。基 于 上 述原 因 ， 属 度 函 数 的 选 择 一 般 采 隶 又 可 以分

中研究 了主 车流 服从 Ｅ ｌｎ ｒａ ｇ分 布下 ， 控 交 叉 口的 无
收 稿 日期 ： ０ １０ —６ ２ ０ —３０ ＊基 金 项 目 ：国家 自然 科 学 基 金 资 助项 目 （９ ７ ０ ６ ６ ９４１ ）
图 １ 合 流 区车 流 特 性
Ｆｉ １ Ｔｒ ｆ ｉ ｌ ｗ ｈａ ａ ｔ ｒｓ ｉ ｆｃ ｎ ｅ ｇ ｎｔａ ｅ ｇ． ａ ｆ ｆｏ ｃ ｒ ｃ ｅ ｉｔ ｏ ｏ ｖ ｒ ｅ ｒ ａ ｃ ｃ
徐 建 闽 撒 元 功
（ 南 理 工 大 学 交 通 学 院 ，广 东 广 州 ５ ０ ４ ） 华 １６ ０
摘
要 ：研 究 了高速 公 路 入 口 匝道 实行 汇合 控 制 下 的通 行 能 力． 以往 的研 究 中通 常把 在
可 接 受 间隙作 为一 个 固定参 数进 行 计 算 ， 本 文 中 ， 在 则把 可接 受 间隙作 为 一个 概 率分 布 来
服 务水平 下 的 匝道通 行 能力 进 行 了研究 ．
般 很少 采 用 ． 时 调 节对 解 决 无 规 律 的 交 通 拥 挤 定
无 能 为力 ， 般 应 用 于 交通 流 均 匀 或 有 一 定 变 化 规 一 律 的情况 ． 交通 感 应 调 节基 本 能适 应 交 通 流 的实 时 变化 ， 主要 用 于 交 通 流 变 化较 大 和 无 规 律 地 区 的 但 人 口匝道 控 制 ． 时 调 节 和 交通 感 应 调 节 都 是 从 宏 定 观上 对人 口匝道 进 行 控 制 ， 都是 根 据 下 游 通 行 能 力 和上 游交 通 流量 ， 一定 算 法 确 定 适 当的 人 口调 节 按
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华 南 理 工 大 学 学 报 （自 然 科 学 版 ）

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第２卷 第３ ３ 期
２０ 年６月 ０７
哈 尔 滨 商 业 大 学 学 报 （自然科 学版 ）
Ｊ ｕ ｎ ｌ ｆ ｒ ｉ ｎｖ ｒｉ ｆ ｍｍｅｃ Ｎ ｔｒ ｌ ｃ ｎ ｅ ｄｔ ｎ ｏ ｒ ａ ｂｎＵ ｉｅｓ ｙｏ ｏ Ｈａ ｔ Ｃｏ ｒｅ（ ａｕ ａ ｉ ｃｓＥ ｉ ｏ ） Ｓ ｅ ｉ
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（ ．Ｓｈｏ ｏ Ｂ ｓ ｃｅｃ Ｈ ｒｉ Ｕ ｉ ｒ ｔ ｏ ｏ ｍ ｒｅ ａ ｉ １００ ，ｈｎ ； １ ｃ ｏｌ ｆ ａｉ Ｓ ｉ ｅ， ａｂｎ ｎｖ ｓ ｙ ｆ ｍ ｅｃ ，Ｈ ｂｎ ５ ０ １ Ｃ ｉ ｃ ｎ ｅ ｉ Ｃ ｒ ａ
由于 高速公路 交通 系统是 一个 复杂 的非线性 、 时变 系统 ， 有高 噪声干扰 、 态突 变性等特 点 ． 具 动 因
２ ．Ｓ ｈ ｏ ｆＨｕ ｎｔ ｓａ ｄ Ｍａ ａ ｅ ｎ ，Ｗ ｅｈ ｉＢ ａ ｃ ｆ ｃ ｏ ｌ ｍａ ｉ ｅ ｎ ｎ ｇ ｍｅ ｔ ｏ ｉ ｉ ａ ｒ ｎ ｈ ｏ
Ｈ ｂｎＩｓｔ ｅｏ ｅｈ ｏ ｇ ， ｉ ｉ ６２ ９ Ｃ ｉａ ｒ ｉｔ Ｔ ａ ｉ ｎｔｕ ｆ ｃｎｌ ｙ Ｗｅ ａ ２ ０ ，ｈｎ ） ｏ ｈ ４
摘
要： 高速公路 交通 系统是具有非线性、 随机性 、 时变性等特性 的复杂系统 ， 用传统的数学模 型很难
准确地描述 。 因此依赖数 学模型的 交通流控制存在 很大的局 限性 ． 建立 了一个 包含神经网络的无模 型
高速 公 路 交通 流 匝道控 制 系统 ， 里 以入 口 匝道 的 放 行 率 （ 这 即控 制 变 量 ） 为 神 经 网 络 输 出 ， 给 出 作 并

高速 公 路 以更 加 合 理 的 密 度 进 行通 行 ， 这 样 就 可 以更 好 的将 最 大 交 通 流 量 测算出来， 入 口匝 道 的 控 制 方 式 主 要有 四种 ， 一 种 是 匝道 关 闭 ， 一种 是 定时
设置绿色的光 带显示器 ， 这样就可以更好的向匝道的车辆提供高速公路外
ｔ ｃ ＝ ｈ ｌ ＋ ｈ ２ ＝ １ ． ９ ４ ５ ９ ＋ ０ ． ０ ７ ４ Ｖ（ ｓ ） ；
辆车安全汇入的最小车头间隔时间。 可接受 间隙汇合控制多采用单车进入
控制方式 。当匝道上没有车辆等待 时， 匝道信号保持红灯 。当有一辆 车到 来， 检入检 测器 开始工作， 信号控制器的工作流程如下： （ １ ） 检测从 间隙／ 速 度 检 测 器 传 来 的 间隙 和 速 度 信 号 ； （ ２ ） 将 测得 的 间 隙 与 给 定 的 最 小 可 接 受 间隙比较， 并 确 定 是 否 可 以接 受 ； （ ３ ） 如 果 此 间隙 不 可接 受 ， 可 控 制 器 继续 检测 下一个 间隙，直到检测到 一个可接受的间隙为止； （ ４ ） 根据时间计算 值， 在适 当的时刻控制器控制匝道信号变换为绿灯 。 在 实 际运 行 的过 程 中 ，如 果 高 速 公 路 出 现 了 非 常 明 显 的 拥 挤 现 象 ， 车 流行使的速度 也非常 的缓慢 ， 所 以车辆之间的小间隙会产生 比较大的车头 时距， 这个时候， 如果将其作为最主要的依据来对信号灯进行控制， 就会 出 现很 多车辆被同时放行的情况 ， 从而也使得高速公路 出现非常严重 的拥堵 情况 ， 这种现象会给高速公路 的安全运行产生非常不利的影响 。所 以如果 高速 公 路 交 通 流 速 和 某 个特 定 的值 相 比处 于 比较 低 的 状 态 ， 就 应 该 用 最 小 的调解率对匝道的车辆进行控制 。 在 能够 接 受 的 间 隙 汇 合控 制 系统 当 中 ， 如 果 放 行 车 辆 的加 速 度 没 有 非 常准 确 的 予 以 掌 握 ， 就 无 法 和 被测 出 的 间 隙 一 同达 到汇 合 的位 置 ， 这样就 会使得汇合处 出现非常严重的混乱和无序 的现象 ， 所 以应该在 匝道 的左侧

高 速 公 路 交 通 量 的 增 加 使 得 交 通 拥 挤 日趋 严 重 。高 速 公 路 的 运 行 效 率 和 安 全 性 也 因此 大 为 降
城 市形 状 以及 现 有 的城 市用地 布局 状况 ，环 形放 射
考 虑 放射 于道 对市 中心 造成 的交 通 压力 。因 此不可
无 限 接近 市 中心 ，只允 许其 通到 某一 确定 的最 小范
网的 最 内环 。理论 方 面 ，据 相 关 研 究【，环 形 放射 ｌ １
式系统 中最 内层 的环以到市 中心 区的半径不小 于Ｏ ．
城 市形 状对 于道 网结 构 的影响 ，定 义城 市规 整 系数
为 ：城 市径 向跨度最 大值Ｄ 与最小值Ｄ 之 比 ，即 Ｄ／ 越 接 近 １ 。 Ｄ ，表 明 城 市 形 状 越 规 整 ，其 干 道 网结构将越接近环形放射式 。比如成都￣／ １ ５ ｘ ．， ＝１
ｅ ｐ ｅ ｓ ｙ， ａ ｄ ｎ ｒａ ｅ ｔｅ ｎ ｒｙ ｏ ｒ ｅ ｏ ｓ ｍｐｉｎ ａ ｄ ｅ ｖｒ ｎ ｎ ｏｌｔ ｎ Ｔ ｉ ｒｂ ｅ ｃ ｎ ｂ ｘ ｒ ｓｗａ ｎ ｉｃｅ ｓ ｈ ｅ ｅ ｇ ｓｕ ｃ ｓ ｃ ｎ ｕ ｔ ｎ ｎ ｉ ｍｅ ｔ ｐ ｌ ｉ ． ｈｓ ｐ ｏ ｌｍ ａ ｅ ｏ ｏ ｕｏ
关 键 词 ：入 口匝道 控 制 ；Ａ Ｉ Ｅ Ｌ Ｎ Ａ；ＭＥ Ａ Ｉ Ｅ Ｔ ＬＮ
中图 分 类 号 ：Ｕ １ ． ６３ ４ ２３ ＿ ６
文 献 标 识 码 ：Ａ
文 章 编 号 ：１０ — ７ ６ ２０ ）５ ０４ － ４ ０ ２ ４ ８ （０ ６ ０ － １６ ０
￣ Ｓ ｍ ｍ ａ ｉａ ｉ ｎ ｏ Ｆ ｏ ｔ ｏ ｌ ｇ ｏ Ｆ ｅ ｓ ｙ ｕ ｒｚ ｔｏ ｎ Ｒ； ｐ Ｒａ Ｃｏ ｒ ｌ ｎ ｆ Ｅｘ ｓ ｗａ ｍ ｎ ｌ ｉ Ｏ ｌ ｐ ｒ

ｐｒｍｅ ｒ ａ ｄｔｅｃｌｕ ｔ ｎｍ ｔｏ ｓ ｆ ｈ ｒｍ ｎ ｒ ｒｖｄ Ｔ ｅｏｅａｌ ｅ ｏｍ ｎｅｏ ｅａ ｏ ｔｍ ａａ ｔ ｓ ｎ ａｃｌ ｉ ｅ ｄ ｅｏ ｏ ｅａｅ ｍｐｏ ｅ 。 ｈ ｖｒｌｐ ｒ ｒ ａ ｃ ｔ ｌ ｒｈ ｉ ｅ ｈ ａｏ ｈ ｏｐ ｉ ｆ ｆｈ ｇ ｉ ｓ
ｏ ｔｍｉｅ ｙ ａ ｔｃ ｌ ｎ ｌ ｏ ｔ ｐ ｉ ｚ ｄ ｂ ｎ ｏｏ ｙ ａｇ ｒ ｈｍ ｓｄ ｓｇ ｅ ， ｎｄ ｔ ｐ ｉ ｚ ｉｎ ｓｅ ｓ ｏ ｎ ｏ ｏ ｙ ａｇ ｒｔ ｍ ｒ ｉｅ Ｆ — ｉ ｉ ｅ ｉｎ ｄ ａ ｈｅ ｏ ｔｍｉ ｏ ｔｐ ｆａ ｔｃ ｌｎ ｌ ｏｉｈ ａ ｅ ｇ ｖ ｎ， ｉ ａｔ
ａ ｔｃ ｌｎ ｌ ｏ ｉ ｎ ｏ ｏ ｙ ａｇ ｒｔ ｈｍ ｐ ｉ ｚ ｔ ｎ ｈ ｓｆ ｓ ｅ ｐ ｎ ｅ ｓ ｅ ｄ ｉｈ ｃ ｍｐ ｔ ｔ ｎ ｅ ｆ ｉ ｎ ｙ ａ ｄ ｇ ｏ ｎ ｍｉ ｎ ｏ ｔｍｉａ ｉ ａ ａ ｔｒ ｓ ｏ ｓ ｐ ｅ ，ｈ ｇ ｏ ｕ ａ ｉ ｆ ｃ ｅ ｃ ， ｎ ｏ ｄ ｄｙ ａ ｃ ａ ｄ ｏ ｏ ｉ ｓｅ ｄ ｓａｅ ｐ ｒｏ ｍａ ｃ ． ｈｉ ｔ ｏ ｓｖ ｔ￣ｅ ｅ ｔｖ ｏ ｃ ｎ ｒ ｌｆｅ ｗａ ａ 。 ｔ ａ ｙ—ｔｔ ｅ ｒ ｎ ｅ Ｔ ｓ ｍｅｈ ｄ ｉ ｅ３ ｆ ｃｉ ｅ ｔ ｏ ｔｏ ｒ ｅ ｙ ｒ ｍｐ ｆ Ｋｅ ｙ ｗｏｒ ： ｒ ｆｉ ｎ ｉ ｅ ｒｎ ； ａ ｏ ｔｏ ； ｎ ｏｏ ｙ ａｇ ｒｔ ｍ； ｒ ｆｉ ｏ ｍｏ ｅ ； ｅ ｄ ａ ｋ ｃ ｎ ｒ ｌ ｄｓ ｔａ ｃ ｅ ｇ ｎ ｅ ｇ ｒ ｍｐ ｃ ｎ ｒ ｌ ａ ｔｃ ｌ ｎ ｌ ｏ ｈ ｔａ ｆ ｆ ｗ ｄ ｌ ｆｅ ｂ ｃ ｏ ｔｏ ｉ ｉ ｃｌ
基 于蚁 群 算法 的高速 公路入 口匝道控 制

文献标识码 ： Ａ 中 圈 法 分 类 号 ： ９ Ｕ４ １
Ａｂ ｔａ ｔ Ｔｈｓ ｐ ｐ ｒｄ ａｔｗｉ ｏ ａ ｔａ ｆ —ｅ ｐ ｎ ｉｅ ｒｍｐ ｃ ｎ ｒ ｌｂ ｓｎ ｈ ｅ ｒ ｌ ｓｒｃ ； ｉ ａ ｅ ｅ ｌ ｔ ｌｃｌ ｒｆｉ ｒ ｓ ｏ ｓｖ ａ ｏ ｔｏ ｙ ｕ ｉ ｇ ｔ ｅＢＰ ｎ ｕ ａ ｈ ｃ ｎｔ ｒｓ ｅｗｏ ｋ ．Ａｃｏ ｄｎ ｏ ｔｅ ｐ ｉｃｐｅｏ ｈ ａ ｐｃ ｎ ｒ ｌ ｈ ｅ ｉｎ ｏ ｈ ｅ ｒ ｌｃ ｎ ｒ ｌ ｒｗａ ｃ ｒ ｉｇ ｔ ｈ ｒｎ ｉｌ ｆｔ ｅｒｍ ｏ ｔｏ ，ｔ ｅｄ ｓｇ ｆｔ ｅｎ ｕ ａ ｏ ｔｏｌ ｓ ｅ ｄｓｕ ｓ ｄ ａ ｄ ｔ ｅ ｍｏ ｉ ｅ ａ ｋ ｐ ｏ ａ ａｉｎ ａｇ ｒｔｍ ｓａ ｏ ｔｄ ｔ ｒｉ ｈ ｏ ｔｏｌｒ ｉ ｓ ｅ ｎ ｈ ｄｆ ｄ ｂ ｃ — ｒ ｐ ｇ ｔ ｌｏ ｉｈ ｗａ ｄ ｐ ｅ Ｏ ｔａｎ ｔ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌｅ ．Ｔｈ ｃ ｉ ｏ ｅ ｒｓ ｌｓ ｆ ｔ ｅ ｓｍ ｕａｉｎ ａ ｅ ｎ Ｍ ａｌｂ ｓ ｏ ｔ ａ ｈ ｅ ｒｌ ｏ ｔｏｌｒ ｉ ｏ ｅ ｆｅ ｔ ｅ ｅ ｕ ｔ ｏ ｈ ｉ ｌｔｏ ｂ ｓｄ ｏ ｔ ｈ ｗ ｈ ｔ ｔ ｅ ｎ ｕ ａ ｃ ｎ ｒ ｌ ｓ ｍ ｒ ｅｆｃｉ ａ ｅ ｖ
Ｚ 十 １ （ ）＝ ｌ ｋ （ ）＋ Ｔ （ ｄ ）一 ｒ ｋ ） （ ） ｒ（ （ ） ２
路段 车辆 密度 定义 为
）一 （） ３
仿真结果表明， 该控制算法十分有效。
用 近似 的关 系式 （ ） 述高 速公 路 的 流量 、 ４描 密
１ 入 口匝道 模 型
图 １为 高 速公 路 的一 个 入 口匝 道 ， 要 变量 主 定 义 如下 ： 主线 的车 道 数 目； 为 Ａ为空 间步 长 ； ｑ