AJ-SR04M-超声波测距模块(单头)

HC-SR04超声波测距模块之迟辟智美创作
１、本模块性能稳定，测度距离精确.能和国外的
SRF05,SRF02等超声波测距模块相媲美.模块高精度，盲区（2cm）超近,稳定的测距是此产物胜利走向市场的有力根据！
2主要技术参数： 1：使用电压：DC5V 2：静态电流：小于2mA 3：电平输出：高5V 4：电平输出：底0V 5：感应角度：不年夜于15度 6：探测距离：2cm-450cm
接线方式，VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、GND
3模块工作原理：
(1)采纳IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平继续的时间就是
超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
本模块可提供全套测距法式：C51，PIC18F877,超声波LCD1602显示，超声波LCD12864显示，数码管显示，串口显示等，测距参考法式.
供以下全套资料
超声波模块原理图:。

HC-SR04超声波测距模块◼产品概述HC-SR04是一款升级的超声波测距模块。

新增加UART，IIC及1-WIRE（单总线）功能，模式可以通过外围电阻设置。

2CM超小盲区，4M典型最远测距，2mA超低工作电流。

采用自研超声波测距解调芯片，使其外围更加简洁，工作电压更宽（2.8-5.5V）。

驱动采用扫频技术，减少探头本身一致性对灵敏度的影响。

内部40K驱动频率采用正温度补偿，切合探头中心频率的温度特性，减小温度影响。

外部晶振为外观兼容而放置的晶振，不起任何作用，不焊接晶振的模块价格更有优势。

◼实物图片◼主要特性⚫采用专业解调芯片⚫工作电压：2.8-5.5V⚫工作电流：2mA⚫支持GPIO,UART，IIC及1-WIRE多种接口模式,默认输出模式兼容HC-SR04⚫2CM盲区，4M典型最远测距⚫200mS周期⚫可配置各种颜色及加固型探头◼典型应用⚫玩具，机器人避障⚫液位，水位测量⚫坐姿检测⚫其它测距应用◼性能参数◼GPIO/UART/IIC/1-WIRE模式选择◼测量操作一：GPIO模式工作模式同HC-SR04。

外部MCU给模块Trig脚一个大于10uS的高电平脉冲；模块会给出一个与距离等比的高电平脉冲信号，可根据脉宽时间“T”算出：距离=T*C/2（C为声速）声速温度公式：c=(331.45+0.61t/℃)m•s-1(其中330.45是在0℃）0℃声速：330.45M/S20℃声速：342.62M/S40℃声速：354.85M/S0℃-40℃声速误差7左右。

实际应用，如果需要精确距离值，必需要考虑温度影响，做温度补偿。

如有需要，可关注我司带温补单芯片RCWL-9700。

二：UART模式UART模式波特率设置：9600N1命令返回值说明0XA0BYTE_HBYTE_MBYTE_L 输出距离为：(（BYTE_H<<16）+（BYTE_M<<8）+BYTE_L)/1000单位mm0XF1公司及版本信息连接串口。

H C-S R04超声波测距模块65882H C-S R04超声波测距模块1、产品特点：HC-SR04 超声波测距模块可提供2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

基本工作原理：(1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号; (2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回，通过IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;2、实物图：如右图接线，VCC 供5V 电源，GND 为地线，TRIG 触发控制信号输入，ECHO 回响信号输出等四支线。

图一实物图3、电气参数：电气参数HC-SR04 超声波模块工作电压DC 5 V工作电流15mA工作频率40Hz最远射程4m精品资料4、超声波时序图：图二、超声波时序图以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。

一旦检测到有回波信号则输出回响信号回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。

由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2；建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。

注：1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的GND 端先连接，否则会影响模块的正常工作。

2、测距时，被测物体的面积不少于0.5 平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果5、实物规格：。

超声波测距资料超声波测距模块连线:我们将超声波测距模块用红色,绿色两根导线引出,红色线(超声波测距模块电源脚)接5208K实验仪+5V,绿色线(超声波测距模块接地脚)接5208K实验仪GND.打开5208K实验仪电源, 超声波测距模块初始化显示27.将超声波发射接收头对准障碍物，数码管将显示超声波测距模块与障碍物之间的距离。

超声波测距学习板，可应用于汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控，也可用于如液位、井深、管道长度的测量等场合。

测量时与被测物体无直接接触，能够清晰稳定地显示测量结果。

超声波学习板采用AT89S51单片机晶振为12M，单片机用P1.0口输出超声波换能器所需的40K方波信号，利用外中断监测超声波接收电路输出的返回信号，显示电路采用简单的4位共阳LED数码管，段码驱动用74LS244集成电路，位码用S8550三极管驱动。

超声波测距的算法原理: 超声波在空气中传播速度为每秒钟340米（15℃时）。

X2是声波返回的时刻，X1是声波发声的时刻，X2-X1得出的是一个时间差的绝对值，假定X2-X1=0.03S，则距离为340mx0.03S=10.2米。

这就是超声波探头到反射物体之间的距离。

产品性能特点：成品板上自带：超声波收发传感器、接收放大电路、四位LED数码显示、四位按键（四个按钮和蜂鸣器属于功能预留，程序中无定义），电源部分自带整流、滤波、稳压电路，允许交流7～15V或者直流9～16V输入，经过实际测试，测量范围可达27～250厘米，测量精度为1厘米。

下图是超声波测距学习板的元件布局图，以下是部分汇编源程序;/////////////////////////////////////////////////////// ; USE BY :超声波测距器; IC :AT89C51; TEL :; OSCCAL :XT (12M); display :共阳LED显示;/////////////////////////////////////////////////////// ;测距范围7CM-11M，堆栈在4FH以上，20H用于标志;显示缓冲单元在40H-43H，使用内存44H、45H、46H用于计算距离;VOUT EQU P1.0 ; 红外脉冲输出端口speak equ p1.1;********************************************;* 中断入口程序 *;********************************************;ORG 0000HLJMP STARTORG 0003HLJMP PINT0ORG 000BHretiORG 0013HRETIORG 001BHLJMP INTT1ORG 0023HRETIORG 002BHRETI;;********************************************;* 主程序 *;********************************************;START: MOV SP,#4FHMOV R0,#40H ;40H-43H为显示数据存放单元（40H为最高位）MOV R7,#0BHCLEARDISP: MOV @R0,#00HDJNZ R7,CLEARDISPMOV 20H,#00HMOV TMOD,#11H ;T1为 T0为16位定时器MOV TH0,#00H ;65毫秒初值MOV TL0,#00HMOV TH1,#00HMOV TL1,#00HMOV P0,#0FFHMOV P1,#0FFHMOV P2,#0FFHMOV P3,#0FFHMOV R4,#04H ;超声波肪冲个数控制（为赋值的一半）SETB PX0SETB ET1SETB EASETB TR1 ;开启测距定时器start1: LCALL DISPLAYJNB 00H,START1 ;收到反射信号时标志位为1CLR EALCALL WORK ;计算距离子程序clr EAMOV R2,#32h;#64H ;测量间隔控制（约4*100=400MS）LOOP: LCALL DISPLAYDJNZ R2,LOOPCLR 00Hsetb et0mov th0,00hmov tl0,00hSETB TR1 ;重新开启测距定时器SETB EASJMP Start1;;**************************************************** ;* 中断程序* *;****************************************************;T1中断，发超声波用 ;T1中断，65毫秒中断一次INTT1: CLR EAclr ex0MOV TH0,#00HMOV TL0,#00HMOV TH1,#00HMOV TL1,#00HSETB ET0SETB EASETB TR0 ;启动计数器T0，用以计intt11:CPL VOUT ;40KHZnopnopnopnopnopnopnopnopnopDJNZ R4,intt11;超声波发送完毕，MOV R4,#04Hlcall delay_250 ;延时，避开发射的直达声波信号SETB EX0 ;开启接收回波中断RETIOUT: RETI;外中断0，收到回波时进入PINT0: nopjb p3.2,pint0_exitCLR TR0 ;关计数器CLR EA ;CLR EX0 ;MOV 44H,TL0 ;将计数值移入处理单元MOV 45H,TH0 ;mov th0,#00hmov tl0,#00hjnb p3.2,$SETB 00H ;接收成功标志pint0_exit:RETI;;****************************************************;* 显示程序 *;****************************************************; 40H为最高位，43H为最低位，先扫描高位DISPLAY: MOV R1,#40H;GMOV R5,#7fH;GPLAY: MOV A,R5MOV P0,#0FFHMOV P2,AMOV A,@R1MOV DPTR,#TABMOVC A,@A+DPTRMOV P0,ALCALL DL1MSINC R1MOV A,R5JNB ACC.4,ENDOUT;GRR AMOV R5,AAJMP PLAYENDOUT: MOV P2,#0FFHMOV P0,#0FFHRET;TAB: DB 18h, 7Bh, 2Ch, 29h, 4Bh, 89h, 88h, 3Bh, 08h, 09h,0ffh ;共阳段码表 "0" "1" "2" "3" "4" "5""6" "7" "8" "9" "不亮""A""-" ;;**************************************************** ;* 延时程序 *;**************************************************** ;DL1MS:push 06hpush 07hMOV R6,#14HDL1: MOV R7,#19HDL2: DJNZ R7,DL2DJNZ R6,DL1pop 07hpop 06hRET;;**************************************************** ;* 距离计算程序 (=计数值*17/1000cm) *;**************************************************** ;work: PUSH ACCPUSH PSWPUSH BMOV PSW, #18hMOV R3, 45HMOV R2, 44HMOV R1, #00DMOV R0, #17DLCALL MUL2BY2MOV R3, #03HMOV R2, #0E8HLCALL DIV4BY2LCALL DIV4BY2MOV 40H, R4MOV A,40HJNZ JJ0MOV 40H,#0AH ;最高位为零，不点亮JJ0: MOV A, R0MOV R4, AMOV A, R1MOV R5, AMOV R3, #00DMOV R2, #100DLCALL DIV4BY2MOV 41H, R4MOV A,41HJNZ JJ1MOV A,40H ;次高位为0，先看最高位是否为不亮SUBB A,#0AHJNZ JJ1MOV 41H,#0AH ;最高位不亮，次高位也不亮JJ1: MOV A, R0MOV R4, AMOV A, R1MOV R5, AMOV R3, #00DMOV R2, #10DLCALL DIV4BY2MOV 42H, R4MOV A,42HJNZ JJ2MOV A,41H ;次次高位为0，先看次高位是否为不亮SUBB A,#0AHJNZ JJ2MOV 42H,#0AH ;次高位不亮，次次高位也不亮JJ2: MOV 43H, R0POP BPOP PSWPOP ACCRET;;**************************************************** ;* 两字节无符号数乘法程序 *;**************************************************** ; R7R6R5R4 <= R3R2 * R1R0超声波专用发射接收头,有T字样的是发射头，标有R字样的是接收头.。

HＣ-ＳR04超声波测距模块
1、本模块性能稳定,测度距离精确。

能与国外得SRF05,ＳＲF０2等超声波测距模块相媲美。

模块高精度,盲区(2cｍ)超近,稳定得测距就是此产品成功走向市场得有力根据！
2主要技术参数:
1:使用电压:DC5V 2:静态电流:小于2ｍAﻫ
3:电平输出:高
5:感应角度:不大于15度 6:探测距5V 4:电平输出:底0Vﻫ
离:2ｃm—４50cｍ 7:高精度可达0。

2cｍ
接线方式,VCC、trig(控制端)、 echo(接收端)、GND
３模块工作原理:
(1)采用IO触发测距,给至少１0ｕｓ得高电平信号;
(２)模块自动发送8个40khz得方波,自动检测就是否有信号返回;
(3)有信号返回,通过IO输出一高电平,高电平持续得时间就就是
超声波从发射到返回得时间。

测试距离=(高电平时间*声速(３４0Ｍ/S))/2;
本模块可提供全套测距程序:Ｃ51,PIC１8F877,超声波LCD１602显示,超声波LCD12864显示,数码管显示,串口显示等,测距参考程序。

供以下全套资料
超声波模块原理图:。

hc-sr04原理HC-SR04是一种常用的超声波测距模块，它可以通过发送一束超声波并接收反射回来的信号来测量距离。

它常被应用在许多领域，例如无人机避障、机器人导航、车辆倒车雷达等。

下面将详细介绍HC-SR04的原理。

HC-SR04模块由超声波发射器和接收器以及相关电路组成。

当模块工作时，首先通过控制器发送一个短脉冲信号给超声波发射器。

发射器将脉冲信号转换成超声波信号并发射出去。

超声波在空气中传播的速度约为340米/秒。

当超声波遇到障碍物时，会被障碍物反射回来，并被超声波接收器接收。

接收器将接收到的超声波信号转换成电信号，并送回控制器进行处理。

控制器根据发送超声波和接收超声波之间的时间差来计算出距离。

当发射器发射超声波时，控制器开始计时。

当接收器接收到反射回来的超声波时，控制器停止计时。

通过计算时间差，控制器可以得知超声波在空气中的传播时间。

由于超声波在空气中的传播速度已知，因此可以通过时间和速度的关系计算出距离。

具体而言，距离可以通过以下公式来计算：距离 = 时间差 * 速度 / 2除了测量距离外，HC-SR04模块还可以测量超声波的宽度，因此可以用于检测物体的尺寸。

通过测量超声波的宽度，可以判断物体是否宽度足够大，并进行相应的控制。

此外，HC-SR04模块还可以测量物体的相对运动速度。

通过连续测量物体的位置变化，可以得知物体的运动速度。

这在某些项目中非常有用，例如实时检测车辆的速度、检测物体的振动频率等。

总之，HC-SR04模块通过发送和接收超声波信号来测量距离、宽度和速度。

利用超声波在空气中传播的速度，结合计时的方法，可以精确地测量各种物体的参数。

它的简单、便宜和高效使得它成为许多项目中不可或缺的组件。

AJ-SR04M-超声波测距模块（单头）⼀体化超声波测距模块使⽤说明书型号: AJ-SRO4M-T-X产品实物图：深圳市安吉电⼦深圳安吉电⼦⽬录>>产品概述 (2)>>产品特点 (4)>>产品应⽤ (4)>>技术参数 (5)产品结构图 (5)电⽓参数 (5)>>模块输出格式说明 (6)模式切换⽅法 (6)模块启动流程 (6)模式1⼯作⽅式 (7)模式2⼯作⽅式 (8)模式3⼯作⽅式 (9)模式4⼯作⽅式 (10)模式5⼯作⽅式 (11)开关量⼯作⽅式 (12)>>模块安装说明 (13)波束⾓图 (13)位置选择 (14)情况⼀ (14)情况⼆ (14)情况三 (15)情况四 (15)情况五 (16)测⼈范围 (16)>>注意事项 (17)>>产品尺⼨ (17)超声波换能器尺⼨ (17)控制主板尺⼨ (18)板载换能器主板尺⼨ (18)>>产品概述AJ-SR04M-T-X超声波测距模块，是采⽤收发⼀体的防⽔带线探头，运⽤⾮接触试超声波探测技术设计⽽成。

产品在20cm ⾄800cm 范围内，能够准确探测出与平⾯物体间的距离，并且在20cm ⾄250cm 范围内，能够准确测⼈。

基本⼯作原理：此超声波测距模块连接3-5.5V 电源后，模块本具备5种⼯作模式。

如有相关要求，可以与本公司联系，我们会为您提供和定做符合您需求的产品模式1:普通脉宽⽅波最低功耗2.5mA模式2:低功耗脉宽⽅波最低功耗40uA模式3:⾃动串⼝最低功耗2.5mA模式4:串⼝触发最低功耗20uA模式5:ASCII码输出最低功耗20uA>>产品特点1、体积⼩，使⽤便捷；2、功耗低, 先择低功耗模式时 <20ua ；3、使⽤电压宽 3-5.5V⼯作电压3、测量精度⾼最⾼分辩率1mm精度；4、抗⼲扰强；5、⼀体化封闭式防⽔带线探头，适⽤于潮湿、恶劣的测量场>>产品应⽤场合1、智能⼩车测距,避障2、物体距离测量,⼈体⾼度测量3、智能交通控制,停车位控制4、教研,安防,⼯业控制5、⼈⼯智能,飞机⾼度测量等>>技术参数:产品结构图深圳安吉电⼦深圳安吉电⼦电⽓参数>>模块输出格式说明切换模式的⽅法,在断电的情况下⾯更换模块上⾯R19阻值即可变更模式模块启动流程图模式1引脚定义: Trig 触发信号Echo 输出回响信号模式1⼯作⽅式:当给Trig⼀个⼤于10us⾼电平触发信号,模块会⼯作⼀次相应Echo引脚会输出⼀次⾼电平,⾼电平的时间即为距离物体的距离通过Echo计算距离的公式: uS/58=厘⽶或者uS/148=英⼨；或是：距离＝⾼电平时间*声速（340M/S）/2;模式1模块最低功耗为2.5mA模式2引脚定义: Trig 触发信号Echo 输出回响信号模式2⼯作⽅式:当给Trig⼀个⼤于1ms⾼电平触发信号,模块会⼯作⼀次相应Echo引脚会输出⼀次⾼电平,⾼电平的时间即为距离物体的距离(注意Trig⾼电平的时候要⼤于1ms才能保证正常触发)通过Echo计算距离的公式: uS/58=厘⽶或者uS/148=英⼨；或是：距离＝⾼电平时间*声速（340M/S）/2;模式2模块最低功耗为40uA模式3引脚定义: RX ⽆任何意义TX 输出回响信号模式3⼯作⽅式: 模块每100ms⾃动输出⼀帧,含4 个8 位数据.帧格式为:0XFF+H_DATA+L_DATA+SUM 波特率设置 9600,none,8bit,1stop1、0XFF：为⼀帧开始数据,⽤于判断.2、H_DATA：距离数据的⾼8 位.3、L_DATA：距离数据的低8 位.4、SUM: 数据和,⽤于效验.H_DATA+L_DATA=SUM(仅低8 位).5、H_DATA 与L_DATA 合成16 位数据,即以毫⽶为单位的距离值.例如：产品应答: FF 07 A1 A7其中校验码SUM=A8=(0x07+0xA1)&0x00ff0x07 为距离的⾼位数据;0xA1 为距离的低位数据;距离值为0x07A1; 转换成⼗进制为1953; 单位为: 毫⽶通过Echo计算距离的公式: uS/58=厘⽶或者uS/148=英⼨；或是：距离＝⾼电平时间*声速（340M/S）/2;模式3模块最低功耗为2.5mA模式4引脚定义: RX 发任何数都会触发⼀次,或者置⼀次低电平也会触发⼀次 TX 输出回响信号模式4⼯作⽅式: 向RX引脚发送⼀次串⼝数据或者把RX引脚置低⼀次,模块测距后会输出⼀帧数据,含4 个8 位数据.帧格式为: 0XFF+H_DATA+L_DATA+SUM ,波特率设置 9600,none,8bit,1stop1、0XFF：为⼀帧开始数据,⽤于判断.2、H_DATA：距离数据的⾼8 位.3、L_DATA：距离数据的低8 位.4、SUM: 数据和,⽤于效验.H_DATA+L_DATA=SUM(仅低8 位).5、H_DATA 与L_DATA 合成16 位数据,即以毫⽶为单位的距离值.例如：产品应答: FF 07 A1 A7其中校验码SUM=A8=(0x07+0xA1)&0x00ff0x07 为距离的⾼位数据;0xA1 为距离的低位数据;距离值为0x07A1; 转换成⼗进制为1953; 单位为: 毫⽶通过Echo计算距离的公式: uS/58=厘⽶或者uS/148=英⼨；或是：距离＝⾼电平时间*声速（340M/S）/2;模式4模块最低功耗为20uA模式5引脚定义: RX 发任何数都会触发⼀次,或者置⼀次低电平也会触发⼀次 TX 输出回响信号模式5⼯作⽅式: 向RX引脚发送⼀次串⼝数据或者把RX引脚置低⼀次,模块测距后会输出⼀帧数据,数据⽤ASCII码显⽰出来,波特率设置 9600,none,8bit,1stop模式5模块最低功耗为20uA开关量模式引脚定义: Trig 默认⾼电平为⼯作,置低电平模块暂停⼯作Echo ⼤于设定值输出低电平,⼩于输出⾼电平开关量模式⼯作⽅式: 模块200ms会⾃动检测⼀次,并判断Trig引脚状态⾼电平模块则⼯作⼀次低电平模块则暂⼯作等待⾼电平到来,⼤于设定值Echo输出低电平,⼩于Echo输出⾼电平如何设置距离:⼀: 模块通上电源⼆: 探头对着物体⽐如墙⾯三: 按下”设定开关”⼤于0.5秒,如果探头离墙⾯2 ⽶设置的距离就是2 ⽶>>模块安装说明波束⾓图深圳安吉电⼦波束⾓：超声波传感器在发射超声波时沿传感器中轴线的延长线(垂直于传感器表⾯0°线)⽅向上的超声射线能量最⼤。

超声波测距资料超声波测距模块连线:我们将超声波测距模块用红色,绿色两根导线引出,红色线(超声波测距模块电源脚)接5208K实验仪+5V,绿色线(超声波测距模块接地脚)接5208K实验仪GND.打开5208K实验仪电源, 超声波测距模块初始化显示27.将超声波发射接收头对准障碍物，数码管将显示超声波测距模块与障碍物之间的距离。

超声波测距学习板，可应用于汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控，也可用于如液位、井深、管道长度的测量等场合。

测量时与被测物体无直接接触，能够清晰稳定地显示测量结果。

超声波学习板采用AT89S51单片机晶振为12M，单片机用P1.0口输出超声波换能器所需的40K方波信号，利用外中断监测超声波接收电路输出的返回信号，显示电路采用简单的4位共阳LED数码管，段码驱动用74LS244集成电路，位码用S8550三极管驱动。

超声波测距的算法原理: 超声波在空气中传播速度为每秒钟340米（15℃时）。

X2是声波返回的时刻，X1是声波发声的时刻，X2-X1得出的是一个时间差的绝对值，假定X2-X1=0.03S，则距离为340mx0.03S=10.2米。

这就是超声波探头到反射物体之间的距离。

产品性能特点：成品板上自带：超声波收发传感器、接收放大电路、四位LED数码显示、四位按键（四个按钮和蜂鸣器属于功能预留，程序中无定义），电源部分自带整流、滤波、稳压电路，允许交流7～15V或者直流9～16V输入，经过实际测试，测量范围可达27～250厘米，测量精度为1厘米。

下图是超声波测距学习板的元件布局图，以下是部分汇编源程序;/////////////////////////////////////////////////////// ; USE BY :超声波测距器; IC :AT89C51; TEL :; OSCCAL :XT (12M); display :共阳LED显示;/////////////////////////////////////////////////////// ;测距范围7CM-11M，堆栈在4FH以上，20H用于标志;显示缓冲单元在40H-43H，使用内存44H、45H、46H用于计算距离;VOUT EQU P1.0 ; 红外脉冲输出端口speak equ p1.1;********************************************;* 中断入口程序 *;********************************************;ORG 0000HLJMP STARTORG 0003HLJMP PINT0ORG 000BHretiORG 0013HRETIORG 001BHLJMP INTT1ORG 0023HRETIORG 002BHRETI;;********************************************;* 主程序 *;********************************************;START: MOV SP,#4FHMOV R0,#40H ;40H-43H为显示数据存放单元（40H为最高位）MOV R7,#0BHCLEARDISP: MOV @R0,#00HINC R0DJNZ R7,CLEARDISPMOV 20H,#00HMOV TMOD,#11H ;T1为 T0为16位定时器MOV TH0,#00H ;65毫秒初值MOV TL0,#00HMOV TH1,#00HMOV TL1,#00HMOV P0,#0FFHMOV P1,#0FFHMOV P2,#0FFHMOV P3,#0FFHMOV R4,#04H ;超声波肪冲个数控制（为赋值的一半）SETB PX0SETB ET1SETB EASETB TR1 ;开启测距定时器start1: LCALL DISPLAYJNB 00H,START1 ;收到反射信号时标志位为1CLR EALCALL WORK ;计算距离子程序clr EAMOV R2,#32h;#64H ;测量间隔控制（约4*100=400MS）LOOP: LCALL DISPLAYDJNZ R2,LOOPCLR 00Hsetb et0mov th0,00hmov tl0,00hSETB TR1 ;重新开启测距定时器SETB EASJMP Start1;;**************************************************** ;* 中断程序* *;****************************************************;T1中断，发超声波用 ;T1中断，65毫秒中断一次INTT1: CLR EACLR TR0clr ex0MOV TH0,#00HMOV TL0,#00HMOV TH1,#00HMOV TL1,#00HSETB ET0SETB EASETB TR0 ;启动计数器T0，用以计intt11:CPL VOUT ;40KHZnopnopnopnopnopnopnopnopnopDJNZ R4,intt11;超声波发送完毕，MOV R4,#04Hlcall delay_250 ;延时，避开发射的直达声波信号SETB EX0 ;开启接收回波中断RETIOUT: RETI;外中断0，收到回波时进入PINT0: nopjb p3.2,pint0_exitCLR TR0 ;关计数器CLR EA ;CLR EX0 ;MOV 44H,TL0 ;将计数值移入处理单元MOV 45H,TH0 ;mov th0,#00hmov tl0,#00hjnb p3.2,$SETB 00H ;接收成功标志pint0_exit:RETI;;**************************************************** ;* 显示程序 *;**************************************************** ; 40H为最高位，43H为最低位，先扫描高位DISPLAY: MOV R1,#40H;GMOV R5,#7fH;GPLAY: MOV A,R5MOV P0,#0FFHMOV P2,AMOV A,@R1MOV DPTR,#TABMOVC A,@A+DPTRMOV P0,ALCALL DL1MSINC R1MOV A,R5JNB ACC.4,ENDOUT;GRR AMOV R5,AAJMP PLAYENDOUT: MOV P2,#0FFHMOV P0,#0FFHRET;TAB: DB 18h, 7Bh, 2Ch, 29h, 4Bh, 89h, 88h, 3Bh, 08h, 09h,0ffh ;共阳段码表 "0" "1" "2" "3" "4" "5""6" "7" "8" "9" "不亮""A""-" ;;****************************************************;* 延时程序 *;****************************************************;DL1MS:push 06hpush 07hMOV R6,#14HDL1: MOV R7,#19HDL2: DJNZ R7,DL2DJNZ R6,DL1pop 07hpop 06hRET;;****************************************************;* 距离计算程序 (=计数值*17/1000cm) *;****************************************************;work: PUSH ACCPUSH PSWPUSH BMOV PSW, #18hMOV R3, 45HMOV R2, 44HMOV R1, #00DMOV R0, #17DLCALL MUL2BY2MOV R3, #03HMOV R2, #0E8HLCALL DIV4BY2LCALL DIV4BY2MOV 40H, R4MOV A,40HJNZ JJ0MOV 40H,#0AH ;最高位为零，不点亮JJ0: MOV A, R0MOV R4, AMOV A, R1MOV R5, AMOV R3, #00DMOV R2, #100DLCALL DIV4BY2MOV 41H, R4MOV A,41HJNZ JJ1MOV A,40H ;次高位为0，先看最高位是否为不亮SUBB A,#0AHJNZ JJ1MOV 41H,#0AH ;最高位不亮，次高位也不亮JJ1: MOV A, R0MOV R4, AMOV A, R1MOV R5, AMOV R3, #00DMOV R2, #10DLCALL DIV4BY2MOV 42H, R4MOV A,42HJNZ JJ2MOV A,41H ;次次高位为0，先看次高位是否为不亮SUBB A,#0AHJNZ JJ2MOV 42H,#0AH ;次高位不亮，次次高位也不亮JJ2: MOV 43H, R0POP BPOP PSWPOP ACCRET;;****************************************************;* 两字节无符号数乘法程序 *;****************************************************; R7R6R5R4 <= R3R2 * R1R0超声波专用发射接收头,有T字样的是发射头，标有R字样的是接收头。

置 相 应 的环 境 变 量 。
（ ）ＱｔＥ ｅ ｄ ｄ和 Ｑｔｐａ开 发环 境 的 建 立 ２ ／ ｍｂ ｄ ｅ ｏｉ 建 立 ＱｔＥ ｅ ｄ ｄ和 Ｑｔｐａ开 发 环 境 的具 体 步 骤 如 ／ ｍｂ ｄ ｅ ｏｉ
Ｇ Ｉ 扩 展 资 源 ， 现 对 超 声 波 测 距 模 块 ＨＣ—Ｓ ０ ＰＯ 实 Ｒ ４的 数
引 言
随着 国 民 经 济 的 迅 速 发 展 ， 声 波 在 机 械 制 造 、 油 超 石 化 工 、 空 航 天 等 领 域 发 挥 着 越 来 越 重 要 的作 用 。 航
为 ｔ超 声 波 在 空气 中 的传 播 速 度 为 ｃ 则 从 传 感 器 到 目标 ， ，
物 体 的距 离 Ｄ可 用 下 式 求 出 ：
数 ｇ ｌ—ｎｔ 于 初 始 化 ＧＰＩ ｐｏ ｉｉ用 ’ Ｏ 没备 。 函数 ｇ ｉ ｅｕ — ｄ ｖ创 建 并 ｐ０ ｔ ｐ ｃ ｅ ｓ
传 播 过 程 中 会 产 生 衰 减 且 发 射 功 率 有 限 ， 致 远 距 离 回 波 导
很 难 检 测 到 ，所 以会 有 一个 最 远 测 量 距 离 。另 外 ， 过 温 通
波 从 发 射 到返 回 的 时 间 。
碍 障 匝
物
Ｓ２０ 显Ｄ 处 ４ Ｌ屏 ３器 示 Ｃ１ Ｃ 理
３ 软 件 设 计
在 软 件 开 发 之前 ， 先 要 完 成 软 件 开 发 环 境 的搭 建 ， 首 接 下 来 最 重 要 的工 作 就 是设 备 驱 动 程 序 的 开 发 。 当 软 件 系统 底 层 的程 序 完 成 之 后 ， 可 以 着 手上 层 的 与 设 备 无 关 就 的应 用 程 序 。最 后 就 是 系统 的 图形 界 面 的设 计 ， 并将 应 用 程 序 烧 写 到 ￥ Ｃ ４ ０开 发 板 上 。 ３２１

树莓派链接HC-SR04超声波测距模块简易教程最近试了试这个HC-SR04超声波测距模块,非常简便易用，下面就把我使用HC-SR04超声波测距模块简易教程分享给发烧友们。

如图所示，此模块共有4只引出脚，从左往右，第一脚为VCC，由于该模块工作电压为5V，因此需接在树莓派GPIO的2号针上；第二只脚为TRIG，输入触发信号，我接在树莓派GPIO的第15号针上；第三只脚为ECHO，输出回响信号，我接在树莓派GPIO的第16号针上；第四只脚为接地脚，接在树莓派GPIO的第6号针上。

该模块的工作原理为，先向TRIG脚输入至少10us的触发信号,该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。

一旦检测到有回波信号则ECHO输出高电平回响信号。

回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。

由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

公式:距离=高电平时间*声速(340M/S)/2。

下面是代码1.#!/usr/bin/python2.#-*-coding:utf-8-*-3.4.import RPi.GPIO as GPIO5.import time6.7.def checkdist():8.#发出触发信号9.GPIO.output(22,GPIO.HIGH)10.#保持10us以上（我选择15us）11.time.sleep(0.000015)12.GPIO.output(22,GPIO.LOW)13.while not GPIO.input(23):14.pass15.#发现高电平时开时计时16.t1=time.time()17.while GPIO.input(23):18.pass19.#高电平结束停止计时20.t2=time.time()21.#返回距离，单位为米22.return(t2-t1)*340/223.24.GPIO.setmode(GPIO.BCM)25.#第15号针，GPIO2226.GPIO.setup(22,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)27.#第16号针，GPIO2328.GPIO.setup(23,GPIO.IN)29.30.time.sleep(2)31.32.try:33.while True:34.print'Distance:%0.2f m'%checkdist()35.time.sleep(3)36.except KeyboardInterrupt:37.GPIO.cleanup()该程序每3秒测试一次距离，用ctrl+c停止。

超声波测距模块（HC-SR04）
用户手册
版本号：
版本日期：2011-2-27
1.产品特色
产品框图
3.接口定义
4.模块工作原理
5.注意事项
1 产品特色：
1、典型工作用电压：5V。

2、超小静态工作电流：小于2mA。

3、感应角度：不大于15度。

4、探测距离：2cm-400cm
5、高精度：可达0.3cm。

6、盲区（2cm）超近。

7、完全谦容GH-311防盗模块。

8、带金属USB外壳，坚固耐用。

2 产品框图：
3 接口定义：
Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd
本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。

4 模块工作原理：
(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是
(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
5注意事项：
1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd端先连接。

否则会影响模块工作。

2：测距时，被测物体的面积不少于平方米且要尽量平整。

否则会影响测试结果。

uint Measure(void) {
char Del20us=0;//延时变量，在超声波脉冲引脚中产生 20us 的方波 char RxBack=1;//超声波返回标志位
TMOD=0x01;//定时器工作方式 1：16 位，初值不能重装
Tx=0;//将超声波脉冲引脚电位拉低 Th0=0;//初始化变量值 Tl0=0;//初始化变量值 TimeUp=0;//初始化
程序：
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int #define uchar unsigned char
sbit Tx=P3^2;//产生脉冲引脚，延时 20us sbit Rx=P3^3;//回波引脚，进入外部中断 1。这些引脚可随意改ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ。
bit TimeUp=0;//定时器溢出标志位 long Th0,Tl0; unsigned long time0=0; uint Measureresult=0;
函数中调用了单片机的定时器所以单片机的一个定时器资源已经被占用但是没有使用外部中断而是软件查询引脚电平的方式判断回波信号目的是方便于再接入几个超声波模块因为单片机的外部中断资源有限
超声波模块 HC-SR04 简介以及编程
说明：我编写了一个超声波测距模块（HC-SR04）的程序，主 要把测距的程序写成函数形式，函数的返回值为所测的距离（为十进 制数），单位为毫米（mm）。便于大家嵌入自己开发的主程序中，方 便随时调用。函数中调用了单片机的定时器，所以单片机的一个定时 器资源已经被占用，但是没有使用外部中断，而是软件查询引脚电平 的方式判断回波信号，目的是方便于再接入几个超声波模块，因为单 片机的外部中断资源有限。
效果：可在 3CM-90CM 范围内测量，但是远距离误差较大 （1cm-2cm），但近距离误差较小。可以根据不同的模块作简单的修 正。

超声波测距数码管显示第一次写稿子。

不足之处还望各位多提宝贵意见在这里。

模块使用的是HC-SR04的超声波模块。

淘宝网上有，很便宜的，我当时买的好像才7块5.但是距离不会很远。

只有60厘米。

在10厘米以内就非常的准确。

以上的话误差在1-2厘米！这里模块资料就不上传了，，，网上搜索一大把！况且现在买的模块都有送资料的看图！！！！！！！！！！不多说了，直接上图。

数码管的接法模块接法程序里会注释出来。

这里就不做介绍了：好了，说下程序基本原理：1、给至少一个10us的电平触发信号2、等待高电平的到来（如果是高电平，表示接收到信号）3、接收到高电平，启动计数器4、高电平结束，关闭计数器5、取出计数器的值，并计算6、显示距离，并清空计数器，回到第一步程序如下：//晶振12M 测试时使用STC89C54RD+芯片端口一样的都可以使用#include <reg52.h> //头文件#define uint unsigned int //宏定义#define uchar unsigned charuchar codetable[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71}; //段码uchar code tablee[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f}; //位码uchar temp[8]; //寄存器sbit TRIG = P1^0 ; //定义端口和模块上的引脚接一起电源应该都会接了吧端口都可以自行修改的sbit ECHO = P1^1 ;sbit duan=P2^1;sbit wei=P2^0;void xs(uint x,uint y); //声明子程序void delayms(uint t);void delayus(uint t);//定时器初始化//--------------------------------------------------------------------void Init_Timer0(void){TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响//TH0=0x00; //给定初值，这里使用定时器最大值从0开始计数一直到65535溢出//TL0=0x00;EA=1; //总中断打开ET0=1; //定时器中断打开// TR0=1; //定时器开关打开}//主程序//-----------------------------------------------------void main(void){Init_Timer0(); //初始化while(1){uint s; //距离变量TRIG=1;delayus(12); //触发信号TRIG=0;while(!ECHO); //等待高电平TR0=1;while(ECHO); //高电平结束TR0=0;s=TH0*256+TL0; //计算高8位与低8位合并s=s/58; //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2// X秒=（ 2*Y米）/344 -> X秒=0.0058*Y米 -> 厘米=微秒/58//s=s*10;TH0=0;TL0=0;temp[0]=table[s/1000];temp[1]=table[(s%1000)/100];temp[2]=table[((s%1000)%100)/10];temp[3]=table[((s%1000)%100)%10];temp[4]=table[((((s%100000)%10000)%1000)%100)/10]; temp[5]=table[((((s%100000)%10000)%1000)%100)%10];xs(0,4); //调用显示delayus(100);//稍作延时。

盲⼈智能导航避障眼镜-最新⽂档资料盲⼈智能导航避障眼镜据第⼆次全国残疾⼈抽样调查数据推算，中国⽬前视⼒残疾⼈数约为1233万⼈。

每年约有45万⼈失明，这意味着⼏乎每分钟就会出现⼀例新的盲⼈。

如果任由这个速度发展⽽不采取更加积极有效的措施，到2020年，预计盲⼈数量将达到2000万⼈，盲就会成为⼀个严重的社会问题。

由于视⼒低下或缺失，从⽽造成盲⼈在⽣活和⼯作上更多的困难。

本⽂是基于盲⼈活动困难⽽提出的，通过“盲⼈智能导航避障眼镜”的应⽤使盲⼈彻底丢掉导盲⼿杖，解放双⼿，从⽽提⾼了他们的⼯作和⽣活效率。

⼀、盲⼈智能导航避障眼镜⼯作原理及总体设计（⼀）⼯作原理智能眼镜采⽤超声距离传感器和光学传感器融合来模拟⼈眼的距离和光学探测功能。

障碍检测系统和图像识别系?y对前⽅环境进⾏检测，将检测信息传送到主控芯⽚进⾏算法处理，如果发现前⽅有障碍，语⾳系统发出提⽰信息。

盲⼈如果想知道当前所在的位置信息，只需向语⾳识别系统发出声⾳信息，然后语⾳系统将GPS、电⼦罗盘采集到的位置信息播报给盲⼈。

盲⼈的信息也会通过GPRS传输到监护⼈的⼿机或电脑终端，监护⼈可以随时随地获得盲⼈的信息并能远程协助盲⼈。

除此之外设备还有语⾳报时，天⽓预报，温湿度和空⽓质量检测等⼈性化功能，⼯作原理如图1。

（⼆）总体设计盲⼈智能导航避障眼镜为了实现为盲⼈引路、避障、定位、语⾳交互、远程协助等功能，并且⽅便盲⼈佩戴，必须具有独特的硬件和软件设计，因此我们需要结合需求为其设计合适的⽅案。

我们的⽅案是：⽤单⽚机做中央控制处理器，将外部超声波、摄像头、导航通信设备采集到的信息经过算法处理判断出准确的环境信息，并通过语⾳提⽰功能为盲⼈提供精准的引导，总体结构如图2。

⼆、系统硬件设计智能电⼦产品是属于⾃动控制的产品，⼀般由单⽚机来控制，加上外围功能模块。

我们的智能导航避障眼镜使⽤探测传感器采集当前的环境信息，传输给主控处理，经过数据处理判断出当前环境信息，然后通过语⾳反馈给使⽤者。

超声波测距模块SR04测试程序51单片机（串口助手,串口通信）#include#includetypedef unsigned char uint8;typedef unsigned int uint16;sbit Trig=P3^3;//触发引脚定义sbit Echo=P3^2;//测量引脚定义uint16 distance;//定义全局变量/******************************************延时让Trig引脚产生大于10us的脉冲********************************************/void delay(){uint8 i;for(i=0;i<100;i++);}//初始化void init(){EA=1;//开总中断IT0=0;//外部中断0，低电平触发TMOD|=0x01;//定时器0 工作模式1TH0=0;TL0=0;TR0=0;}//串口设置void UART_init(){SCON=0x50;TMOD=0x20;TH1=0xFD;TL1=0xFD;TR1=1;}//发送一个字节void UART_send_byte(uint8 dat){SBUF=dat;while(TI==0);TI=0;}//发送一组测得的distancevoid UART_send_dat(uint16 temp){UART_send_byte((temp/10000)%10 + '0'); UART_send_byte((temp/1000)%10 + '0'); UART_send_byte((temp/100)%10 + '0'); UART_send_byte((temp/10)%10 + '0');UART_send_byte('.');UART_send_byte(temp%10 + '0');UART_send_byte('c');UART_send_byte('m');}//主函数main(){UART_init();//初始化init(); //初始化Trig=0;//先把引脚拉低while(1)//进入循环{Trig=1;delay();//产生脉冲Trig=0;while(Echo==0);//等待引脚被拉高TR0=1;//打开定时器0EX0=1;//打开中断while(TH0<250);//正在测量数据，需要等待TR0=0;TL0=0;TH0=0;UART_send_dat(distance);//向串口发送测得的distance UART_send_byte('\r');UART_send_byte('\n');}}void extra_interrupt() interrupt 0 //外部中断0{distance=(256*TH0+TL0)*0.184;//测得最小精度位mm（晶振为11059200Hz）//P0=Echo;EX0=0;//关闭中断}/********************关于上式的计算**************(256*TH0+TL0)机器周期个数一个机器周期*音速/2=(12/11059200)*340/2=0.184*************************************************/。

盲人智能导航避障眼镜作者：车进辉王学银王建华吴文彬蓝如王江波来源：《科学与财富》2018年第06期摘要：目前单片机微控制和图像识别技术已逐渐成熟，微控装置已经广泛应用于生活中，如果将其应用于盲人群体中可以为盲人提供很大帮助。

本文设计了一种新型的基于超声波和图像识别的盲人智能导航避障眼镜，解决了盲人在行走过程中定位和躲避障碍的问题。

本方案采用超声波传感器来确定前方是否存在障碍物以及障碍物的距离，摄像头传感器来采集图像识别障碍的外部和周围环境信息，GPS/GPRS模块来获取位置信息和与远程终端通信以及通过语音实现人机交互的功能。

本设备轻巧实用便于佩戴，这些功能使盲人生活更加方便，具有深远的意义。

据第二次全国残疾人抽样调查数据推算，中国目前视力残疾人数约为1233万人。

每年约有45万人失明，这意味着几乎每分钟就会出现一例新的盲人。

如果任由这个速度发展而不采取更加积极有效的措施，到2020年，预计盲人数量将达到2000万人，盲就会成为一个严重的社会问题。

由于视力低下或缺失，从而造成盲人在生活和工作上更多的困难。

本文是基于盲人活动困难而提出的，通过“盲人智能导航避障眼镜”的应用使盲人彻底丢掉导盲手杖，解放双手，从而提高了他们的工作和生活效率。

一、盲人智能导航避障眼镜工作原理及总体设计（一）工作原理智能眼镜采用超声距离传感器和光学传感器融合来模拟人眼的距离和光学探测功能。

障碍检测系统和图像识别系统对前方环境进行检测，将检测信息传送到主控芯片进行算法处理，如果发现前方有障碍，语音系统发出提示信息。

盲人如果想知道当前所在的位置信息，只需向语音识别系统发出声音信息，然后语音系统将GPS、电子罗盘采集到的位置信息播报给盲人。

盲人的信息也会通过GPRS传输到监护人的手机或电脑终端，监护人可以随时随地获得盲人的信息并能远程协助盲人。

除此之外设备还有语音报时，天气预报，温湿度和空气质量检测等人性化功能，工作原理如图1。

（二）总体设计盲人智能导航避障眼镜为了实现为盲人引路、避障、定位、语音交互、远程协助等功能，并且方便盲人佩戴，必须具有独特的硬件和软件设计，因此我们需要结合需求为其设计合适的方案。

超声波测距模块（HC-SR04用户手册版本号：V1.0版本日期：2011-2-271. 产品特色2. 产品框图3. 接口定义4. 模块工作原理5. 注意事项1产品特色：1、典型工作用电压：5V。

2、超小静态工作电流：小于2mA3、感应角度：不大于15度。

4、探测距离：2cm-400cm5、高精度：可达0.3cm。

6、盲区（2cm）超近。

7、完全谦容GH-311防盗模块。

8、带金属USB外壳，坚固耐用。

2产品框图:⑷超声波从发射到返回的时间.测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;3接口定义：Vcc、Trig (控制端)、Echo (接收端)、Gnd本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出 . 有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离.如此不断的周期测，就可以达到你移动测量的值了。

4模块工作原理：(1) 采用10触发测距，给至少10us的高电平信号;(2) 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回;(3) 有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是⑷ 超声波从发射到返回的时间.测试距离 =(高电平时间*声速(340M/S))/2; 越声at 时序BB :10uS 的 TTL慰发信号______ 回响电平输出 与检测距离成上匕例圏二、超声波时序图以上时睜图表切你只需要提供一个1OuS 以匕脉冲触发信号，该模块内部将 发出&个4以缶周期电平井检测回波。

一 11检测到仔回波信巧则输出刖响信号口 回响信号的尿冲宽度弓所测的距离成正比“由此通过发射信号到收到的回响信号 时间间隔可以计算得到距离。

公式：uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是*距离 =高电平时间*声速(34OMS) 2:建议测舅周期为60ms W 上.以防止发射信号 对回响倩号的影响&5注意事项：1:此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd 端先连接。