航天飞机的制导与控制(ppt 70页)

间运输工具。
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航天飞机系统整体外形结构如图10.1所示。轨道器 驮在外储箱上，两台固体火箭助推器则平行地挂在外储 箱的两侧。当航天飞机竖立在发射台上时，整个系统依 靠助推器的尾裙支撑。整个系统全长56．14 m，高 23.34 m，起飞总质量2 000 t多，海平面的起飞总推力 为31,400 kN。航天飞机系统的整体几何尺寸也如图 10.1所示。下面分别针对航天飞机系统的三大部件：轨
轨道器由前、中、尾三段机身组成，如图10.2所示。 前段结构可分为头锥和乘员舱两部分，头锥处于航天飞 机的最前端，具有良好的气动外形和防热系统，前段的 核心部分是处于正常气压下的乘员舱。这个乘员舱又可 分为三层：最上层是驾驶台，有4个座位，中层是生活舱， 下层是仪器设备舱。乘员舱为航天员提供宽敞的空间， 航天员在舱内可穿普通地面服装工作和生活。一般情况 下舱内可容纳4至7人，紧急情况下也可容纳10人。
9．加速度计
在轨道器前电子设备舱装一套横向和法向加速度计， 用来测量和控制航天飞机的过载。加速度计量程为±1g， 精度为±0．06g。
总之，航天飞机上共配置以上9种敏感器30套，共 40个。
10.2.2 航天飞机系统的执行机构
1．主发动机和外储箱
航天飞机的主发动机采用的是当今世界上最先进的 高压补燃氢氧发动机。航天飞机的主发动机是一种可重 复使用的、高性能、可调节推力的液体推进剂火箭发动 机，它为航天飞机提供主要推力。每一架航天飞机上装 有三台主发动机，发动机的结构完全一样，它们的配置 位置如图10.2所示，位于轨道器的尾部。为了严格监控 三台主发动机的工作状态并调节其推力的大小和方向， 每台主发动机都有一套可整体更换的发动机电子控制器，
轨道机动系统采用推力矢量控制，发动机喷管装在两 轴摆动框架上。控制推力矢量控制的指令由星上控制计算 机发出。航天飞机若要进入更高的轨道以完成所需要的各 种任务，除了使用左、右舱轨道机动系统外，还可在航天 飞机货舱内增设辅助推进装置，但要相应地减少有效载荷
的质量。
根据需要，轨道机动系统可增加一至三套辅助推进 装置，每套装置可多携带5,625 kg的液体推进剂。
在海上安全散落。
航天飞机的三台主发动机和一个外储箱构成了主发 动机系统，结构如图10．3所示。
图10．3 航天飞机主发动机系统
2．固体火箭助推器
航天飞机主发动机及其外储箱推进系统，虽然具 有强大的推力，但还不足以使整个航天飞机系统飞离 发射台并升人空中，还必须借助辅助的推进装置并提 供更多的推力，以便共同把航天飞机系统推向高空。 航天飞机系统所采用的辅助推进装置，就是固体火箭 助推器，其主要部件是固体火箭发动机。
航天飞机系统的第二个部件是外储箱，它的作用就 是为航天飞机的主发动机储存入轨前所用的全部推进剂。 外储箱装在航天飞机的下方，夹在两台固体火箭助推器 的中间。它是航天飞机系统上惟一不可回收的部件。全 长47 m，直径8．64 m，净质量33 t，是一个十分庞大 的尖头圆柱体，由铝合金制成。内有前、后两个储箱， 前储箱装600 t多液氧，后储箱装102 t液氢，外储箱总 共可装700 t多的推进剂。
轨道。
1．惯性测量单元
航天飞机采用三套惯性测量单元，以并行冗余方式装 在一个整体结构里。为了保证惯性测量单元的测量精度和 对它进行校准的精度，惯性测量单元与两个星跟踪器装在 同一个导航基座上，位于航天飞机的前舱。每套惯性测量 单元由四框架平台、电子设备、输入／输出装置和电源4 个主要部分组成。平台框架的安装方位从内向外是方位轴、 内滚动轴、俯仰轴、外滚动轴。第四个框架作为冗余，以 保证大姿态运动时框架不少于3个自由度。每个平台内框 装有两个三自由度挠性陀螺和两个相互垂直安装的加速度 计。
每台助推器装有一套回收系统，它由引导伞、助力伞
和三顶主降落伞组成。
3．轨道机动系统
轨道机动系统的主要功用是为航天飞机提供人轨、 轨道运行、变轨、交会和脱离轨道所需要的推力。轨道 机动系统的两台液体火箭发动机安装在位于后机身两侧 对称的两个外吊舱内。每个吊舱除了一台液体火箭发动 机外还包括一个高压氦气瓶、增压储箱用的减压器和控 制组件、一个燃料箱、一个氧化剂箱以及相应管路。航 天飞机的左右两个外吊舱组成左右两个机动系统，如图 10.4所示。每个系统可以携带4,087 kg的燃料和6,743 kg的氧化剂，在真空中产生27,000 N推力。
章航天飞机的制导与控制
10.1航天飞机的结构组成 10.2航天飞机的控制系统 10.3航天飞机的飞行控制 10.4航天飞机再入与着陆的制导与控制
第十章 航天飞机的制导与控制
航天飞机是一种有人驾驶的、主要部分可以重复使用 的空间运输工具。它可以像火箭那样垂直起飞，像载人飞船 那样在轨道上运动，像飞机那样滑翔，在地面上水平着陆。 航天飞机除了运载和部署卫星以外，还可以检修、回收卫星， 或进行空间营救。在军事方面，航天飞机还可以执行载人近 地轨道实时侦察、拦截卫星、战略轰炸等任务。在空间科学 技术的应用方面也非常广泛，如发射空间实验室和建立永久 性国际空间站等。
5．气动参数测量系统
用来测量轨道器在离轨阶段与环境相对运动的信息。 共有两组，分别装在轨道器左右两侧，每组含有测量环 境温度和压力的两个敏感元件，共四套。这些相对运动 参数可供离轨阶段轨道器进行软件处理时使用，可为航 天员提供专门显示，在操纵轨道器时使用。
6．微波描波束着陆系统
用来测量航天飞机在着陆前最后20 km距离的精确 位置。
两台固体火箭助推器是航天飞机系统的第三个部件， 它平行地安装在外储箱的两侧，航天飞机的下方。两台 固体火箭助推器的结构完全相同，每台助推器长约 45．46 m，直径3．7 m，自重83 t，可以装503 t的固 体推进剂，推力13 MN，可以重复使用20次。
10.2 航天飞机的控制系统
航天飞机控制系统代表了迄今为止最复杂的一种航天 器控制系统，它包括运载火箭、卫星和飞机3种不同的控 制，而且要求这三者有机地结合。航天飞机的飞行包括 发射上升、人轨、轨道运行、离轨和再人返回等阶段。 控制系统要保证航天飞机在各种飞行状况下正常执行任 务和安全可靠地运行。同时航天飞机又是载人航天器和 多次重复使用的，因此，该控制系统的可靠性和安全性 等方面的要求也都是极其严格的。航天飞机控制系统包 括轨道和姿态控制两个部分。轨道控制具体包括导航、 制导和控制3种功能。另外，还可以使航天飞机与同轨道 平面内最大相距560 km的目标相会合。
2．星跟踪器
星跟踪器与惯性测量单元在导航基座上的安装位置 如图10.2所示。两台星跟踪器分别安装在航天飞机轨道 器前舱的Oz轴和Oy轴上。这种星跟踪器利用电子扫描装 置搜索视场，并捕获星目标。它由成像装置——光电析 像管、光电倍增管、光学系统、遮光罩和电子线路等5个 主要部分组成。星跟踪器视场10°×10°，通过计算机 引导星跟踪器扫描全视场。测量角度精度为1′，能跟踪 亮度等级为+3到一7等的星。星跟踪器用来精确测量轨道 器在轨道段的姿态，同时也作为对惯性测量单元中陀螺 漂移的校准装置。
道器，外储箱和助推器进行介绍。
第一部件是轨道器，即航天飞机，它是整个系统 的核心部分。轨道器是整个系统中惟一可以载人的、 真正在地球轨道上飞行的部件，它很像一架大型的三 角翼飞机。它的全长37．24 m，起落架放下时高 17．27 m；三角形后掠机翼的最大翼展23．97 m；不 带有效载荷时质量68 t，飞行结束后，携带有效载荷 着陆的轨道器质量可达87 t。它所经历的飞行过程及 其环境比现代飞机要恶劣得多，它既要有适于在大气 层中作高超音速、超音速、亚音速和水平着陆的气动 外形，又要有承受再人大气层时高温气动加热的防热 系统。因此，它是整个航天飞机系统中，设计最困难， 结构最复杂，遇到的问题最多的部分。
航天飞机系统上配置了两台固体助推火箭，这是 迄今为止世界上最大和最重的固体火箭发动机。这两 台助推器的结构完全一样，是细长形圆柱体结构。
每台固体助推器均由固体火箭发动机、推力矢量控制 系统、分离、回收、自爆安全、电子设备、推力终止、故 障检测等分系统以及头锥、前段、尾裙、支撑等结构组成。
两台固体火箭助推器是与航天飞机主发动机几乎同时 工作的，与主发动机平行燃烧，以提供最初的上升推力， 两分钟后依靠分离系统与航天飞机及其外储箱在50 km高 空同时分离。
10.1 航天飞机的结构组成
航 天 飞 机 记 录 片
目前，美国的整个航天飞机系统，是由一个轨道器、 一个外储箱和两个固体火箭助推器所组成，通常所说的 航天飞机就是指轨道器。航天飞机每飞行一次就要扔掉 一个外储箱，而固体火箭助推器和轨道器仍能重复使用。 轨道器可以重复使用100次，助推器可以重复使用20次。 因此当前的航天飞机是一种部分可重复使用的第一代空
尽管航天飞机控制系统具有强大的控制功能和复杂的 结构，但它的基本结构和原理与其他各种控制系统依然 一致，可以由图4.1表示。轨道和姿态敏感器、轨道和姿 态执行机构、计算机依然是构成航天飞机控制系统的3个 基本单元。
10.2.1 航天飞机系统的测量敏感器
为了确定航天飞机系统的轨道和姿态，航天飞机系 统上采用了9种导航和姿态测量设备，总共40个敏感器， 在很多场合下把这些轨道和姿态测量简称为导航。机上 自主轨道确定往往需要精确的姿态信息，才能精确确定
其中包括两台相同的互作备份的数字计算机。
它能自动完成发动机起飞前的飞行准备检验，在 轨道器上执行发动机测试、启动和关机等功能，能对 发动机的温度和压力等性能参数进行监控，并以闭环 方式对主发动机的推力、混合比(推进剂油门)和推力 方向(喷管摇摆框架)进行调节。
外储箱用来储存液氢液氧推进剂。它是航天飞机 上最大的一个部件，也是迄今为止最大的推进剂储箱， 长47.1 m，直径8.64 m，共装推进剂700t多。外储箱 在航天飞机主发动机关闭时，尚未达到轨道速度，即 与航天飞机分离，然后沿着一条弹道再入路线坠毁并