单兵无人机

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910796388.3(22)申请日 2019.08.27(71)申请人 北京航空航天大学地址 100191 北京市海淀区学院路37号(72)发明人 郑德智　那睿　孙颖　尹文含　邢惠钧　(74)专利代理机构 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668代理人 黄川　史继颖(51)Int.Cl.G05D 1/02(2006.01)G05D 1/12(2006.01)(54)发明名称基于SSVEP脑机接口的单兵作战无人武器控制系统(57)摘要本发明公开了一种基于SSVEP脑机接口的单兵作战无人武器控制系统，其特征在于，包括光源刺激与画面接收模块、脑电信号采集模块、脑电信号分析处理模块与无人武器操控模块。

本发明将SSVEP脑机接口与单兵作战无人武器控制系统相结合，使士兵无需双手就能遥控无人武器执行任务，在操作无人武器的同时依旧能够保持必要的战术动作，完全无需依赖遥控器，最大程度地减少了控制无人武器对士兵行动上的负担，大幅度增强了单兵作战的综合感知能力，提高了作战能力。

权利要求书2页 说明书5页 附图3页CN 110658810 A 2020.01.07C N 110658810A1.一种基于SSVEP脑机接口的单兵作战无人武器控制系统，其特征在于，包括光源刺激与画面接收模块、脑电信号采集模块、脑电信号分析处理模块与无人武器操控模块，所述光源刺激与画面接收模块包括移动终端和环绕分布在所述移动终端的屏幕四周的多个LED光源，各LED光源通过FPGA控制器控制和驱动产生不同的闪烁频率，不同的闪烁频率对应不同的指令；所述脑电信号采集模块包括可穿戴式干电极传感器和蓝牙收发单元，可穿戴式干电极传感器包括适于与使用者的头皮充分接触的多个干电极，目标LED光源刺激使用者的大脑皮层产生SSVEP脑电信号，可穿戴式干电极传感器检测所产生的SSVEP脑电信号并将其数字化，通过蓝牙收发单元传输至所述脑电信号分析处理模块；所述脑电信号分析处理模块用于对接收到的数字化脑电信号进行识别，获得对应的指令并将其发送至所述无人武器操控模块，所述无人武器操控模块对所接收到的指令进行解析，获得相应的电平信号，控制无人武器执行相应指令；无人武器执行完成相应指令后，所述无人武器操控模块向所述光源刺激与画面接收模块发送反馈信号。

军用无人机功能及运用范围分析发布时间：2022-11-04T10:02:30.877Z 来源：《教学与研究》2022年第13期第7月作者：王伟尉钫杰[导读] 军用无人机早已成为现代战争重要的技术兵器，各国对无人机发展速度都在加快，已经有部分取代有人驾驶飞机的趋势王伟尉钫杰41102319751226****37112219970628****摘要：军用无人机早已成为现代战争重要的技术兵器，各国对无人机发展速度都在加快，已经有部分取代有人驾驶飞机的趋势，并且此种趋势正在不断扩大，针对无人机的各项功能正逐渐向更加专业化发展，其应用范围越来越广，已经成为现代战争不可或缺的关键因素。

关键词：无人机应用；功能分类；适应范围一、军用无人机功能分析1、侦查功能侦查是无人机早期基础功能之一，也是当前发展最迅速的功能，主要分为前线小型侦察机与长航程长留空时间的远程侦察机；小型侦察机其优点是被敌方发现概率低，体积小、便于同时携带多架，对于前线抵近侦察效果好，而且不依赖场地设施，而且造价非常低廉，大量采用低价值材料制造，部分设备采取民用标准制造，装备损失后便于快速补充，对后勤补给压力非常小。

而远程无人侦察机则具备超长留空时间，巡航速度快，作战半径远等特点，多采用大翼展，推重比大且油耗较低的航空发动机，具备对敌后方战略纵深及基地、交通枢纽、重点城市、机场、码头等大型目标进行长时间侦查，不间断获取高价值情报，其飞行高度高，雷达和红外信号弱，不易被防空武器发现，现代的无人机已经向无人化发展，利用隐身涂层和机身设计更加难以被发现，成为现代侦查主要装备之一。

2、打击功能攻击无人机的发展与侦查型无人机的发展同样非常早，早期一些局部冲突中甚至有利用民用无人机携带小型装药航空炸弹进行攻击的战例，但在军用领域专业无人机已经是成熟装备并且大规模列装，攻击型无人机通常分为自杀式无人机察打一体无人机；自杀式无人机通常体积较小，小于巡航导弹，一般由单兵即可携带，在复杂战场地形中具有较高的实用价值，如山地与丛林环境中己方火炮与空地武器攻击效果不理想时小型自杀式无人机拥有较好的实战效果，其可操控性与机身尺寸小不易被拦截等优点针对地方炮兵阵地、指挥所、高价值技术装备、防空阵地等重点目标的精确打击能力较高。

收稿日期：２０２１－０８－１５引用格式：刘恒，宋婷，郭立安．神经触角“单兵千里眼”［Ｊ］．测控技术，２０２２，４１（８）：３４－３９．ＬＩＵＨ，ＳＯＮＧＴ，ＧＵＯＬＡ．ＴｈｅＳｙｎａｐｓｅｓ—ＡＣｌａｉｒｖｏｙａｎｔｆｏｒＩｎｄｉｖｉｄｕａｌＳｏｌｄｉｅｒ［Ｊ］．Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ＆ＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０２２，４１（８）：３４－３９．神经触角“单兵千里眼”刘　恒，宋　婷，郭立安（中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所，江苏无锡　２１４０６３）摘要：针对无人机蜂群作战，基于分布式网络化协同作战体系，提出一种单兵无人机蜂群作战云体系，利用其动态聚能、灵活配置的优势，通过前置无人机蜂群作战云天线阵列获取战场信号，传入尾随的无人机综合信息处理作战云，提高单兵作战效能。

同时，具备不同功能的无人机作战云可在战场上通过快速敏捷的飞行控制形成单兵分布在战场上的神经触角，完成远距离侦察、探测、对抗与评估的任务。

仿真结果表明，无人机蜂群天线作战云阵列规模越大，天线主瓣波束越窄，其方向特性越好，探测的距离也越远；单兵无人机作战云系统的探测无人机群仅需要１０Ｗ的功率就能达到５０ｋｍ以上的探测距离，扩大了单兵作战的侦察范围。

关键词：单兵作战；无人机蜂群；作战云；天线方向图；探测距离中图分类号：Ｖ２７９；Ｅ８４４ 文献标志码：Ａ 文章编号：１０００－８８２９（２０２２）０８－００３４－０６ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２１．０９．２６５ＴｈｅＳｙｎａｐｓｅｓ—ＡＣｌａｉｒｖｏｙａｎｔｆｏｒＩｎｄｉｖｉｄｕａｌＳｏｌｄｉｅｒＬＩＵＨｅｎｇ牞ＳＯＮＧＴｉｎｇ牞ＧＵＯＬｉ ａｎ牗ＡＶＩＣＲａｄａｒａｎｄＡｖｉｏｎｉｃｓＩｎｓｔｉｔｕｔｅ牞Ｗｕｘｉ２１４０６３牞Ｃｈｉｎａ牘Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ａｉｍｉｎｇａｔｄｒｏｎｅｓｗａｒｍｃｏｍｂａｔａｎｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｎｅｔｗｏｒｋｅｄｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｃｏｍｂａｔｓｙｓｔｅｍ牞ａｃｌｏｕｄｃｏｍｂａｔｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｄｒｏｎｅｓｗａｒｍｆｏｒｉｎｄｉｖｉｄｕａｌｓｏｌｄｉｅｒｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｂｙｔａｋｉｎｇａｄｖａｎｔａｇｅｏｆｉｔｓｄｙｎａｍｉｃａｌｃｏｎｇｒｅｇａｔｉｏｎｅｎｅｒｇｙａｎｄａｇｉｌｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ牞ｔｈｅｂａｔｔｌｅｆｉｅｌｄｓｉｇｎａｌｉｓｏｂｔａｉｎｅｄｃｌｏｕｄｃｏｍｂａｔａｎｔｅｎｎａａｒｒａｙｏｆｔｈｅｐｒｅｐｏｓｉｔｉｖｅｄｒｏｎｅｓｗａｒｍａｎｄｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｄｔｏｔｒａｉｌｃｌｏｕｄｃｏｍｂａｔｏｆｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓ牞ｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｉｎｄｉｖｉｄｕａｌｓｏｌｄｉｅｒｃｏｍｂａｔ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅｔｈｅｃｌｏｕｄｃｏｍｂａｔｏｆｄｒｏｎｅｓｗａｒｍｗｉｔｈｄｉｆｆｅｒｅｎｔｆｕｎｃｔｉｏｎｃａｎｆｏｒｍｔｈｅｓｙｎａｐｓｅｓｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｏｎｔｈｅｂａｔｔｌｅｆｉｅｌｄｂｙａｇｉｌｅｆｌｉｇｈｔｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ牞ｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅａｓｓｉｇｎｍｅｎｔｏｆｌｏｎｇ ｄｉｓ ｔａｎｃｅｒｅｃｏｎｎａｉｓｓａｎｃｅ牞ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ牞ｃｏｕｎｔｅｒｍｅａｓｕｒｅａｎｄｅｖａｌｕａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈａｔｔｈｅｌａｒ ｇｅｒｔｈｅｃｌｏｕｄｃｏｍｂａｔａｎｔｅｎｎａａｒｒａｙｏｆｄｒｏｎｅｓｗａｒｍｉｓ牞ｔｈｅｎａｒｒｏｗｅｒｔｈｅｍａｉｎｌｏｂｅｂｅａｍｏｆａｎｔｅｎｎａｉｓ牞ｔｈｅｂｅｔｔｅｒｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｏｆａｎｔｅｎｎａｐａｔｔｅｒｎｉｓ牞ａｎｄｔｈｅｌｏｎｇｅｒｔｈｅｄｉｓｔａｎｃｅｏｆｄｅｔｅｃｔｉｏｎｉｓ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｄａｔａｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｄｒｏｎｅｓｗａｒｍｏｆｔｈｅｃｌｏｕｄｃｏｍｂａｔｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｄｒｏｎｅｓｗａｒｍｆｏｒｉｎｄｉｖｉｄｕａｌｓｏｌｄｉｅｒｃａｎｆｏｒｅｓｅｅ５０ｋｍｂｙｏｎｌｙｃｏｎｓｕｍｉｎｇ１０Ｗ牞ｉｔｅｘｔｅｎｄｓｔｈｅｒａｎｇｅｏｆｄｅｔｅｃｔｉｏｎｆｏｒｉｎｄｉｖｉｄｕａｌｓｏｌｄｉｅｒ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ牶ｉｎｄｉｖｉｄｕａｌｓｏｌｄｉｅｒｃｏｍｂａｔ牷ｄｒｏｎｅｓｗａｒｍ牷ｃｏｍｂａｔｃｌｏｕｄ牷ａｎｔｅｎｎａｐａｔｔｅｒｎ牷ｄｅｔｅｃｔｉｏｎｄｉｓｔａｎｃｅ 无人机“蜂群”协同作战（ＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅＳｗａｒｍＦｉｇｈｔｉｎｇ）是分布式作战思路的典型代表，其最大特征在于体系的区域分布性，分系统具有独立自治性，并且分系统具备全局目标激励的同步性，涉及系统架构、通信网络、指挥控制、辅助决策、同一任务指标下的协同作战等［１］。

军用无人机有哪些型号随着现代军事技术的不断发展，军用无人机作为一种新型武器装备，已经成为军事作战中不可或缺的重要力量。

军用无人机不仅可以提高作战效能，还可以降低人员伤亡风险，因此受到许多国家军队的青睐。

那么军用无人机究竟有哪些型号呢？接下来就让我们一起来了解一下。

侦察无人机侦察无人机是军用无人机中最为常见的一种类型。

它主要用于对敌方目标进行侦察、监视和情报搜集，为指挥员提供实时的作战情报。

侦察无人机的飞行高度一般较低，能够潜入敌方防空监视区域，完成侦察任务而不被敌方发现。

该型无人机通常携带各种传感器和设备，如红外线摄像头、光电探测器等，可以在不同环境下获取目标信息。

攻击无人机攻击无人机是一种可以执行攻击任务的军用无人机。

它具有精确打击、高机动性和隐蔽性等特点，可以实施对地攻击、对空攻击等任务。

攻击无人机常常携带各种武器，如导弹、炸弹等，可以对敌方目标进行精确打击，有效地消灭敌方威胁。

运输无人机运输无人机是一种专门用于物资运输和补给的无人机。

它可以携带各种物资，包括弹药、食品、医疗物资等，为前线部队提供及时的支援。

运输无人机具有高效、快速的特点，可以在战场环境中迅速投送物资，满足作战需要。

战术侦察无人机战术侦察无人机是一种用于执行战术侦察任务的无人机。

它通常配备有先进的侦察设备，可以在复杂的作战环境中执行侦察任务。

战术侦察无人机具有高度的隐蔽性和机动性，能够有效地发现和监视敌方目标，为指挥员提供准确的情报支持。

综上所述，军用无人机包括侦察无人机、攻击无人机、运输无人机和战术侦察无人机等多种不同型号。

这些无人机在不同作战环境下发挥着重要作用，为军队提供了强大的支援和战力。

随着技术的不断发展，军用无人机的种类和性能还将不断得到提升，成为未来作战的重要利器。

无人机在消防救援中的应用发布时间：2021-09-06T15:13:31.020Z 来源：《科学与技术》2021年12期4月作者：李清航[导读] 随着无人机技术的迅猛发展，其在消防救援工作中也逐渐被普及。

无人机的应用重点解决了在李清航齐齐哈尔特勤消防大队 161000摘要：随着无人机技术的迅猛发展，其在消防救援工作中也逐渐被普及。

无人机的应用重点解决了在灭火救援时被困人员的早期发现，以及对重大火灾现场各种动态信息的准确把握，在处置各类灾害事故中发挥着不可替代的作用。

本文结合近年来消防无人机在灭火救援中的应用情况，总结消防无人机的优势和不足，并就未来发展提出几点思考。

?关键词：消防救援无人机高层发展一、无人机具备的功能与优势随着社会科技的不断进步，无人机在各行业的应用得到了“井喷式”发展。

近期，我支队分批次抽调指战员参加总队无人机飞手培训，为全市基层队站统一配备了小型无人机，已作为常规装备器材投入到日常执勤、抗洪救灾、抢险救援、灭火战斗中，经调查研究，其实际应用的主要技术优势有：（一）操作简单、易于开展。

无人机的运行维护成本低，起飞条件简单，操作控制方便，易于组装拆卸、折叠伸缩,指战员通过专业培训即可掌握操控要领，既能随车出动也可携带行走。

同时，无人机的使用一定程度上减少了复杂救援环境中消防指战员的投入，避免各类事故的发生。

（二）实时传输，精准制导。

无人机的监测范围较广，在500米以下低空飞行可对重点区域制作全景图，监测精度较高。

通过高空立体侦查、安全距离外远程侦查，无盲区、高质量拍摄火灾现场画面，实时将图像传输至前、后方指挥中心，分析火灾和事故现场的发展态势，供指挥者进行判断和决策。

（三）集成高效，功能全面。

无人机在灾害事故现场载荷多样化，极大地满足了其在抢险救灾中的应用需求。

在特殊环境下,还可以增设红外夜视装置,快速搜救被困人员的位置; 可配备简单的投绳释放装置、救生衣、急救箱等救援设备；可配备有毒气体检测设备，现场检测和分析有毒气体成分。

总第205期2011年第7期舰船电子工程Ship Electr onic EngineeringV o l.31No.726美国及中国军用无人机的新发展与性能分析*陈小双翟为刚赵万里(第二炮兵工程学院西安710025)摘要文章介绍了美国军用无人机的一些新发展以及中国军用无人机的发展情况,并对各自发展的方向和趋势作了简要概括。

通过对中美几种军用无人机性能参数的对比和分析,指出了中国军用无人机的差距。

关键词无人机;军用无人机;性能参数中图分类号V279New Development and Performance A nalysis of U.S.and Chinese M ilitary UA VChe n X iao shuang Z ha i W eig ang Z hao W anli(T he Seco nd A rtillery Eng ineer ing Colleg e,Xi p an710025)A bstract T his paper introduces the new development of itar y U nmanned Aerial Vehicles(U AV)and the develop-ment situation of Chinese militar y UAV,g enerally summarizes their future develo pment trend,and points out the g ap betw een Ch-i nese military U AV and U S militar y UAV,based on the comparison and analysis o f their performance parameters.Key Words unmanned aer ial v ehicles,militar y U AV,per formance par ametersClass Nu mber V2791引言无人机(U AV)是无人驾驶飞机(Unmanned Aer ial Vehicle)的简称,它是一种由动力驱动,机上无人驾驶,可重复使用的航空器。

单兵一号电动无人机组装流程
打开包装箱，并将机翼、尾翼、尾管取出放置包装箱右侧
取出机身交予助手，确保供电插头处于断开状态
安装中插管
安装机翼中段，确保定位销处于正常位置、锁扣完全到位
安装机翼外段，确保定位销处于正常位置、锁扣完全到位
安装尾翼，确保锁扣完全到位
连接尾管插头，确保锁扣到位
将尾管与机身连接，确保锁扣到位
将滑撬安装到位
根据任务需求选择云台，取出电池并取下电池保护帽
将电池安装于云台抽屉内，连接电源插座，将电池捆扎牢靠
将抽屉沿机身滑轨装入机身，用拇指轻压弹片
用拇指顶住云台立板，将抽屉安装到位
安装数传天线及图传天线
组装完成
正确的装箱顺序
将拆装完毕的飞机整齐放置将机身装入指定位置
用尼龙绑带固定机身将天线与中插管放至指定位置
放置尾管放置尾翼
放置机翼中段放置机翼外段。

陆军多无人机作战运用问题研究发表时间：2019-01-02T14:57:42.693Z 来源：《建筑模拟》2018年第29期作者：王伟[导读] 面向日趋复杂的现代战场环境和战术任务，单架无人机将很难完成指定的作战任务，以无人机群协同作战将是未来空战的一种必然趋势。

王伟66011部队摘要：面向日趋复杂的现代战场环境和战术任务，单架无人机将很难完成指定的作战任务，以无人机群协同作战将是未来空战的一种必然趋势。

集中式作战体系、集散式作战体系、集群式作战体系等三种多无人机协同作战系统运用方式分别适用于不同条件或不同时期。

关键词：无人机作战；问题；策略研究随着计算机技术、人工智能和通信技术的发展，无人机在民用和军事领域均得到了广泛的成功应用。

多无人机协同执行任务成为无人机技术发展的一个趋势，多无人机协同执行广域搜索攻击任务是无人机执行复杂化、多样化、智能化任务的一个研究热点。

广域搜索攻击任务是无人机团队在划定战场区域内对目标进行协同搜索；对发现的疑似目标进行分类；对确认的目标执行攻击和毁伤评估任务。

一、多无人机协同作战系统的特点多无人机协同作战系统是指由多架相互感知、相互协作的无人机构成，能够共同完成一定任务的系统。

在多无人机协同作战系统中，这些无人机属于相同或不同的类型，它们在系统结构中担负着不同的角色。

每架无人机只具有情报侦察、中继通信、电子干扰、目标指引、火力打击、毁伤评估等一种或者几种功能，根据各自所具有的局部信息和作战能力以及相互之间的通信来进行决策，协同执行作战任务。

这些无人机组成的无人作战系统借助多种传感器相互感知，实时通信，进行协作和决策，能够完成单架无人机无法完成的任务涌现性行为，表现出优越的整体作战效能。

多无人机协同作战系统力求通过多架无人机之间的相互协同，使多无人机系统作为整体的作战能力大于各架无人机所具有的作战能力的简单相加。

其主要特点表现如下：１）协作性：系统中的各架无人机可以相互协作，执行单架无人机无法完成的任务。

载侦察载荷及机械爪等排爆载荷。

可抛投使用的相关装备重量一般不超过5千克，一般仅能加载侦察载荷。

据统计，国外发展的地面无人装备超过300种，列装的约200余种，其中便携式地面无人装备数量占85%以上。

任务；为美陆军特种部队编配抛投型/硬型相关装备51部，用于短程道路探测。

能力探索阶段　在满足侦察及排爆需求后，美军就拓展相关装备能力做了诸多尝试。

如为相关装备增配金属线切割钳及干扰器等任务载荷，实现通信干扰及线缆剪切能R80D SkyRaider无人机可为地面部队提供持久的监视和有效载荷的运送了相关装备未来发展方向。

标准建立阶段　美军曾应急采购部署超1.5万套非标准化地面无人装备，其中绝大多数为单兵便携式，缺乏统一的标准导致相关装备难以融入作战体系。

为此，美军于2012年起便着手地面无人目标附近隐蔽处，遥控其实施侦察。

二是城镇清剿中的侦察和排爆。

在初步取得城市控制权后，美军通常部署步兵清剿城中残敌。

处于“明处”的步兵可使用相关装备对建筑物拐角、管道、地下空间及废墟等非通视复杂环境实施侦察单兵便携小型自杀式无人机弹簧刀600需处理的原始信息。

”结合美陆军战术互联网情报处理方式：班一级作战单元搜集到的战术情报信息需通过SINCGARS-SIP电台发往连级EPLRS电台，然后被自动转发到旅及旅以下作战指挥系统FBCB2。

综合研判，目前相关装备侦察的信息不具备实时可用性，应是经遥控人员处理后上报。

此外，诸如工作时间及操控距离等情况，需根据具体任务及环境等情况而定。

下一步发展趋势分析美军最新版《无人系统综合路线图2017-2042》明确了其无人装备发展方向，即互操作性、自主性、网络安全以及人机协同4个方面，其中前3条更多体现的是手段，而人机协同则是最终目的。

拟对接北约标准，以提升互操作性。

美军IOP建设取得了一定成果，实现了美军内部相关装备与其他作战系统之间一定程度的协同作战，但作为北约组织成员国之一，已有的IOP与北约标准化协定的兼容度还有差距，预计美军将优化调整IOP以对接北约标准化协定，更大范围提升相关装备互操作《无人系统综合路线图2017－2042》封面美军单兵装备手持微型无人机Drone40用于数据收集的小型摄像无人机一是机载通信中继的需要。