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直流电机调速系统的设计直流电机调速系统是控制直流电机转速的一个重要工程应用领域。
在很多工业领域中，直流电机的转速控制是非常重要的，因为直流电机的转速对于机械设备的运行效率和稳定性有着重要影响。
本文将详细介绍直流电机调速系统的设计原理和步骤。
一、直流电机调速系统的基本原理直流电机调速系统的基本原理是通过改变电机的电压和电流来控制电机的转速。
一般来说，直流电机的转速与电机的电压和负载有关，转速随电压增加而增加，转速随负载增加而减小。
因此，当我们需要调节直流电机的转速时，可以通过改变电机的电压和负载来实现。
二、直流电机调速系统的设计步骤1.确定设计要求：在设计直流电机调速系统之前，首先需要确定系统的设计要求，包括所需的转速范围、响应速度、控制精度和负载要求等。
这些设计要求将指导系统的设计和选择适当的控制器。
2.选择控制器：根据设计要求，选择适当的控制器。
常见的直流电机调速控制器有PID控制器、模糊控制器和自适应控制器等。
根据实际情况，选择最合适的控制器来实现转速调节。
3.选择传感器：为了实时监测电机的转速和位置，需要选择合适的传感器来进行测量。
常见的传感器有光电编码器、霍尔效应传感器和转速传感器等。
根据实际需求，选择合适的传感器进行安装和测量。
4.搭建电路：根据控制器的要求，搭建合适的电路来实现控制和测量功能。
通常需要安装电压和电流传感器来实时监测电机的电压和电流，并将测量结果反馈给控制器。
5.调试和测试：在电路搭建完成后，需要进行调试和测试来验证系统的性能。
首先调整控制器的参数，使得系统能够按照设计要求进行转速调节。
然后进行负载试验，测试系统在不同负载下的转速调节性能。
对系统进行调试和测试，可以发现问题并及时解决，确保系统能够正常工作。
6.性能优化：根据测试结果，对系统进行性能优化。
根据实际需求，调整控制器的参数和传感器的位置，改善系统的转速调节性能和响应速度。
优化后的系统将更好地满足设计要求。
三、直流电机调速系统的工程应用总结：本文详细介绍了直流电机调速系统的设计原理和步骤。
基于单片机控制的直流电机调速系统设计一、引言直流电机在工业自动化领域中广泛应用，其调速系统的设计是实现自动控制的关键。
本文将介绍一种基于单片机控制的直流电机调速系统设计方案，主要包括电机原理、硬件设计、软件设计以及实验结果与分析等内容。
二、电机原理直流电机是一种将直流电能转换为机械能的装置，其原理基于电磁感应和安培定律。
电机由定子和转子两部分组成，定子上绕有恒定电流，产生磁场，而转子上带有电流，与定子的磁场互相作用，产生力矩使电机旋转。
三、硬件设计1.单片机选择在本设计中，选择了一款功能强大、性能稳定的单片机作为控制核心，例如使用ST C89C51单片机。
该单片机具有丰富的GP IO口和定时器/计数器等外设，适合进行电机控制。
2.电机驱动电路设计电机驱动电路主要包括功率电源、运放电路和驱动电路。
其中，功率电源为电机提供稳定的直流电源，运放电路用于信号放大和滤波，驱动电路则根据控制信号控制电机的转速。
3.速度测量电路设计为了实时监测电机的转速，需要设计速度测量电路。
常见的速度测量电路包括光电编码器、霍尔传感器等，通过测量转子上感应物体的变化来获得电机的转速信息。
四、软件设计1.程序框架软件设计的目标是实现对电机转速的控制和监测。
基于单片机的软件设计主要包括主程序的编写、中断服务程序的编写以及定时器的配置等。
2.控制算法常见的直流电机调速算法包括电压调速法、P WM调速法等。
根据实际需求选择合适的算法，并根据测量到的转速信号进行反馈控制，实现对电机转速的精确控制。
五、实验结果与分析设计完成后，进行实验验证。
通过设置不同的转速需求，观察电机的实际转速与设定转速的误差，并分析误差原因。
同时还可以测试电机在不同负载下的转速性能，以评估系统的稳定性和鲁棒性。
六、总结基于单片机控制的直流电机调速系统设计是实现自动控制的重要应用。
本文介绍了该系统的硬件设计和软件设计方案，并展示了实验结果。
通过系统实现电机转速的精确控制，可以广泛应用于工业自动化领域。
直流电机调速系统设计与实现直流电机调速系统是一种常见的电机控制系统，通过调节电机的转速和输出功率，可以实现对机械设备的精准控制。
在工业生产和机械设备中得到广泛应用。
本文将介绍直流电机调速系统的设计和实现过程。
一、系统设计1. 电机选择：首先需要选择适合的直流电机作为调速系统的执行器。
根据需要的输出功率和转速范围，选择合适的电机型号和规格。
2. 电机驱动器选择：电机驱动器是控制电机转速的核心设备。
根据电机的额定电流和电压，选择合适的电机驱动器。
常见的电机驱动器包括PWM调速器、直流电机驱动模块等。
3. 控制器选择：控制器是调速系统的大脑，负责接收输入信号，并输出控制信号来调节电机转速。
常见的控制器包括单片机、PLC等。
4. 传感器选择：为了实现闭环控制，通常需要使用传感器来检测电机的转速和位置。
根据具体的需求选择合适的传感器，如编码器、霍尔传感器等。
5. 调速算法设计：根据应用需求，设计合适的调速算法。
常见的调速算法包括PID控制、模糊控制等。
二、系统实现1. 硬件连接：根据设计需求，将电机、电机驱动器、控制器和传感器等硬件设备连接起来。
确保电气连接正确无误。
2. 软件编程：根据设计的调速算法，编写控制程序。
在控制器上实现信号的采集、处理和输出，实现电机的闭环控制。
3. 参数调试：在系统搭建完成后，进行参数调试。
根据实际效果，调节PID参数等，使电机能够稳定运行并达到设计要求的转速和功率输出。
4. 性能测试：进行系统的性能测试，包括转速稳定性、响应速度等。
根据测试结果对系统进行优化和改进。
5. 系统应用：将设计好的直流电机调速系统应用到具体的机械设备中，实现精准的控制和调节。
根据实际应用情况，对系统进行进一步调优和改进。
通过以上设计和实现过程，可以建立一个稳定可靠的直流电机调速系统，实现对电机转速和功率的精确控制。
在工业生产和机械领域中得到广泛应用，提高了生产效率和设备的精度。
希望本文对直流电机调速系统的设计和实现有所帮助，让读者对这一领域有更深入的了解。
直流电机调速控制系统的设计首先，硬件设计是直流电机调速控制系统的基础。
设计者需要选择合适的电机驱动器，通常选择的是直流驱动器。
直流驱动器的选型要考虑到电机的额定功率、额定电流和额定电压等因素。
此外，还需要选择适合的控制电路，如电流反馈回路、速度反馈回路和位置反馈回路等。
其次，软件编程是直流电机调速控制系统的核心。
控制系统的编程部分需要涉及到控制算法的实现，通常采用PID控制算法。
PID控制算法是一种经典的控制算法，可以实现较好的调速性能。
在编程中，需要考虑到控制系统的响应速度、稳定性和抗干扰性等因素。
同时，还需要编写界面程序，实现与上位机的通信和数据传输等功能。
第三，传感器的选择也是直流电机调速控制系统的关键。
常见的传感器包括光电编码器、霍尔传感器和磁编码器等。
传感器的种类和参数选择要根据具体的应用需求确定。
例如，如果需要测量电机的转速，可以选择光电编码器；如果需要测量电机的位置，可以选择磁编码器。
最后，控制算法是直流电机调速控制系统的核心。
常用的控制算法包括开环控制和闭环控制。
开环控制是指通过事先设定的输入信号来控制电机转速，不考虑反馈信息。
闭环控制则是通过传感器测量的反馈信号来实时调节输入信号，以实现需要的转速。
对于直流电机调速控制系统的设计，可以按照以下步骤进行：1.确定应用需求，包括所需转速范围、转速精度要求等。
2.根据应用需求选择适合的电机、驱动器和传感器。
3.进行硬件设计，包括电路布局、传感器连接和驱动器安装等。
4.进行软件编程，包括控制算法的设计和实现、数据通信和界面设计等。
5.进行系统联调，包括对系统的各个组件进行测试和调试，确保系统工作正常。
6.进行性能测试，包括对系统的转速响应、稳定性和抗干扰性进行测试。
7.最后，进行系统的优化和调试，以达到最好的调速控制效果。
综上所述，直流电机调速控制系统的设计涉及到硬件选型、软件编程、传感器选择和控制算法等多个方面。
设计者需要综合考虑各个因素，根据实际应用需求进行系统设计，以实现最佳的调速控制效果。
基于STM32的直流电机PID调速系统设计一、引言直流电机调速系统是现代工业自动化系统中最常用的电机调速方式之一、它具有调速范围广、响应快、控制精度高等优点，被广泛应用于电力、机械、石化、轻工等领域。
本文将介绍基于STM32单片机的直流电机PID调速系统的设计。
二、系统设计直流电机PID调速系统主要由STM32单片机、直流电机、编码器、输入和输出接口电路等组成。
系统的设计流程如下：1.采集反馈信号设计中应通过编码器等方式采集到反馈信号，反应电机的转速。
采集到的脉冲信号经过处理后输入给STM32单片机。
2.设计PID算法PID调节器是一种经典的控制算法，由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成，可以根据实际情况调整各个参数的大小。
PID算法的目标是根据反馈信号使电机达到期望的转速。
3.控制电机速度根据PID算法计算出的偏差值，通过调节电机的占空比，实现对电机速度的控制。
当偏差较大时，增大占空比以加速电机；当偏差较小时，减小占空比以减速电机。
4.界面设计与控制设计一个人机交互界面，通过该界面可以设置电机的期望转速以及其他参数。
通过输入接口电路将相应的信号输入给STM32单片机，实现对电机的远程控制。
5.系统保护在电机工作过程中，需要保护电机，防止出现过流、超速等问题。
设计一个保护系统，能够监测电机的工作状态，在出现异常情况时及时停止电机工作，避免损坏。
6.调试与优化对系统进行调试，通过实验和测试优化PID参数，以获得更好的控制效果。
三、系统实现系统实现时，首先需要进行硬件设计，包括STM32单片机的选型与外围电路设计，以及输入输出接口电路的设计。
根据实际情况选择合适的编码器和直流电机。
接着，编写相应的软件代码。
根据系统设计流程中所述，编写STM32单片机的控制程序，包括采集反馈信号、PID算法实现、控制电机速度等。
最后，进行系统调试与优化。
根据系统的实际情况，调试PID参数，通过实验和测试验证系统的性能，并进行优化，以实现较好的控制效果。
继续教育学院毕业设计（论文）题目：直流电机控制系统的设计专业名称：机电一体化学号：017115110015学生姓名：陈佳宇指导教师：蒋萍萍老师目录1.绪论 (4)1.1直流电机调速系统的研究意义 (4)1.2直流电机调速的发展趋势 (4)1.3本文研究的内容 (5)2.直流调速系统的硬件设计 (5)2.1设计方案综述 (5)2.1.1 H桥驱动电路设计方案 (6)2.1.2 调速设计方案 (7)2.2 硬件设计 (7)2.2.1 电源电路 (7)2.2.2 H桥驱动电路 (8)2.2.3 基于霍尔传感器的测速模块 (8)2.2.4 LCD显示模块 (9)3.直流调速系统的软件设计 (10)3.1 PWM技术简介 (10)3.1.1 PWM介绍 (10)3.1.2 PWM控制的基本原理 (10)3.1.3 PWM调速原理 (11)3.2 调节器设计 (13)3.2.1电流调节器设计 (13)3.2.2速度调节器的设计 (14)3.3 软件设计 (16)3.3.1系统总控制流程图及说明 (16)3.3.2 PWM波软件设计 (17)3.3.3 测速软件设计 (20)4. 基于matlab的仿真分析 (21)4.1仿真步骤 (21)4.2仿真分析 (23)5.总结 (26)参考文献 (27)摘要直流电机具有良好的启动性能和调速特性，它的特点是启动转矩大，能在宽广的范围内平滑、经济地调速，转速控制容易，调速后效率很高。
本文设计的直流电机调速系统，主要由51单片机、电源、H桥驱动电路、LCD液晶显示器、霍尔测速电路以及独立按键组成的电子产品。
电源采用78系列芯片实现+5V、+15V对电机的调速采用PWM波方式，PWM是脉冲宽度调制，通过51单片机改变占空比实现。
通过独立按键实现对电机的启停、调速、转向的人工控制，LCD实现对测量数据（速度）的显示。
电机转速利用霍尔传感器检测输出方波，通过51单片机对1秒内的方波脉冲个数进行计数，计算出电机的速度，实现了直流电机的反馈控制。
单片机原理及应用—— P W M直流电机调速控制系统概括直流电动机具有良好的启动性能和调速特性。
具有起动转矩大、调速平稳、经济大范围、调速容易、调速后效率高等特点。
本文设计的直流电机调速系统主要由51单片机、电源、H桥驱动电路、LED 液晶显示器、霍尔测速电路和独立按键组成的电子产品组成。
电源采用78系列芯片，采用PWM波方式实现电机+5V、+15V调速，PWM为脉宽调制，通过51单片机改变占空比实现。
通过独立的按键实现电机的启停、调速和转向的手动控制，LED实现测量数据（速度）的显示。
电机转速采用霍尔传感器检测输出方波，通过51单片机统计1秒内方波脉冲个数，计算电机转速，实现直流电机的反馈控制。
关键词：直流电机调速； H桥驱动电路； LED显示屏; 51单片机目录摘要2摘要错误!未定义书签。
目录3第 1 章引言41.1 概述41.2 国外发展现状41.3 要求51.4 设计目的及6第 2 章项目论证与选择72.1 电机调速模块72.2 PWM调速工作模式72.3 PWM脉宽调制方式错误!未定义书签。
2.4 PWM 软件实现错误!未定义书签。
第三章系统硬件电路设计83.1 信号输入电路83.2 电机PWM驱动模块电路9第 4 章系统的软件设计104.1 单片机选型104.2 系统软件设计分析10第 5 章 MCU 系统集成调试135.1 PROTEUS 设计与仿真平台错误!未定义书签。
18传统开发流程对比错误!未定义书签。
第一章简介1.1 概述现代工业的电驱动一般要求部分或全部自动化，因此必须与各种控制元件组成的自动控制系统相联动，而电驱动可视为自动电驱动系统的简称。
在这个系统中，生产机械可以自动控制。
随着现代电力电子技术和计算机技术的发展以及现代控制理论的应用，自动电驱动正朝着计算机控制的生产过程自动化方向发展。
以实现高速、高质量、高效率的生产。
在大多数集成自动化系统中，自动化电力牵引系统仍然是不可或缺的组成部分。
单片机原理及应用课程设计报告设计题目：学院：专业：班级：学号：学生姓名：指导教师：年月日目录设计题目 (3)1 设计要求及主要技术指标： (4)1.1 设计要求 (4)1.2 主要技术指标 (5)2 设计过程 (6)2.1 题目分析 (9)2.2 整体构思 (10)2.3 具体实现 (12)3 元件说明及相关计算 (14)3.1 元件说明 (14)3.2 相关计算 (15)4 调试过程 (16)4.1 调试过程 (16)4.2 遇到问题及解决措施 (20)5 心得体会 (21)参考文献 (22)附录一：电路原理图 (23)附录二：程序清单 (24)设计题目：PWM直流电机调速系统本文设计的PWM直流电机调速系统，主要由51单片机、电源、H桥驱动电路、LED液晶显示器、霍尔测速电路以及独立按键组成的电子产品。
电源采用78系列芯片实现+5V、+15V对电机的调速采用PWM波方式，PWM是脉冲宽度调制，通过51单片机改变占空比实现。
通过独立按键实现对电机的启停、调速、转向的人工控制，LED实现对测量数据（速度）的显示。
电机转速利用霍尔传感器检测输出方波，通过51单片机对1秒内的方波脉冲个数进行计数，计算出电机的速度，实现了直流电机的反馈控制。
关键词：直流电机调速；定时中断；电动机；PWM波形；LED显示器；51单片机1 设计要求及主要技术指标：基于MCS-51系列单片机AT89C52，设计一个单片机控制的直流电动机PWM 调速控制装置。
1.1 设计要求（1）在系统中扩展直流电动机控制驱动电路L298，驱动直流测速电动机。
（2）使用定时器产生可控的PWM波，通过按键改变PWM占空比，控制直流电动机的转速。
（3）设计一个4个按键的键盘。
K1:“启动/停止”。
K2：“正转/反转”。
K3：“加速”。
K4:“减速”。
（4）手动控制。
在键盘上设置两个按键----直流电动机加速和直流电动机减速键。
在手动状态下，每按一次键，电动机的转速按照约定的速率改变。
基于PWM控制的直流电机自动调速系统设计一、引言直流电机是工业中最常见的电动机之一，其工作原理简单，结构紧凑，控制方便，广泛应用于各行各业。
为了满足不同工况下的运行需求，需要设计一个自动调速系统来调整直流电机的转速。
本文将基于PWM控制方法设计一个直流电机自动调速系统。
二、系统设计1.系统结构直流电机自动调速系统的基本结构包括传感器、控制器、电源和执行器。
传感器用于检测电机的转速，控制器根据检测到的转速信号进行处理，并通过PWM控制方法调整电机的输入电压，从而实现自动调速。
2.传感器选择直流电机的转速检测一般使用霍尔效应传感器来实现。
霍尔传感器可以直接测量电机转子的位置，并根据位置变化来计算转速。
传感器输出的信号经过放大和处理后，可以作为控制器的输入信号。
3.控制器设计控制器是整个自动调速系统的核心部分。
控制器接收传感器的转速信号，并通过PID算法对电机的转速进行调节。
PID算法是一种经典的控制方法，可以根据当前的偏差、偏差变化率和偏差积分值来计算控制量。
在本系统中，控制器输出的控制量即为PWM信号。
4.PWM控制方法PWM（Pulse Width Modulation）控制方法是一种通过调整脉冲宽度来控制输出电压的方法。
在本系统中，PWM控制方法可以通过改变PWM信号的占空比来调整电机的输入电压。
当需要提高电机转速时，增加PWM信号的占空比；当需要降低电机转速时，减小PWM信号的占空比。
通过反馈控制，控制器可以根据实际转速信号不断调整PWM信号的占空比，从而实现电机的自动调速。
5.电源选择在直流电机自动调速系统中，电源需要提供稳定的直流电压以供电机正常工作。
一般可选择线性稳压器或开关稳压器来提供所需的直流电压。
在选择电源时，需要考虑电机的功率和电源的效率，以确保系统的稳定性和可靠性。
6.执行器选择执行器是将控制信号转换为实际操作的部分。
在直流电机自动调速系统中，执行器可选择光耦隔离器和驱动芯片来实现PWM信号控制。
成绩电气控制与PLC课程设计说明书直流电机调速控制系统设计.Translate DC motor speed Control system design学生姓名王杰学号20130503213学院班级信电工程学院13自动化专业名称电气工程及其自动化指导教师肖理庆2016年6月14日目录1 ×× (1)1.1 ×××××× (1)1.1.1 ××××....................................................................................... 错误!未定义书签。
1.1.2 ×××× (1)……1.2 ×××××× (1)1.2.1 ×××× (8)……2 ××××× (8)2.1 ×××××× (10)2.1.1 ×××× (10)……3 ××××× (12)3.1 ×××××× (12)3.1.1 ×××× (12)……参考文献 (13)附录 (14)附录1 (14)附录2 (14)1 直流电机调速控制系统模型1.1 直流调速系统的主导调速方法根据直流电动机的基础知识可知，直流电动机的电枢电压的平衡方程为：R I E U a += 式(1.1) 公式中：U 为电枢电压；E 为电枢电动势；R I a 为电枢电流与电阻乘积。
由于电枢反电势为电路感应电动势，故：n C E φe = 式(1.2) 式中：e C 为电动势常数；φ为磁通势；n 为转速。
由此得到转速特性方程如下：φe a C R I U /)(n -= 式(1.3) 由式（1.3）可以看出,调节直流电动机的转速有以下三种方法：1.改变电枢回路的电阻R ——电枢回路串电阻调速。
属于有级调速，且不易构成自动调速系统，当电机低速运行时，电枢外串电阻上的功耗大，系统效率低，故一般不予采用。
2.减弱励磁磁通φ——弱磁调速。
可以构成无极调速，但只能在电动机额定转速以上做小范围的升速，不能作为主导调速方法。
3.调节电枢电压Ｕ——降压调速。
可以构成无极调速，且调速范围大、控制性能好。
而且，现代电力电子技术的发展，使得直流电源输出电压能够非常容易地实现连续可调。
因此，降压调速是直流电机调速系统的主导调速方法。
1.2 直流电机调速控制的传递函数在直流电机调速系统中通常是以他励式直流电动机为控制对象,其等效控制 电路如图1-1所示。
图1-1他励直流电机等效控制电路1.2.1 电流与电压的传递函数由上述电路图，得出其相应的动态方程：nC dt dIL R I U e a a a φ++=a 式(1.4)式中：L 为电枢回路电感；n C e φ为E ，感应电动势。
公式变换后得：)(1dt dI T I R n C U aa a e a +=-φ 式(1.5)式中：R L T /1=,为电机电枢回路的电磁时间常数。
对两边同时拉氏变换后，整理可得电流与电压的传递函数：1/1)()()(1a +=-s T Rs E s U s I a 式(1.6)1.2.2 电动势与电流的传递函数由已学可知，单轴系统的运用方程为:dtd JT T L Ω=-2 式(1.7) 由于输出转矩2T 与电磁转矩e T 和空载转矩0T 之间的关系为：0e 2T T T -= 式(1.8) 若忽略空载转矩，则式(1.8)可简化为：dt d JT T L Ω=-e 式(1.9) 其中，有：n 602π=Ω 式(1.10)g 4/2GD J = 式(1.11)且14.3=π,9.81g =,故可得：dtdnGD T T L 3752e =- 式(1.12)式中：2GD 是电力拖动系统整个运动部分折算到电动机轴上的转动惯量。
因为本系统选用的是永磁直流电机，所以电动机的转矩是电枢电流的比例函数，其方程式为：a I C T Φ=T e 式(1.13) L L I C T Φ=T 式(1.14)式中:T C 为电动机转矩常数，且π/2PN C T=；P 为电机极对数；N 为电枢绕组总导体数。
因为电枢反电势即为感应电动势，故:n604Φ=PN E 式(1.15) 由式（1.12），式（1.13），式（1.14），式（1.15）可得：dt dEC GD C I I e T L 3752a =-）（ 式(1.16) 对两边同时拉氏变换后，整理可得电动势与电流的传递函数： s T Rs I s I E m L a=-)()()s ( 式(1.17) 式中：mT 为电动机的机电时间常数。
根据式（1.6）和式（1.16），对其两式在零初始条件下取拉普拉斯变换可得到如图1-2所示他励直流电动机的方框图。
图1-2他励直流电机的动态方框图由此可得，当外界负载转矩L T 为零时，他励直流电机的传递函数为：1/1)s (21++=s T s T T C G m m e φ式(1.18)1.3 直流调速系统的控制方法选择常见的直流电机的调速控制系统有模拟系统和数字控制系统之分，其中模拟系统又有不同精度条件下的开环与闭环控制系统。
模拟系统具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，但其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而线路复杂、通用性差，控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。
而采用以微处理器为核心的数字控制系统，其硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温漂的影响；其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，更改起来灵活方便。
本文结合所学知识，为了同时满足动态性能指标和稳态性能指标,采用了双闭环直流调速系统，即引入电机转速、电枢电流等反馈量的设计系统。
1.3.1 开环直流调速系统图1-3 开环直流调速系统原理图如图所示，调节控制电压Uc就可以改变电机的转速。
如果负载的生产工艺对运行时的静差率要求不高，这样的开环调速系统都能实现一定范围内的无极调速，有一些用途。
但是，许多需要调速的生产机械常常对静差率有一定的要求。
也就是说，静差率不能太大，精度不能太低，而这开环系统往往不能达到。
1.3.2 单闭环直流调速系统图1-4 速度闭环控制直流调速控制系统由前述分析可知，开环系统不能满足较高的调速指标要求，因此必须采取闭环控制系统。
图1-4所示的是，转速反馈单闭环调速系统，其是一种结构相对复杂的反馈控制系统。
转速控制是动态性能的控制，相比开环系统，速度闭环控制的控制精度及控制稳定性要好得多，但缺乏对于静态电流I的有效控制，故这类系统被称之为“有静差”调速系统。
1.3.3 双闭环直流调速系统图1-4 双闭环控制直流调速控制系统由前述分析可知，转速、电流双闭环直流调速系统具有良好的动静态调速性能。
双闭环直流调速系统是指有：（1）转速负反馈环，实现转速的无静差调节；（2）电流负反馈环，使系统在充分利用电动机过载能力的条件下获得最佳的过渡过程。
为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统控制中设置两个调节器，用转速调节器（ASR）调节转速，用电流调节器（ACR）调节电流，两者之间串联。
转速调节器的输入信号为给定信号与转速检测信号的偏差，电流调节器的输入信号来自于转速调节器的输出信号与电枢电流检测信号的偏差。
为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。
1.3.3.1 转速调节器（ASR）1.3.3.1 电流调节器（ACR）1.4 直流电机的可逆运行由于直流电动机的转矩公式a I C T T φ=何,可见改变电动机转矩的方向有两种方法： 一是改变电枢电流的方向,即需改变电动机电枢供电电压的极性：二是改变电动机励磁磁通φ的方向,即改变励磁电流的方向,这则需要改变励磁电压的极性。
相应的线路图如下所示：图1-6 电枢反接可逆线路图图1-7 励磁反接可逆线路图如上面所示图，直流电机可逆运行的电路，采用两组晶闸管装置反并联,实现电动机的正反方向运行。
电动机正转时,由正组晶闸管装置VF 供电；反转时,由反组晶闸管装置VR 供电。
两组晶闸管分别由两套触发装置控制,都能灵活地控制电动机的起、制动和升、降速。
由于电枢回路电感小,时间常数小,,反向过程进行得快,因此适用于频繁起动、制动和要求过渡过程尽量短的拖动机械上。
但是这种方案需要两套容量较大的用于主回路的晶闸管整流装置,往往投资较大。
相对应的是，励磁功率只占电动机额定功率的1%~5%,显然反接励磁所需的晶闸管装置容量要小得多,这样对于大容量电动机,励磁反接的方案投资较少、在经济上是比较便宜的。
但是由于励磁绕组的电感较大,励磁反向的过程要比电枢反向慢得多,只适用于对快速性要求不高,正、反转不太频繁的大容量可逆系统。
1/1)s (21++=s T s T T C G m m e φsT Rs I s I E m L a =-)()()s (dtdEC GD C I I e T L 3752a =-）（图1-4他励直流电动机改变电枢电压时的人为机械特性1.2 ××××××1.2.1 电流与电压的传递函数3 PLC在直流调速系统中的应用在PLC问世以前，继电器控制系统被广泛用于电力传动系统中以实现逻辑控制，随着科技不断发展，特种机械对电力传动系统的逻辑控制提出更高的要求和继电器控制系统益暴露的缺点形成了鲜明的对比，以往的继电器控制系统采用的是硬接线的方式，其体积大、可靠性差、运行速度慢，尤其是当控制要求发生改变时，就必须重新设计和安装，这样既浪费了时间又耗费了大量的资金.为了改变由继电器控制系统的缺点而给电力传动系统的逻辑控制带來的不足，PLC控制系统幵始在电力传动系统中得到了越来越多的应用，与继电器控制系统相比，PLC控制系统拥有很大的优势，下表展示出了PLC逻辑控制系统与继电器逻辑控制系统对比情况。
PLC具有控制功能强、可靠性高、使用灵活方便、扩展容易、结构紧凑、抗干扰能力强等优点，常被作为大功率直流调速系统的中央控制器。
PLC能控制大功率直流电动机的起停、正反转运行，监视系统主要运行参数以及实现系统的保护等，通过编写程序实现复杂的控制算法去调节直流电动机的转速。
