毕业论文 基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计

基于的物料分拣机械手自动化控制系统设计物料分拣机械手的自动化控制系统设计是一项关键性的任务，它决定着整个系统的性能和效率。

以下是一个基于物料分拣机械手的自动化控制系统设计的详细说明。

1.系统概述：物料分拣机械手自动化控制系统旨在提高物料分拣过程的效率和准确性，降低人工成本。

该系统可以根据预设的程序自动完成物料的分拣、搬运和堆放操作。

2.硬件设计：物料分拣机械手的硬件设计主要包括机械结构、传感器、执行器和控制器。

机械结构设计要考虑平稳且高速的物料搬运，确保机械手的刚性和稳定性。

传感器用于检测物料的位置、形状和重量等信息，可选用光电传感器、压力传感器等。

执行器通常使用伺服电机或气动元件，以保证机械手的准确控制。

控制器可以选用PLC控制器或单片机等，用于控制整个机械手系统的运动。

3.软件设计：物料分拣机械手的软件设计包括运动控制算法和分拣策略。

运动控制算法负责计算机械手运动轨迹和速度，使其能够快速和准确地搬运物料。

分拣策略主要包括物料的分类和堆放规则，根据物料的属性和目标位置，选择最优的分拣路径和顺序。

4.系统优化：为了提高系统的性能和效率，可以考虑以下优化措施：-优化机械结构，提高机械手的速度、精度和稳定性。

-优化传感器的选型和布置，提高物料检测的准确性和灵敏度。

-优化运动控制算法，减少机械手的运动时间和能耗。

-优化分拣策略，提高分拣的准确性和效率。

-进行系统的实时监控和故障诊断，及时发现和解决问题。

5.系统测试和调试：在系统设计完成后，需要进行系统测试和调试，以验证系统的性能和稳定性。

测试内容包括机械手的精度和速度测试，传感器的准确性和灵敏度测试，以及软件算法的测试和验证。

通过测试和调试，可以对系统进行进一步的优化和改进。

总结：基于物料分拣机械手的自动化控制系统设计涉及到多个方面，包括机械结构设计、传感器选型、执行器选择、控制器选型、软件算法设计等。

通过系统的优化和调试，可以提高物料分拣的效率和准确性，降低人工成本。

本科毕业论文（设计）论文（设计）题目：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。

尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。

对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。

作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。

作者签名：日期：贵州大学本科毕业生论文（设计）诚信责任书本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。

毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。

特此声明。

论文（设计）作者签名：日期：目录目录 (I)摘要 (V)Abstract (V)第一章前言 (1)1.1研究的目的及意义 (1)1.2机械手在国内外现状和发展趋势 (1)1.3主要研究的内容 (2)1.4解决的关键问题 (3)第二章执行系统的分析与选择 (4)2.1执行机构坐标形式的选择 (4)2.2执行机构的组成 (6)2.3执行机构各部分的分析与选择 (6)2.3.1 手部的选择 (6)2.3.2 手臂结构的选择 (8)2.3.3 机座结构的选择 (9)2.4执行机构的工作原理 (10)2.5执行机构简图 (11)第三章驱动系统的分析与选择 (12)3.1驱动系统的分析与选择 (12)3.2机械手驱动系统的控制设计 (13)3.3气动元件选取及工作原理 (14)3.3.1 气源装置 (14)3.3.2 执行元件 (15)3.3.3 控制元件 (16)3.3.4 辅助元件 (17)3.3.5 真空发生器 (18)3.3.6 吸盘 (18)3.4气动回路的工作原理 (18)第四章控制系统的分析设计 (22)4.1控制系统的组成结构 (22)4.2控制系统的性能要求 (23)4.3传感器的选择 (23)4.3.1 位置检测装置 (24)4.3.2 滑觉传感器 (24)4.3.3 视觉传感器 (24)4.4控制系统PLC的选型及控制原理 (26)4.4.1 PLC控制系统设计的基本原则 (26)4.4.2 PLC种类及型号选择 (31)4.4.3 I/O点数分配 (31)4.4.4 PLC外部接线图 (32)4.4.5 机械手控制原理 (33)4.5PLC程序设计 (35)4.5.1 总体程序框图 (35)4.5.2 初始化及报警程序 (37)4.5.3 手动控制程序 (38)4.5.4 自动控制程序 (40)第五章总结与展望 (43)参考文献 (44)致谢 (45)附录 (46)基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计摘要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。

基于PLC的物料分拣控制系统设计一、引言随着工业自动化的发展和智能制造的推进，物料分拣是生产线上一个重要的环节。

物料分拣控制系统的设计和实施，将大大提高生产效率和质量。

本文将重点介绍基于PLC（可编程逻辑控制器）的物料分拣控制系统的设计。

二、系统需求分析物料分拣控制系统的设计旨在实现对多种不同物料的准确分拣和定位。

系统需要满足以下功能要求：1.可以识别并准确分辨多种不同物料的属性和特征，如尺寸、形状、颜色等。

2.可以通过PLC控制多个机械手和传送带等设备，实现物料的抓取和移动。

3.可以根据设定的优先级和规则，对物料进行分拣和分类，并且能够处理异常情况。

4.可以与其他系统集成，如上位机、仓储管理系统等，实现数据传输和互通。

三、系统设计方案基于上述需求，我们提出以下物料分拣控制系统的设计方案：1.硬件部分（1）传感器：利用视觉传感器和激光传感器等，获取物料的属性信息。

（2）执行器：采用电磁阀、气缸、伺服机械手等，实现物料的抓取和移动。

（3）PLC：选择合适的PLC进行控制，具备足够的输入输出点数、计算能力和通信功能。

（4）传送带：设置适当的传送带来实现物料的输送和分拣。

2.软件部分（1）PLC程序：通过Ladder Diagram或者Structured Text语言编写PLC程序，根据传感器信号来判断物料的属性，控制执行器对物料进行抓取和移动，实现分拣功能。

（2）图像处理算法：利用计算机视觉技术，对物料的图像进行处理和识别，提取出物料的特征信息。

（3）规则引擎：根据设定的规则和优先级，对物料进行分类和分拣。

（4）数据库：根据需要，设计数据库来存储物料的属性信息、分拣结果和异常情况等数据。

四、系统实施和测试在实施物料分拣控制系统之前，需要进行细致的系统测试和调试。

首先，通过对传感器和执行器的测试，验证其正常工作。

然后，编写PLC程序，并进行模拟仿真，验证分拣功能的正确性。

接下来，与其他系统进行集成测试，确保数据传输和互通的可靠性。

基于PLC机械手的物料分拣控制毕业设计摘要：随着工业自动化水平的不断提高，机械手在工业生产中的应用越来越广泛。

机械手的核心是运动控制和物料分拣控制。

本毕业设计基于PLC机械手，设计了一种物料分拣控制系统。

通过对PLC机械手运动控制的研究，实现了对物料的自动分拣，提高了生产效率和质量。

1.引言随着工业自动化的快速发展，机械手在各行各业中的应用越来越广泛。

机械手具有灵活性高、重复性好、操作精度高等特点，在物料分拣方面有着巨大的优势。

为了提高生产效率和质量，本毕业设计提出了一种基于PLC机械手的物料分拣控制系统。

2.系统设计物料分拣控制系统由PLC控制器、机械手、传感器和电气执行器组成。

PLC控制器作为系统的核心，负责监测传感器和电气执行器的状态，并根据预设的程序完成物料分拣任务。

机械手作为物料分拣的执行者，根据PLC控制器的指令进行相应的动作。

3.运动控制为了实现物料的自动分拣，需要对机械手的运动进行精确控制。

在设计中，通过研究机械手的运动学原理，确定了机械手的运动轨迹和速度。

通过对PLC控制器的编程，控制机械手的动作顺序和位置，实现对物料的分拣动作。

4.传感器与反馈控制为了提高分拣的准确性，需要在系统中加入传感器来检测物料的位置和状态。

通过传感器的信号，PLC控制器可以实时获取物料的信息，并根据反馈信息进行运动调整。

例如，当物料位置不正确时，PLC控制器可以根据传感器的反馈信号进行修正，以确保物料的正确分拣。

5.实验与结果分析通过搭建基于PLC机械手的物料分拣控制系统，并进行实验验证，得到了较好的结果。

实验结果表明，该系统能够实现对物料的自动分拣，具有较高的准确性和稳定性。

通过对实验结果的分析，验证了系统设计的可行性和有效性。

6.总结本毕业设计基于PLC机械手，设计了一种物料分拣控制系统。

通过对机械手的运动控制和传感器的反馈控制，实现了对物料的自动分拣。

通过实验验证，得到了较好的结果。

该系统具有较高的准确性和稳定性，能够提高生产效率和质量。

摘要分拣控制系统在社会各行各业如：物流配送中心、邮局、采矿、港口、码头、仓库等行业得到广泛运用，分拣系统能够大大提高企事业单位该环节的生产效率。

本文在对熟悉了自动及分拣系统的原理的基础上，根据一定的分拣要求,对材料分拣进行了以三菱PLC为控制核心，MCGS组态软件为监控软件，设计出材料分拣控制系统的控制系统和监控系统。

该材料分拣系统以PLC为主控制器,结合气动装置、传感器技术、组态监控等技术,可以进行现场控制产品的自动分拣。

系统具有自动化程度高、运行稳定、分拣精度高、易控制的特点,对不同的分拣对象,稍加修改本系统即可实现要求。

对本系统完成其设计之后，进行了整体调试。

在硬件部分，调试其各部分安装的位置及角度，使其材料物块的运行与传感器安装的角度适合。

将硬件各部分的动作幅度进行调试之后，进行了软硬件综合调试，实现材料分拣系统中上料、传送与分拣的全过程。

关键词：材料分拣传感器气动装置 PLC MCGS组态软件Abstract:Sorting control system in all sectors of society such as: logistics and distribution center, post office, mining, ports, terminals, warehouses and other industries are widely used, we can see that the sorting system can greatly improve the level of production enterprises efficiency.Familiar with the goods in the automatic and sorting system principle foundation, according to certain request to sort the mitsubishi PLC as control core, Mcgs software for monitoring software, the design gives material sorting control system. The transport of goods and materials sorting system mainly by PLC controller, combined with pneumatic device, the sensor technology, configuration and monitoring technology, on-site control product automatic sorting. System has a high degree of automation, stable operation and high precision, easy control sorting based on the features of different sorting object, slightly modifying the system can be realized requirements.After completed its design of the system, executing the overall commissioning. In hardware, testing the installation location and angle of the various parts to make it run the block material and the angle of the sensor suitable for installation. After the various parts of the hardware debug range of motion, integrating hardware and software debugging to achieve material sorting system, feeding, delivery and sorting of the entire processKey words: Material sorting sensor Pneumatic device PLC Mcgs software.目录摘要 (I)Abstrac t: (II)1 绪论 (1)1.1 分拣系统基本介绍 (1)1.2 分拣系统的意义 (2)1.3 本文研究的主要内容 (3)2 分拣系统中硬件设计 (6)2.1PLC的选型 (6)2.1.1PLC的分类 (6)2.1.2 PLC种类及型号选择 (7)2.2 传感器的选择 (7)2.2.1传感器的简介 (7)2.2.2传感器的选择 (9)2.3 驱动部分的分析与选择 (10)2.4 执行机构的选择 (11)2.5 硬件设计及实际模型的建立 (12)2.6 其他元器件及其选择 (13)2.7I/O口的选择及PLC接线 (15)3 自动分拣系统的软件设计 (18)3.1可编程控制器（PLC）简介 (18)3.2 分拣系统的控制要求及其流程图 (21)3.3 软件设计及编程 (23)3.4 材料分拣系统的调试 (26)4 监控画面的设计 (31)4.1 组态控制技术 (31)4.2 模型的建立 (32)4.3 动画连接 (34)4.4 数据报表输出 (37)4.5PLC与组态软件之间的通信 (38)5 结论与展望 (44)致谢 (46)参考文献 (45)1绪论1.1 分拣系统基本介绍自动分拣系统(Automatic sorting system)是先进配送中心所必需的设施条件之一。

毕业设计(论文）题目：物料自动分拣系统教学院:电气与电子信息工程学院专业名称:电气工程及其自动化学号:学生姓名：指导教师：年月日摘要PLC技术，控制起来非常简便，并且它能够承受高温及其他的恶劣的环境条件，所以plc比起单片机来，工业上优先使用plc，它已经成为了当代工业流水线和企业最受欢迎的自动化控制方法。

PLC技术融合了传统的继电控制技术，现代的计算机技术，以及发达的通信技术，专门为了工业应用和工厂设备而设计。

并且具有：使用方便，编程简单,功能强,性价比高，可靠性强，抗干扰能力强，适应性强,后期处理、维修简单方便等诸多优点，比起单片机来更加可靠与实用，这就是人们选择plc的“内”因.再加上plc小巧的外形包装，超低的重量，和超小的功耗这些“外”因,使得plc越来越受工业企业的推崇与喜爱。

本文论述物料自动分拣系统，主要应用PLC技术，辅助以启动装置,位置技术，现场总线技术，电机拖动原理，电气传动技术，传感技术，自动检测技术等设计而成，对大批的物料进行自动分拣的工作,完成分门别类的放置物料.本系统具有很多的优点，例如，运行起来比较稳定，精度与敏捷度,自动化的程度都很高,而且非常便于使用和控制，如果你想使用它来分装另一批货物的话，只需要动动手指，对本系统稍加修改,对本程序稍作处理即可。

关键词:plc；可编程控制器；分拣装置系统；控制系统；感应系统ABSTRACTPLC technology，control is very simple, and it can withstand high temperatures and other harsh environmental conditions, so PLC than SCM，industry give priority to the use of PLC, it has become the automatic control method of the most popular contemporary and industrial assembly enterprises。

毕业论文〔设计〕2015 届电气工程及其自动化专业题目物料分拣装置的PLC控制系统的设计姓名学号指导教师职称二ОО五年五月十五日内容提要可编程逻辑控制器或可编程序控制器是用于机电过程自动化的数字计算机,用在许多工业和机器中。

PLC是专门为了多个I/O管理，扩展温度变化X围、抵抗冲击和振动而设计的，这一点与通用计算机不太一样。

控制器操作程序通常存储在电池供电或非易失性的内存中。

PLC是实时的系统，系统产生的输出结果必须在有限的时间内回馈到输入。

PLC控制是目前工业上最常用的自动控制方法，由于其控制方便，能够承受恶劣的环境，在工业上优于单片机控制。

PLC是一门综合学科，它融合了通信技术、计算机技术和继电器控制技术，它功能强大，模块化设计灵活性可靠性高，容易适应环境，程序设计也比拟简单。

它是专门针对工业生产而设计的，广泛应用在工业现场。

该课程设计通过各元器件的简介和物料分拣系统的软硬件设计，反响出PLC在工业生产中的应用。

用PLC设计的物料分拣系统体积小使用方便，本钱低，功耗小，效率高。

所以本文中以PLC 为中心,结合多种装置对物料自动分拣系统进展设计。

关键词可编程控制器；分拣装置；控制系统；传感器The design of PLC control system of material sorting device.ABSTRACTA programmable logic controller or programmable controller is a digital puter used for automation of electromechanical processes which are used in many industries and machines. Unlike general-purpose puters, the PLC is designed for multiple inputs and output arrangements, extended temperature ranges and resistance to vibration and impact. Programs of control machine operation are typically stored in battery-backed or non-volatile memory. A PLC is a real time system.Its output results must be produced in response to input conditions within a bounded time.PLC control is the most monly used industrial automation control method, because of its convenient control to withstand a bad environment.in the industrial, it is better than MCU control in the industrial. PLC traditional relay control technology, puter and munication technologies are integrated specifically for industrial control and design, have strong function, mon flexible, high reliability and environmental adaptability, and programming simple, easy to use and small size, light weight, a series of low-power advantages in industrial applications bee more extensive.This paper focuses on the PLC in the canned beverage production, The design of an automatic sorting device with low cost and high efficiency is presented in the paper, which regards programmable logic controller ( PLC) as the master controller and bines pneumatic device, sensing technology, position control and other technology to implement automatic selecting of the products live.Key wordsp rogrammable logic controller; sorting device; control system; sensors目录内容提要 (I)ABSTRACT (II)目录 (V)第一章绪论 (1)1.1物料分拣装置的PLC控制系统的选题背景 (1)1.2物料分拣装置的开展现状 (2)1.3物料分拣装置的构造和工作原理 (2)第二章物料分拣装置的系统设计 (4)2.1自动分拣系统的技术指标 (5)2.2自动分拣系统的设计要求 (5)2.3自动分拣系统的构造框图及工作流程 (6)2.4系统的关键技术 (8)第三章检测元件与执行装置 (11)3.1旋转编码器 (11)3.2电感传感器 (13)3.3电容传感器153.4颜色传感器 (17)3.5光电传感器 (19)3.6步进电机 (20)第四章控制系统的软件设计 (21)4.1控制系统的状态流程图 (21)4.2控制系统程序设计 (22)第五章控制系统的调试 (28)5.1系统的软件调试 (28)5.2系统的硬件调试 (29)5.3系统的整体调试30总结 (30)致谢 (31)参考文献 (33)附录 (33)第一章绪论1.1 物料分拣装置的PLC控制系统的选题背景随着时代的开展，计算机、通信、自动化系统等方面都在迅猛开展。

xxxxx毕业设计题目基于PLC的物料分拣系统设计英文题目The Design of Material Choose System Based on PLC院系机械与材料工程学院专业机械设计制造及其自动化姓名xxx年级2009(机材A0916)指导教师 xxx二零一三年六月摘要物料分拣采用可编程控制器PLC进行控制，能连续大批量地分拣货物，分拣误差率低且劳动强度大大降低，可显著提高劳动生产率，分拣系统能灵活地与其他物流设备无缝连接，实现对物料信息流的分配和管理。

随着工业自动化的普及和发展，可编程控制器的需求量逐年增大，应用领域也越来越广。

本设计基于FX-2N型PLC控制的物料分拣系统由上料机构、搬运机械手机构、物料传输分拣机构组成，对三种不同的物料进行分类分拣。

灵活运用传感器对物料进行检测、识别、以及对机械手的状态检测。

在本设计中运用了步进电机进行旋转角度的精确定位，利用变频控制技术对物料传输速度进行了设计。

现目前物料分拣系统运用甚广，系统中设计到搬运机械手也广泛应用在各行各业。

本次设计应用了大部分在校所学的知识，将各种元器件通过逻辑关系有序的联系起来，构成物料分拣系统，实现了光机电一体化。

【关键词】可编程序控制器；传感器；硬件设计；软件设计AbstractThe material sorting adopt programming controller PLC to be in progress under the control of,can criticize in large scale in arow measuring field sorting goods, the intensity sorting,error lead low and working is reduced greatly,but notable rise productivity. Mark chooses system to be able to nimbly and logistics equipment seamless connection other ,come true to material information stream assignment and manage . Hardware-Design and software-design middle having introduced it mainly in is designed.With the popularization and development of industrial automation, increased demand for programmable controllers, field more and more widely used.Design material sorting system based on FX-2N PLC control by feeding, handling robot body, material transport pickup bodies, on three different materials for category sorting. Flexible sensor material for detection, identification, and State testing for Manipulator. This design uses a stepper motor to precisely position the rotation, use of variable frequency control technique to design the material transmission speed. Current material sorting system using a wide range of system design to handling robots are widely used in all trades and industries. Most of the design and application of the knowledge learnt in school, to link various components through a logical and orderly, constitute a material sorting system, for optical, mechanical and electronic integration.【Key words】PLC; Sensor; Hardware-design; software-design目录前言 (1)第一章绪论 (2)1.1分拣系统的研究背景 (2)1.2物料分拣系统发展概况和现状 (3)1.3 课题研究目的和意义 (4)1.4 本文研究的主要内容 (5)1.5本章小结 (5)第二章PLC系统设计 (6)2.1 控制系统设计的基本内容 (6)2.2 控制系统设计的原则 (7)2.3 控制系统设计的一般步骤 (7)2.4程序设计的步骤 (8)2.5 编写梯形图应该注意的事项 (8)2.6本章小结 (9)第三章系统的组成及控制要求 (10)3.1 系统的组成 (11)3.1.1上料机构 (11)3.1.2搬运机械手机构 (11)3.1.3物料传输分拣机构 (11)3.2 系统控制要求 (12)3.3本章小结 (13)第四章系统硬件设计 (14)4.1电气元件名称及功能 (14)4.1.1输入电气元件 (14)4.1.2输出电气元件 (15)4.1.3执行电气元件 (15)4.2 输入/输出（I/O）点分配 (16)4.3PLC的选型 (17)4.3.1 系统对PLC的要求 (18)4.3.2 确定PLC型号 (18)4.4三菱FX-2N型PLC控制原理图 (19)4.5 步进电机设计 (20)4.6 本章小结 (21)第五章系统软件设计 (22)5.1三菱编程软件、模拟仿真软件 (22)5.2程序设计思想 (22)5.2.1上料机构流程图 (23)5.2.2搬运机械手流程图 (25)5.2.3物料传输分拣流程图 (30)5.2.4系统控制总程序设计简介 (31)第六章系统调试 (32)6.1程序的模拟调试 (32)6.1.1 通过软元件输入输出状态进行调试 (33)6.1.2 时序图辅助调试 (35)6.2 程序的现场调试 (35)结论 (37)参考文献 (38)谢辞 (39)附录 (40)前言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。

基于PLC的物料自动分拣系统设计毕业设计摘要：随着物流业的发展，自动分拣系统在物料仓储和配送方面起着重要的作用。

本文设计了一种基于可编程逻辑控制器（PLC）的物料自动分拣系统。

该系统通过搬运装置和传感器进行物料的识别和分拣，并利用PLC来控制整个分拣过程。

通过使用PLC，可以实现自动化、高效和准确的物料分拣。

本文还对系统的硬件和软件实现进行了详细的介绍，并进行了系统的测试和评估。

实验结果表明，该系统具有较高的可靠性和分拣准确性。

1.引言物流行业是现代经济的重要组成部分，随着电子商务和电子零售的兴起，物流需求也日益增长。

物料的快速、准确和高效分拣对于满足市场需求至关重要。

然而，传统的人工分拣工具费时费力，人工成本高。

因此，自动分拣系统具有重要意义。

2.系统设计2.1系统架构本系统采用基于PLC的物料自动分拣系统。

系统架构包括四个主要模块：传感器模块、搬运装置模块、PLC模块和控制台模块。

2.2传感器模块传感器模块用于对物料进行识别和检测。

常用的传感器包括光电传感器、摄像头和压力传感器。

这些传感器通过检测物料的形状、颜色、大小等特征，将物料识别为不同的类别。

2.3搬运装置模块搬运装置模块用于将被识别的物料从输入端搬运到输出端。

该模块可以使用输送带、机械臂等搬运设备。

2.4PLC模块PLC模块用于控制整个物料分拣系统的运行。

它可以接收传感器模块发出的信号，根据程序逻辑进行判断和控制，并输出控制信号给搬运装置模块。

2.5控制台模块3.硬件和软件实现硬件方面，本系统采用了PLC、光电传感器、输送带和工作台等设备。

软件方面，使用PLC编程软件进行程序的编写和调试。

4.系统测试和评估通过对系统的功能和性能进行测试和评估，可以评估系统的稳定性、准确性和效率。

在测试中，我们使用了一定数量的不同类别的物料进行分拣。

实验结果表明，系统能够准确识别和分拣物料，并且具有高效率和稳定性。

5.结论基于PLC的物料自动分拣系统是一种自动化、高效和准确的物料分拣解决方案。

韶关学院毕业设计题目：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计学生姓名：**学号：***********系（院）：物理与机电工程学院自动化系专业：自动化专业班级：2012级2班指导教师姓名及职称：韩竺秦讲师起止时间：2015年10 月—2016年 5 月基于PLC的机械手分拣控制系统设计摘要：在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。

它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动，可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。

机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

结合近年来整个机械手的发展,并分析了机械手系统和机械手方面的设计，提出了用气动驱动和PLC控制设计方案。

考虑了软、硬件各自的特点，对物料分拣机械手的整体结构、驱动系统、执行结构和控制系统进行了分析和设计，我们可以采用整体化的设计思想并进行互补和优化。

在气动驱动和PLC控制设计方案中，其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警，分拣等功能。

我们很容易得出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。

通过以上部分的分析,得出了经济,实用,高可靠的材料分拣机械手设计方案,对于其他经济的PLC控制系统的设计也有一定的参考价值。

关键词: 机械手；触摸屏（HMI）；可编程控制器（PLC）；自动化控制；物料分拣Automatic sorting line PLC control system design Abstract: In today's life, science and technology, the development of the new moon, the manipulator in the advanced manufacturing field plays an extremely important role, it can carry goods, sorting goods, can realize the mechanization and automation of production, can be used to protect the safety of human body, the application will be more and more widely.The application of mechanical arm is also more and more extensive. The machine is a kind of high-tech automatic production equipment which has been developed in recent decades. It is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy.In this paper, based on the development of mechanical hand in recent years, combined with the design of the manipulator, the mechanical hand technology is analyzed, and the design scheme of pneumatic drive and PLC control is ing the holistic design idea, considering the characteristics of the software and the hardware, the software and the hardware are complementary and optimized.The whole structure, drive system, the structure and control system of the material sorting manipulator are analyzed and designed.In its drive system, the control system of the PLC control unit is used to complete the initialization of the system function, the movement of the manipulator, the fault alarm, the sorting and other functions.At last, a simple, easy to implement, and the theoretical significance of the control strategy is proposed.Through the work above, it is concluded that the economic, practical, high reliable material sorting manipulator design scheme, the design of PLC control system in other economic type also certain reference value.Keywords：manipulator ; touch screen (HMI);programmable logic controller (PLC); automatic control;sorting materials目录1 绪论 (1)1.1机械手的简介 (1)1.2课题选题意义及主要研究内容 (1)1.2.1选题意义 (1)1.2.2本课题的主要研究内容 (2)2 控制方案设计 (2)2.1控制方案选择 (2)2.2 控制系统整体架构 (2)2.3机械手自动分拣系统 (4)3 系统硬件的选型 (6)3.1 PLC种类及型号选择 (6)3.2 机械手执行系统的分析与选择 (6)3.2.1机械手执行机构坐标形式的选择 (6)3.2.2机械手执行机构坐标形式的分析 (7)3.3 机械手执行机构的组成 (7)3.3.1手部的选择................................. 错误!未定义书签。