气动机械手操作方法

燃气阀门机械手使用方法一、引言燃气阀门机械手是一种用于燃气管道的操作工具，可以用来控制燃气的通断，确保燃气的安全使用。

本文将详细介绍燃气阀门机械手的使用方法，包括操作流程、注意事项等。

二、操作流程2.1 准备工作在开始操作之前，需要进行一些准备工作，以确保安全和顺利进行。

具体步骤如下：1. 确认操作人员已穿戴好个人防护装备，如手套、护目镜等。

2. 检查燃气阀门机械手的外观是否完好，无明显损坏。

3. 确认机械手操作杆是否连接牢固，无松动现象。

2.2 操作步骤2.2.1 打开燃气阀门以下是打开燃气阀门的步骤： 1. 将机械手的爪子对准燃气阀门的手柄。

2. 用相应的操作杆将机械手的爪子夹紧燃气阀门的手柄。

3. 慢慢转动机械手的操作杆，放开燃气阀门。

4. 检查燃气阀门是否已完全打开，并观察是否有燃气泄漏的迹象。

2.2.2 关闭燃气阀门以下是关闭燃气阀门的步骤： 1. 将机械手的爪子对准燃气阀门的手柄。

2. 用相应的操作杆将机械手的爪子夹紧燃气阀门的手柄。

3. 慢慢转动机械手的操作杆，关闭燃气阀门。

4. 检查燃气阀门是否已完全关闭，并观察是否有燃气泄漏的迹象。

2.3 注意事项在操作燃气阀门机械手时，需要注意以下事项： 1. 操作人员应具备相关的操作培训和技能，确保能够正确操作机械手。

2. 在操作前，应检查燃气管道是否正常，确保没有燃气泄漏的风险。

3. 操作过程中，应随时观察燃气阀门的状态，如有异常应及时停止操作并报警。

4. 操作完成后，应检查燃气阀门是否已完全打开或关闭，并确认没有燃气泄漏的迹象。

5. 操作完毕后，应妥善存放燃气阀门机械手，避免损坏或丢失。

三、结论燃气阀门机械手是一种重要的工具，用于燃气管道的操作。

通过本文的介绍，我们了解了燃气阀门机械手的使用方法，包括准备工作、操作步骤和注意事项等。

只有正确使用燃气阀门机械手，才能确保燃气的安全使用，保护人员和财产的安全。

希望本文对大家有所帮助。

助力机械手使用操作说明书北京东昆科技有限公司二零零七年二月二十八日1．概述该机械手用在变速箱装配线上，由气动系统帮助人力，人工操作气动开关控制机械手动作，完成变速箱的搬运、限位。

使用该机械手可以减轻操作人员的的劳动强度，是装配工人的有力助手。

2．技术参数工件重110 kg工作范围大臂长1840mm，水平旋转角度360°弯臂长1240mm，水平旋转角度±150°小臂长780mm，水平旋转角度360°上下运动1800mm控制部分气动气源工作压力≥0.6 Mpa重量930 kg3．结构与工作原理该设备为四连杆机构人工移动型气动助力机械手，机械手在以立柱支撑的回转装置上，由人工可以在360°的范围内回转。

缸体装配机械手的回转装置上装有制动气缸，气缸活塞杆端部的制动机构可使大臂在任意位置制动；大臂为四连杆机构，平衡气缸活塞杆端部铰链与大臂连接，以平衡弯臂、小臂、卡具和工件的重量；升降制动机构可保证四连杆机构升降过程停在任一位置，也可使四连杆机构在意外断气情况下处于原来位置；四连杆末端有机械手的弯臂，弯臂可绕大臂末端的轴线转动±150°；弯臂的下部是小臂，可绕弯臂末端的垂直轴线旋转±180°，小臂末端是卡具。

每个轴均可由制动气缸活塞杆端部的制动装置保持在任意位置。

工作时，操作人员将机械手拉到工作地点，由人工把持机械手臂将卡具以垂直方向送入缸盖位置，将手柄下压后，将定位块对准缸盖孔，人工按下夹紧按扭，将缸盖夹住，此时高压气接通，再按下平衡按钮，向平衡气缸内送进高压，使机械手能轻松的带载运行。

提起缸盖后，由人工扳锁紧手把，压缩弹簧，然后转动手轮，将缸盖旋转到所需角度，按下翻转按扭，将夹具翻转90°，把缸盖放在加工工位，按下卸载，检查无误按下互锁按钮,夹紧气缸松开，此时平衡气缸内的压力变为低压，使机械手脱载运行。

完成一个缸体的抓取、移动、到位等动作。

机械手操作说明
1：注意事项
每天开机之前检查机器螺丝有无松动，气压应达到3kg，脚踏自动拨至手动，机器第一次运行时，脚踏不允许自动，必须手动按电磁阀机器自动运行时，严禁手入模具和触摸机器的运动部位，每天应检查气手指与滑轨和冲床模具是否在一条直线上；如果不在请调整气手指固定板螺丝；机器运行和通电时，请不要随意打开电箱和触摸电箱人内部，以防触电；
2：开机操作
1:外部电源接通，电箱上电源指示灯亮；
2：打开电源，触摸屏通电亮，请将电箱上脚踏自动拨至手动，机器第一次运行时，脚踏不允许自动，必须手动按电磁阀
3:触摸屏通电后，寸进后，按原定复归，此时原点复归灯闪烁，复归完成后灯亮；
4：点击触摸屏上(下一页)进行调整，此时应保证滑轨有料，有料光电灯亮，然后点击（手动推料），点击（寸退）至材料位，点击（手指夹紧）再点击（起点确认），此时（寸进）至模具，与模具垂直，点击（气缸下降），应确保材料套入模具，点击（终点确认）点击（手指松开）点击（气缸上升）
点击(寸退)确认气手指手臂出模具，此时设置完成；
5：确认振动盘内有原料，开启振动盘，开启冲床；。

目录安装注意事项 (1)第一章系统配置及安装 (2)1.1基本配置 (2)1.2控制系统的安装及调试 (2)第二章操作说明 (3)2.1手动操作 (3)2.2全自动操作 (5)2.3模式操作 (6)2.4页面操作说明 (10)2.4.1 中英文切换 (10)2.4.2 功能选择页面 (10)2.4.3 特殊功能页面 (10)2.4.4 动作限制时间设定页面 (11)2.4.5 延迟时间设定页面 (11)2.4.6 监视页面 (11)参考：警报及错误讯息 (13)安装注意事项1、外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。

2、安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。

注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。

3、请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。

4、使用时必须安全接地。

5、配线作业必须由专业电工进行。

6、确认电源断开后才能开始作业。

7、使用环境温度为0～50℃，不要使用在结露及冰冻的地方。

第一章系统配置及安装1.1 基本配置1、控制板：(一套)1）控制板2）键盘板2、中继板：(一套)1）主机板3、电源部分：(一套)1）开关电源4、其它1）37芯线一根1.2 控制系统的安装及调试1、控制系统的安装及注意事项1) 安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。

若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为50℃以下。

2) 控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。

3) 确保37芯线的金属接头与其它线路、机壳隔离。

2、维护注意事项请定期维护保养本控制系统，确保中继板清洁、继电器正常工作。

第二章操作说明2.1手动操作手臂向上手臂向下手臂前进手臂后退姿势水平姿势垂直横入横出夹、吸夹放、吸放选择主臂选择副臂选择双臂选择吸选择预留注塑机开模完成，按键，即进入手动操作画面。

一、机械手自动运行、生产1、检查压缩空气气压。

（如图1-1-1）图1-1-1机械手进口压力要求大于0.6MPa。

2、检查、确认无人处于机械手周围的防护区内。

3、确认主电源开关处于打开状态。

（如图1-3-1）图1-3-14、将操作模式选择器置于手动减速模式。

（如图1-4-1）图1-4-15、操作并确认机械手处于homepos。

具体操作见“五、机械手回原点”。

6、确认转台控制柜电源开关处于打开状态，模式选择为“手动”。

7、 打开程序窗口，调入喷涂程序。

① 打开程序窗口，按下File 菜单并选择 1 Open ...选项。

（如图1-7-1）图1-7-1② 按照所需用喷涂程序的路径查找程序。

（如图1-7-2）图1-7-2 ③ 调入程序。

将光标移至将要运行的程序上，按OK 功能键或回车键调入程序。

（如图1-7-3）图1-7-38、 将操作模式选择器置于自动模式。

（如图1-8-1）程序运行指针（PP ）图1-8-19、示教器显示屏出现自动生产确认信息。

（如图1-9-1）图1-9-110、按下OK功能键进入生产窗口。

（如图1-10-1）图1-10-111、按下控制面板上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。

（如图1-11-1）图1-11-112、按下Start功能键开始运行程序。

13、等待机械手将一些先前程序及初始数据加载完毕，确定有无任何错误信息跳出。

（如图1-13-1）图1-13-1如有错误信息跳出，先将操作模式选择器置于手动减速模式，然后重新从第4步开始。

二、生产过程中喷涂的流量、雾化、扇面的调节1、打开生产信息界面。

（如图1-13-1）①在自动状态下生产，开始运行程序后，自动跳入生产信息界面。

如“一、机械手自动运行、生产”中第13步所示。

②当前窗口未在其它窗口，或是当前窗口为其它窗口，但未在生产信息界面时。

按下键打开其它窗口，并将光标移至Production，按回车键进入生产信息界面。

（如图2-1-1）图2-1-12、按下Paint菜单，选择 2 Brush Factors ...选项。

气动扳手操作说明一、参数设定1、设定方法：（1）按“设定”键，当“设定”键指示闪亮起时可进入设定操作；（2）按下需设定参数对应的键盘，指示闪亮起时有效；（3）输入所需参数的数值（键盘上对应数字），数字依次往前移动；（4）输入参数值后按“输入”键，设定完毕；（5）关闭电源5秒以上，再次开启电源，设定生效。

2、参数功能说明（1）CH1：通路1，通常使用，指示灯亮起有效；（数字7）（2）CH2：通路2，通常不使用，无需设定；（数字8）（3）打击停止：指气动扳手的“动作状态”和“停止状态”区分的时间；（参考值：2）（数字9）（4）回弹力：指动作时气管内产生压力波动，打击力大时就会产生大的回弹力；（参考值：4）（数字4）（5）打击数：指有效打击的次数，当有效打击次数达到设定值时认为拧紧结束，一定时间（解除时间）后电磁阀动作把气源断开，拧紧一根完毕；（参考值：5—20，数值越大，扭力越大）（数字5）（6）解除时间：指电磁阀的工作时间，过了这个时间后就可以再次让扳手工作；也就是拧紧一根气源自动断开到拧下一根之间的时间；（参考值：15）（数字6）（7）打击根数：指一个工件需要拧紧的螺栓数（参考值：等于螺栓个数）（数字1）（8）作业时间：指将一个工件上所有螺栓拧紧完毕的作业时间，工作需要在这个时间内完成，否则重新计数；（参考值：99）（数字2）（9）覆盖打击：把有效打击覆盖上计数，通常不需设定；（参考值：3）（数字3）二、使用操作说明1、先将所有螺栓预放至孔位；2、设定相应参数，有以下几个：（1）打击根数：数值等于工件螺栓的个数（2）回弹力：根据螺栓大小设定，螺栓越大回弹力越大，见附表（3）打击数：根据螺栓大小设定，螺栓越大回弹力越大，见附表3、依次将预放的螺栓拧紧完毕，拧紧是否完毕请将键盘显示“打击根数”，每成功拧紧一根，“打击根数”数值会自动减一，直至全部完毕。

三、注意事项：1、打击不同大小工件时，需要设定“打击数”，打击数的数值与螺栓拧紧的扭矩成正比，（建议：记下每个机型螺栓的拧紧扭矩对应的打击数，做成表格张贴在设备显眼位置）2、打击时请预先用手将螺栓旋紧2到4个牙3、打击时一直按住气动扳手开关，无须中断，一直到自动停止4、当一直按住开关时，回弹力指数会一直跳动，每经过一次设定值，打击数数值增1，当打击数数值增加到设定数值时，一个螺栓拧紧完毕5、拧紧完毕后，气动扳手会断气一段时间（解除时间），此后可以拧紧第二个螺栓，依次反复。

气动助力机械手 使用说明书一、概述首先感谢您选择了我公司生产的气动搬运机械手，气动搬运机械手是我公司自主研发的一款应用于生产线助力搬运的设备，此设备操作简单、使用安全可靠、维护保养方便等显著特点，只需进行简单的按钮操作即可实现工件的快速搬运，是现代生产线、仓库等最理想的搬运设备。

本机与传统电动助力机械手相比，具有结构轻巧、拆装方便、用途广泛等特点，可搬运载荷从10Kg到100Kg，满足不同用户的需要。

本产品具有以下几个显著特点：1．稳定性高，操作简单。

采用全气动控制，只需操作一个控制开关便可完成工件的搬运过程。

2．效率高，搬运周期短。

搬运开始后，操作者用较小的力便可控制工件在空间中的运动，并且可在任意位置停止，搬运过程轻松、快捷、连贯。

3．安全性能高，设置了断气保护和工件检测。

当气源压力突然消失时，工件会保持在原位置而不下落。

挂钩上没有工件时，有载开关无法启动，避免操作端突然升起，保护操作者的安全。

4．主要元器件均采用国际知名品牌产品，质量有保证。

本使用说明书详细说明了其使用方法及注意事项，为更好的操作设备，使用前请仔细阅读本说明书并妥善保管。

二、性能参数作业半径：700~2500mm升降幅度：1300mm水平旋转角度：0~350°挂钩旋转角度：360°额定载荷：30Kg工作压力：0.5Mpa三、构造原理简介本套助力机械手系统采用全气动控制来搬运工件，其主体由支座、动力机构、连杆组、吊钩、气动控制系统组成，如图一所示，简介如下：1.支座2.动力机构3.气动控制系统4.连杆组5.吊钩图一气动助力机械手的组成1.支座：支撑整个机械臂并带有旋转功能，根据要求可在规定范围内旋转。

支座用4个M20膨胀螺栓固定在地面上。

2.动力机构：由气缸推动滑块运动，实现操作端的升降运动。

3.连杆组：平行四边形的杆机构依靠气缸和平衡块实现任意位置的平衡停止，可使连杆组操作端在1800mm的水平范围，最大半径2500mm，最小半径700mm，竖直升程1300mm的范围内运动。

气动扳手操作说明（一）引言概述：气动扳手是一种常用的工具，在机械维修和装配领域具有广泛的应用。

本文将为用户提供气动扳手的操作说明，以帮助用户正确、安全地使用气动扳手。

正文内容：一、准备工作：1. 确保工作区域清洁整齐，没有杂物和障碍物。

2. 检查气动扳手及其配件是否完好无损，如发现有任何损坏或故障，应立即停止使用并联系维修人员。

3. 为气动扳手连接空气源，在连接前确保空气源的压力符合操作要求。

二、安全操作：1. 在使用气动扳手前，必须戴好防护手套和护目镜等必要的个人防护设备。

2. 在启动气动扳手前，确保周围没有其他人员，以免造成意外伤害。

3. 操作时要保持稳定的姿势，避免过度用力或不当姿势引起的劳损。

4. 不要将手指或其他物体放置在气动扳手工作区域内，以免发生夹伤或撞击事故。

5. 在工作过程中，如有异常情况或听到异响，应立即停止使用并进行检查。

三、正确使用气动扳手：1. 根据需要选择合适的扳手头和扭矩大小。

2. 将扳手头正确地安装在气动扳手上，确保连接紧固，以避免脱落导致意外发生。

3. 在使用前，检查扳手头的清洁情况，并在需要时清洁或更换。

4. 扳手头与工件接触时，应保持垂直，不应有侧斜或斜向施力的情况。

5. 使用时应根据需要调整气动扳手的扭矩大小和速度。

四、维护保养：1. 每次使用后，应将气动扳手清洁干净，并存放在干燥通风的地方。

2. 定期检查气动扳手的气源接口和软管，如有损坏或老化应及时更换。

3. 气动扳手的润滑油应定期更换，按照使用说明书的要求加注适量的润滑油。

4. 定期检查气动扳手各部件的工作状态，如有异常或损坏应及时修理或更换。

五、注意事项：1. 在使用气动扳手过程中，应遵循安全作业规范，并避免使用不当或超负荷操作。

2. 长时间操作气动扳手时，应注意适度休息，防止疲劳累积。

3. 在潮湿或易燃场所禁止使用气动扳手，以免引发安全事故。

4. 在长时间不使用气动扳手时，应将其存放在干燥、阴凉处，以延长其使用寿命。

气动机械手操作控制装置题目及要求:一、气动机械手的控制要求气动机械手的动作示意图如图1所示，气动机械手的功能是将工件从A处移送到B处。

控制要求为：1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV2、丫V1 ;右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4 ；3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时 1.7S实现；5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现；二、机械手的的操作功能机械手的操作面板如图2所示。

机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。

1手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；2、 回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；3、 单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步；4、 单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；5、 连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作， 直到按下停止安钮；6、 传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行 时碰到其他工件；7、 出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。

三、大作业要求1列表说明I/O 分配，并选择 PLC 。

2. 画出顺序功能图。

3. 画出PLC 端子接线图。

4. 设计PLC 控制梯形图。

下降负莪电源O松开单歩单周期 _［口 I 原位垂莖/*手动左行启动上卄停止紧氯停车输入输出分配表输入端输出端 名称 代号输入编号名称 代号 输出编号下限位开关 SQ1 X001 下降电磁阀 KM4 Y001 上限为开关［ SQ2 X002 夹松电磁阀 KM1 Y002 右限位开关 SQ3 X003 上升电磁阀 KM2 Y003 左限位开关 SQ4 X004 右行电磁阀 KM3 Y004 上升按钮［ SB4 X005 左行电磁阀KMOY005左行按钮 SB6 X006松开按钮 SB8 X007下降按钮 SB3 X010右行按钮 SB5 X011夹紧按钮 SB7 X012手动开关 SB9 X020启动按钮SB1 X026停止按钮SB2X027项目FX 2N -48M(R/T)额定电压 AC100-240V 允许电压范围AC85-260V 额定频率50/60HZ顺序功能图SMOO 公用ENX002I I __________ ENX021I回原点ENX024 -----------1自动X022 四、PLC接线图五、SQ上升电匡底巴亍施阀左行电底腌KM2IZM :PLC梯形图ILYM1Y002YUU3Y0Q4YOOS7YD06Y007Y010YOU3LYQ12Y013Y014Y015Y01&Y017世X30CXJO1XM2XW =X«MXMEX30£畑xomXOL1X012XDUXDli 抑>015血”XDL7X020買wX022X02Sy：?-X025X026X027NL+⑹4SQ2^>SQ£ASB4 pSB6SBJjpSB5 Q>SB7n^s&l下銀开吏上顧关石眼幵年上升左行右行后初停止公用程序见下图用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及处理不同工作方式之间的转换。

气动机械手控制
一、实验目的
1.掌握顺序控制指令的PLC编程。

2.了解气动元件的工作原理。

二、实验原理
气动执行元件的动作通过电磁阀控制进出气的方向达到控制效果。

气缸的正确运动推动物料到达相应的位置，只要交换进、出气的方向就能改变气缸的伸出、缩回运动；气缸两侧的磁性开关用于检测气缸是否已经运动到位，通过检测磁性开关传感器件检测到得信号就可以知道气缸运动位置，通过PLC编程，便可对气动元件进行自动控制。

气动机械手通过执行下降→夹取→上升→旋转→下降→释放→返回，实现对工件的两地搬运动作。

三、实验内容
1.PLC编程控制气动机械手运动。

四、实验步骤
1.将实验装置的电源插头插到电源插座上，为实验装置提供电源。

2.用编程电缆连接PLC编程口与计算机串口。

4.将电源开关置于开位置。

5.在STEP 7 Micro/WIN 软件中编写步进电机控制程序或使用样例程序，编译程序，根据
提示错误信息修改程序，直至无误。

将程序下载到PLC内，并将可编程控制器主机上的STOP/RUN开关拨到RUN位置，运行指示灯点亮。

6.将气泵输出连接到过滤阀输入接口，为系统提供气源。

7.将钮子开关SD拨上，机械手旋转到传送带左侧；到位后，机械手臂下降；下降到位后，
气夹动作；夹紧到位后，机械手臂上升；上升到位后，旋转气缸动作，旋转到货运站上方；旋转到位后，机械手臂下降；下降到位后，气夹释放；释放后，机械手臂上升；上升到位后，旋转气缸旋转到传送带左侧，如此循环运行下去。

8.将钮子开关SD拨下，气动机械手运行一个周期后停止运行。

气动机械手(带欧姆龙PLC控制程序)要点概述气动机械手是一种高效的机械手，通过气动方式完成抓取、放置、搬运等操作，常用于生产线的自动化生产中。

欧姆龙PLC控制程序则是一种控制系统，在气动机械手中可以实现对机械手的高度、速度、动作等控制。

本文将介绍气动机械手(带欧姆龙PLC控制程序)的要点。

气动机械手的组成1. 控制系统气动机械手的控制系统是一个相对独立的系统，通常由PLC控制器、编码器、传感器、执行器等部分组成。

在气动机械手中，PLC控制器是核心部分，通过程序的编写对气动机械手进行控制。

2. 机械臂气动机械手的机械臂通常由若干个关节组成，每个关节通过气压控制器完成动作。

机械臂的长度、高度、弯曲角度等均可根据需求进行调整。

3. 夹具夹具是机械臂末端用于抓取物品的部分，通常由夹爪、电磁铁等组成。

夹具的材料及设计也可根据需求进行调整。

PLC控制程序1. 程序原理PLC控制程序是针对气动机械手的控制程序，根据生产线的需求设定机械手的动作方式。

通常包含以下几个部分：1.输入模块：负责检测机械手所需的物品类型及数量等信息。

2.过程控制模块：对机械手的动作类型和轨迹进行规划和控制，确保机械手在正确的位置和正确的时间进行动作。

3.输出模块：根据程序输出信号，控制执行器、夹具等部分对工件进行抓取、放置等操作。

2. PLC控制程序的编写PLC控制程序的编写是一项需要严谨性和系统性的工作，以下是几个编写时需要注意的要点：1.步骤要分明：把控制过程分为初始化、输入检测、执行操作等多个步骤，确保整个控制过程有条不紊。

2.命名要规范：对不同的信号、变量、模块等命名时，需要规范严谨，方便后期查找或维护。

3.逻辑要清晰：控制程序需要有明确的逻辑性，保证控制流程的清晰明了。

4.功能需完备：要保证控制程序在满足基本要求的同时，还要有完备的容错机制，确保程序的稳定性和可靠性。

总结以上是气动机械手(带欧姆龙PLC控制程序)的要点介绍。

气动机械手的工作流程一、引言气动机械手是一种基于气动技术的机械臂，用于自动化生产线中的物料搬运和加工等工作。

它具有结构简单、速度快、精度高等优点，广泛应用于汽车、电子、食品等行业。

本文将详细介绍气动机械手的工作流程。

二、气动机械手的结构气动机械手主要由以下几个部分组成：1. 机身：包括底座和臂架，支撑整个机器人。

2. 关节：连接臂架上的各个部分，使其能够进行转动。

3. 手爪：用于抓取物料或工件。

4. 气源系统：提供气压力，驱动机械手运作。

5. 控制系统：控制整个机器人的运行，实现自动化生产线中的物料搬运和加工等工作。

三、气动机械手的工作流程1. 进行启动前检查在使用气动机械手之前，需要进行启动前检查。

主要包括：（1）检查气源系统是否正常工作；（2）检查控制系统是否正常；（3）检查所有关节和手爪是否正常运转。

2. 进行操作前准备在进行操作前，需要进行以下准备工作：（1）确定机械手的工作区域；（2）设置机械手的工作模式；（3）确定机械手需要执行的任务。

3. 进行物料或工件抓取气动机械手主要用于物料或工件的抓取。

具体流程如下：（1）将机械手移动到物料或工件附近；（2）打开手爪，将其伸入物料或工件中；（3）关闭手爪，将物料或工件抓取起来。

4. 进行物料或工件放置在完成任务后，需要将物料或工件放置到指定位置。

具体流程如下：（1）将机械手移动到指定位置；（2）打开手爪，将物料或工件放置到指定位置。

5. 进行任务切换在完成一个任务后，可能需要切换到另一个任务。

具体流程如下：（1）将机械手移动到指定位置；（2）更换需要使用的夹具或其他装置；（3）重新设置机械手的操作模式和任务。

6. 进行关机前检查和维护在使用气动机械手结束后，需要进行关机前检查和维护。

主要包括：（1）检查机械手的各个部件是否正常；（2）清洁机械手的各个部件；（3）对机械手进行保养和维护。

四、气动机械手的应用场景气动机械手广泛应用于以下行业：1. 汽车制造业：用于汽车零部件的生产线上，如发动机、轮胎等。

一、实训目的本次实训旨在通过实际操作和理论学习，使学生了解和掌握气动机械手指的结构、工作原理及操作方法。

通过实训，使学生能够熟练地运用气动机械手指进行简单的抓取、放置等操作，提高学生的实际动手能力和综合素质。

二、实训内容1. 气动机械手指的组成及工作原理（1）组成气动机械手指主要由以下几个部分组成：1）气动元件：包括气源、气管、减压阀、电磁阀等。

2）机械结构：包括手指主体、手指关节、手指末节等。

3）控制系统：包括控制器、传感器、执行器等。

（2）工作原理气动机械手指的工作原理是利用压缩空气作为动力，通过气压控制手指的运动。

当压缩空气进入手指内部时，手指关节和末节会产生相应的运动，实现抓取、放置等功能。

2. 气动机械手指的操作方法（1）连接气源1）将气管连接到气源。

2）调节减压阀，使气压稳定在设定值。

（2）安装手指1）将手指主体安装在适当的位置。

2）根据手指的形状和大小，调整手指关节和末节的相对位置。

（3）调试手指1）打开控制器，检查手指的运动是否顺畅。

2）根据实际需求，调整手指关节和末节的运动范围。

3. 气动机械手指的实训操作（1）抓取操作1）将手指放置在目标物体上方。

2）通过控制器控制手指关节和末节的运动，使手指夹紧目标物体。

3）将手指移动到指定位置，释放目标物体。

（2）放置操作1）将手指放置在目标物体上方。

2）通过控制器控制手指关节和末节的运动，使手指放松。

3）将手指移动到指定位置，完成放置操作。

4. 气动机械手指的维护与保养（1）定期检查气动元件，确保气源、气管、减压阀、电磁阀等部件正常工作。

（2）定期清洁手指关节和末节，防止灰尘和杂物进入。

（3）定期检查控制系统，确保控制器、传感器、执行器等部件正常工作。

三、实训心得通过本次实训，我对气动机械手指有了更深入的了解，以下是我的一些心得体会：1. 气动机械手指在工业生产中具有广泛的应用前景，能够提高生产效率，降低劳动强度。

2. 气动机械手指的操作相对简单，但需要掌握一定的技巧，才能实现高效的抓取和放置操作。

修订记录目的为了让技术人员了解机器,正确的操作,确保操作安全和产品的品质范围适用本部门技术员责任人技术员一、机械手的操作1 先接好气管，让机械手气压表的气压在4kg-8kg之间。

2 打开机械手电源开关，并在注塑机控制板上打开机械手功能键。

3 注塑机开模完成后，先手动放下机械手臂，并调节好手臂下降的位置。

在调试机械手的各行程位置时，首先模开到足够宽的位置，再把机械手气缸里的气放掉，用手慢慢地托下主臂，再逐一进行调试，以免机械手下降时损坏模具及治具4 按“手动”键，即可进入手动操作画面，依所须动作，先按“选择”键，再按“动作”键，依次调节好各动作的延时时间，检查安全报警装置，机械手取出异常时能否发生报警，开机之前必须调好检测，以免压模。

5 按产品的要求设定或选择所需要的程式合理进行取物，然后在注塑机自动状态下，按“全自动”键即可进入自动生产。

6 如要修改动作程式：按“停止”键和“修改”键，进入程式修改画面。

7 技术人员可依据不同的模具，输入动作程式“0-99”，确定后按“输入”键确认，再按“停止”键，然后按“全自动”键进入自动生产。

8 其它设定参照设备使用说明书。

二、安全注意事项1气压表的气压一定要在4kg-8kg之间。

2机械手臂下降后，不能作回旋动作。

使取出臂下降到模具内进行手动运转时,要充分注意不要使取出臂接触到模具,而且,取出臂的操作要在安全范围以外的地方操作.3 注塑机开模未完成，机械手臂不能作下降动作。

4 可打开注塑机安全门关警报，处理完警报，关上安全门即可自动生产。

5.在不使用机械手时,必须把机械手臂置于安全位置,以防机器震动时手臂落下而损坏..6. 机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸入机械手作动的安全范围内.。

气动助力机械手 使用说明书一、概述首先感谢您选择了我公司生产的气动搬运机械手，气动搬运机械手是我公司自主研发的一款应用于生产线助力搬运的设备，此设备操作简单、使用安全可靠、维护保养方便等显著特点，只需进行简单的按钮操作即可实现工件的快速搬运，是现代生产线、仓库等最理想的搬运设备。

本机与传统电动助力机械手相比，具有结构轻巧、拆装方便、用途广泛等特点，可搬运载荷从10Kg到100Kg，满足不同用户的需要。

本产品具有以下几个显著特点：1．稳定性高，操作简单。

采用全气动控制，只需操作一个控制开关便可完成工件的搬运过程。

2．效率高，搬运周期短。

搬运开始后，操作者用较小的力便可控制工件在空间中的运动，并且可在任意位置停止，搬运过程轻松、快捷、连贯。

3．安全性能高，设置了断气保护和工件检测。

当气源压力突然消失时，工件会保持在原位置而不下落。

挂钩上没有工件时，有载开关无法启动，避免操作端突然升起，保护操作者的安全。

4．主要元器件均采用国际知名品牌产品，质量有保证。

本使用说明书详细说明了其使用方法及注意事项，为更好的操作设备，使用前请仔细阅读本说明书并妥善保管。

二、性能参数作业半径：700~2500mm升降幅度：1300mm水平旋转角度：0~350°挂钩旋转角度：360°额定载荷：30Kg工作压力：0.5Mpa三、构造原理简介本套助力机械手系统采用全气动控制来搬运工件，其主体由支座、动力机构、连杆组、吊钩、气动控制系统组成，如图一所示，简介如下：1.支座2.动力机构3.气动控制系统4.连杆组5.吊钩图一气动助力机械手的组成1.支座：支撑整个机械臂并带有旋转功能，根据要求可在规定范围内旋转。

支座用4个M20膨胀螺栓固定在地面上。

2.动力机构：由气缸推动滑块运动，实现操作端的升降运动。

3.连杆组：平行四边形的杆机构依靠气缸和平衡块实现任意位置的平衡停止，可使连杆组操作端在1800mm的水平范围，最大半径2500mm，最小半径700mm，竖直升程1300mm的范围内运动。

简述调试气动手爪的步骤
气动手爪是一种利用气压驱动的夹持装置，常用于夹持和搬运各种物品。

调试气动手爪的步骤如下：
1.检查气源：确保气源压力稳定，并符合气动手爪的工作要求。

2.安装气动手爪：将气动手爪安装在需要夹持的物体上，确保安装位置正确，固定牢固。

3.连接气路：将气源连接到气动手爪的气源接口，确保连接牢固，无泄漏。

4.调试气压：调整气动手爪的气压调节阀，使气压符合要求，并根据需要调整夹持力。

5.测试夹持力：通过测试夹持不同重量的物品，检查气动手爪的夹持力是否符合要求。

6.检查动作：检查气动手爪的开合动作是否顺畅，无卡滞现象。

7.调试定位：根据需要调整气动手爪的定位精度，确保夹持位置准确。

8.安全性检查：确保气动手爪在使用过程中不会对人员和物品造成伤害。

9.维护和保养：定期对气动手爪进行清洁和润滑，延长其使用寿命。