第二章机器人基础知识
2.1机器人的基本术语与图形符号；2.2机器人的主要参数
【内容提要】
本课主要学习机器人的基本术语与各类图形符号，讲解机器人的主要技术参数，并介绍了几种实际产品的技术规格和机构简图。
知识要点：
✓概念：位姿、连杆、关节、自由度、刚度
✓机器人的主要技术参数
重点：
✓掌握工业机器人的基本术语与图形符号、结构简图
✓掌握机器人的主要技术参数
难点：
✓机器人的结构简图
✓工业机器人的主要技术参数
关键字：
✓术语、图形符号、运动简图、技术参数
【本课内容相关资料】
2.1机器人的基本术语与图形符号
2.1.1机器人的基本术语
国家标准GB/T 12642—2001、GB/T 12643—2013对工业机器人专用术语作了定义和解释。术语繁多，有机械结构和性能相关的术语、控制和安全相关的术语等。为了便于更好的学习，简单够用的原则，本节仅仅阐述机器人的一些基本术语。
1.轴（axis）
描述机器人构件独立运动的方向线（可沿此线直线运动或转动）。
2.位姿（pose）
工业机器人末端执行器在指定坐标系中的位置和姿态。
3.杆件坐标系（link coordinate system）
参照工业机器人指定杆件的坐标系。
4.机械接口坐标系（mechanical interface coordinate system）
参照末端执行器机械接口的坐标系。
5.关节
关节（Joints）；即运动副，是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接，如图2.1所示。A、B两部件可以做互动联接。
a)回转副 b)移动副 c)回转移动副 d)球面副
图2.1 机器人的关节
高副机构（Higher pair)，简称高副，指的是运动机构的两构件通过点或线的接触而构成的运动副。例如齿轮副和凸轮副就属于高副机构。平面高副机构拥有两个自由度，即相对接触面切线方向的移动和相对接触点的转动。相对而言，通过面的接触而构成的运动副叫做低副机构。
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专业知识编辑整理 第一篇 农业机械的结构与原理
绪 论（3学时）
农业机械在农业现代化中的作用，农业机械的作业特点，农业科学、耕作制度和农业机械化的关系，农业机械学研究的主要领域，国内外农业机械的发展趋向，本课程的任务和学习方法。
要 点：基本概念、国内外农业机械的发展趋向。
思考题：
1、精确农业的概念？
2、精确农业的工作过程？
3、精确农业的工艺流程图？
第一章 耕地机械（8学时）
第一节 铧式犁的基本构造和类型
一、铧式犁的主要类型
目前耕地机械的主要类型为铧式犁、圆盘犁、凿型犁。铧式犁的主要类型为牵引犁、半悬挂犁和悬挂犁等，根据农业生产的不同要求、自然条件变化、动力配备情况等，铧式犁在形式上又派生出一些具有现代特征的新型犁：双向犁、栅条犁、调幅犁、滚子犁、高速犁等。
二、铧式犁的基本组成
铧式犁主要由组成：犁架、主犁体、耕深调节装置、支撑行走装置、牵引悬挂装置等。主犁体为铧式犁的核心工作部件。
三、铧式犁的型号表达方式
部颁农机序列标准：1-耕整机械，2-种植施肥机械，3-田间管理和植保机械，4-收获机械，5-种子加工机械，6-农副产品加工机械，7-装卸运输机械，8-排灌机械，9-畜牧机械
四、主犁体的结构及功用犁铧：切开土垡引导土垡上升至犁壁，犁壁：破碎和翻扣土垡，犁侧板：平衡侧向力，犁柱：联结犁架与犁体曲面，犁托：联结犁体曲面与犁柱，犁踵：耐磨件，防止犁侧板尾部磨损，可更换。 WORD完美格式
服装机械原理
第二章 服装机械常见机构及传动原理
第 1 页 共 1 页 第二章 服机械常见机构及传动原理
2.1 有关机构的基本概念
一、机器的特征：
1、任何机器都是人为的实物组合体。
2、各构件之间具有确定的相对运动。
3、能完成能量的转换，做有用功。
注：机构的特征为第1、2点。
二、机构：具有确定相对运动的刚性体的组合系统。（机械：在工程上，机器和机构的总称）
三、（机构的）构件：机构中，参与运动的刚性体。
（一）构件与零件的区别：
1、零件是指机器的制造单元，是单一的实物体。
2、构件是机器的运动单元，可以是一个零件，也可以是若干个零件组成的刚性体。
（二）构件与机构的区别：
机构是由构件组成的，但是若干个构件并不一定都能组成机构（如三杆）。
（三）机构中的构件可分为三类：机架、原动件、从动件。
1、机架：机架是机构中视作固定不动的构件，它支承这其他可动构件。在机构图中，机架上常标有斜线以示区别
2、原动件：原动件是机构中接受外部给定运动规律的可动构件，原动件又称输入构件。在机构图中，常标有箭头以示区别。
3、从动件：从动件是机构中岁原动件而运动的可动构件。当从动件输出运动或实现其功能时，便称其为输出构件或执行件。
四、运动副的种类及代表符号
（一）概述
1、运动副：两构件相互接触而又保持一定相对运动的连接。
2、运动副的作用：用来约束构件的自由运动，即去除构件不需要的运动，而留下我们期望的运动。
3、运动副的理解：
（1）运动副是一种连接；
（2）运动副由两个机构组成；
（3）组成运动副的两个构件之间有相对运动。
（二）运动副的分类
1、按运动的范围分类：平面运动副和空间运动副。
（1）平面运动副：运动副只允许相邻两构件在同一平面或相对平行的平面内做相对运动。
（2）空间运动副：运动副允许相邻两构件的相对运动不只局限在平行的平面内。
2、按两构件的接触情况分类：低副和高副。
第二章 计算机组成原理
2.1 计算机的组成与分类
2.1.1 计算机的发展与作用
一、 计算机的发展
过去很长时间人们都按照计算机主机所使用的元器件，为计算机划代。
二、计算机的巨大作用
1开拓了人类认识自然、改造自然的新资源 2增添了人类发展科学技术的新手段
3提供了人类创造文化的新工具
4引起了人类的工作与生活方式的变化
2.1.2 计算机系统的组成
硬件：计算机系统中所有实际物理装置的总称
软件：在计算机中运行的各种程序和相关的数据及文档
程序：用来向计算机指出应如何一步步地进行规定的操作
数据：程序处理的对象
深入到各行各
业，家庭和个人开始使用计算机 软件工程、分布式
计算、网络软件等开始广泛使用 CPU：LSI、VLSI
内存：LSI、VLSI的半导体存储器 20世纪70年
代中期以来 第4
代 在科学计算、数据处理、工业控
制等领域得到广
泛应用 操作系统，数据库管理系统等开始使
用 CPU：SSI，MSI 内存：SSI，MSI
半导体存储器 60年代中期～70年代
初期 第3代 开始广泛应用于
数据处理领域 使用FORTRAN等高
级程序设计语言 CPU：晶体管
内存：磁芯 50年代中后
期～60年代
中期 第2
代 科学计算和工程
计算 使用机器语言和汇
编语言编写程序 CPU：电子管
内存：磁鼓 20世纪40年
代中期～50
年代末期 第1
代 主要应用 配置的软件 主要元器件 年 代 代
别 文档：提供给用于使用的操作说明、技术资料等
它们都是软件不可缺少的组成部分
计算机硬件组成示意图
一、输入设备
输入（input）
指把信息（程序，数据，信息）送入计算机的过程
（名词）向计算机输入的内容输入设备,用来向计算机输入信息的设备
输入到计算机中的信息都使用二进制中的“0”和“1”两个符号来表示 输入设备类别 按照输入信息的类型划分
数字和文字输入设备（键盘、写字板等）
位置和命令输入设备（鼠标器、触摸屏等）
