哈工大威海教学设计

自动控制系统课程设计报告课程名称：自动控制系统课程设计设计题目：含有电流自适应调节器的双闭环调速调速系统设计院系：信息与电气工程学院班级：设计者：指导教师：设计时间：2017年1月课程设计（论文）任务书一、题目分析1.问题的提出双闭环调速系统以其快速性好、高稳定性、结构简单、控制方便等优点在直流调速系统中占有主要地位。

但电流的断续是双闭环调速系统中存在的一个问题。

当电枢回路电感不太大或电动机负载较轻时，由于在续流过程中，电感所存储的磁场能不足以维持电流连续，这就造成电枢回路电流的断续。

当电流断续时，系统的机械特性上翘变软成非线性特性。

此时，电动机若工作在机械特性的非线性区域，系统的调速性能将明显下降，甚至导致系统的不稳定。

因此，必须采取一定的措施来改善系统的特性。

1.1双闭环调速系统双闭环反馈调速系统是由单闭环系统发展而来的。

单闭环系统用PI调节器实现转速无静差，消除负载转矩扰动对稳态转速的影响，并用电流截止负反馈限制电枢电流的冲击，避免出现过电流现象。

但转速单闭环系统并不能充分按照理想要求控制电流（或电磁转矩）的动态过程。

为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器。

分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实现嵌套连接，如图1所示。

线路连接原理如图2所示。

其中，ASR和ACR分别为转速调节器和电流调节器，TG为测速发电机，TA为电流互感器，UPE表示电力电子变换器。

图1 转速、电流反馈控制直流调速系统框图把转速调节器的输出当做电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。

从闭环结构上看，电流环在里面，称为内环；转速环在外面，称为外环。

这就形成了转速、电流双闭环直流调速系统。

为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI 调节器。

1.2电流断续时系统的工作状态当电流断续时，电感的续流作用在一个波头内就已结束，每个波头结束时，电流都减至零，相当于l T 为零，这使得平均整流电压与平均整流电流之间的关系成为比例环节。

“计算方法”教学大纲-哈尔滨工业大学（威海）（5篇范例）第一篇：“计算方法”教学大纲 - 哈尔滨工业大学(威海)“计算方法”教学大纲 Computational methods大纲编制：金承日教研室主任：丁效华课程代码：0600000012 课程名称：计算方法教学性质：必修适用专业：工科本科学时：34 学分：2一、课程性质、目的及任务随着科学技术的进步与发展，人们不断地提出各种复杂的数值计算问题，这些问题的解决不是人工手算或计算器之类简单的计算工具所能胜任的，必须依靠电子计算机。

因此，熟练地运用计算机进行科学计算，已经成为广大科技工作者必须掌握的一项基本技能，这就要求高等学校向理工科学生传授有关数值计算方面的知识。

《计算方法》是数学的一个分支，是随着电子计算机的问世迅速发展起来的一门实用性很强的学科，它的研究内容是各种数学问题的数值计算方法的建立与理论分析。

其任务是，提供理论上可靠、在计算机上行之有效的常用算法。

通过本课程的教学，使学生掌握数值计算方法的基本概念、基本理论与基本方法，逐步培养和提高学生的算法设计能力、算法分析能力以及编程上机能力，为将来运用计算机解决实际问题奠定基础。

二、课程基本要求通过本课程的学习，使学生掌握科学计算的基本概念、基本理论与基本方法，逐步培养和提高学生的算法设计能力、算法分析能力以及编程上机能力，会用电子计算机求解非线性方程、线性代数方程组、非线性方程组、定积分、插值与数据拟合、常微分方程等问题。

三、本课程与相关课程的联系与分工本课程的前期课程是《工科数学分析》、《空间解析几何与线性代数》以及《C程序设计》等。

本课程以微积分、微分方程、线性代数等数学知识为基础，但不仅仅研究这些数学内容本身的理论，而是着重研究用计算机解决数学问题的行之有效的数值计算方法。

因此，本课程既带有纯数学的高度抽象性与严密科学性的特点，又具有应用的广泛性与编程上机操作的高度技术性的特点。

四、教学大纲内容使用教材与参考教材1.使用教材金承日、孙振绮：计算技术与程序设计机械工业出版社2004.10 2.参考教材颜庆津等：计算方法高等教育出版社1991.10五、教学大纲内容及学时分配在教学要求中，对概念、理论从高到低用“理解”、“了解”、“知道”三级区分；对运算方法从高到低用“熟练掌握”、“掌握”、“会”或“能” 三级区分。

一、零件的分析（1）零件的工艺分析拨叉是一个很重要的零件，因为其零件尺寸比较小，结构形状较复杂，其加工内花键的精度要求较高，此外还有上端面要求加工，对精度要求也很高。

其底槽侧边与花键孔中心轴有垂直度公差要求，上端面与花键孔轴线有平行度要求。

因为其尺寸精度、几何形状精度和相互位置精度，以及各表面的表面质量均影响机器或部件的装配质量，进而影响其性能与工作寿命，因此它们的加工是非常关键和重要的。

（2）零件的工艺要求一个好的结构不但要应该达到设计要求，而且要有好的机械加工工艺性，也就是要有加工的可能性，要便于加工，要能够保证加工质量，同时使加工的劳动量最小。

其加工有四组加工：257H φ内花键孔；粗精铣上端面；粗精铣18H11底槽；钻2-M8通孔，并攻丝。

（1）．以2212H φ为主要加工面，拉内花键槽257H φ，槽数为6个，其粗糙度要求是底边6.1=Ra ，侧边 3.2Ra =，2212H φ内孔粗糙度 6.3Ra =。

（2）．另一组加工是粗精铣上端面，表面粗糙度要求为 3.2Ra =。

（3）．第三组为粗精铣18H11底槽，该槽的表面粗糙度要求是两槽边 3.2Ra =，槽底的表面粗糙度要求是3.6=Ra 。

（4）．钻并攻丝2-M8。

（3）毛坯的选择拨叉毛坯选择金属型浇铸，因为生产率很高，所以可以免去每次造型。

单边余量一般在mm 3~1，结构细密，能承受较大的压力，占用生产的面积较小。

二、工艺规程设计（一）工艺加工过程由以上分析可知。

该拨叉零件的主要加工表面是平面、内花键和槽系。

一般来说，保证平面的加工精度要比保证内花键的加工精度容易。

因此，对于拨叉来说，加工过程中的主要问题是保证内花键的尺寸精度及位置精度，处理好内花键和平面之间的相互关系以及槽的各尺寸精度。

由上工艺分析知，上端面与槽边均与花键轴有位置度公差，所以，保证内花键高精度是本次设计的重点、难点。

（二）确定各表面加工方案一个好的结构不但应该达到设计要求，而且要有好的机械加工工艺性，也就是要有加工的可能性，要便于加工，要能保证加工的质量，同时是加工的劳动量最小。

哈⼯⼤威海plc课设报告9号PLC课程设计报告设计题⽬：⽴体车库四⾓平层控制学号：姓名：指导教师：张扬信息与电⽓⼯程学院⼆零⼀五年七⽉⽴体车库四⾓平层控制本课程设计的⽬的是在学习《电⽓控制和可编程序控制器》的基础上，进⼀步深⼊理解PLC的基础理论，提⾼PLC的应⽤⽔平。

通过运⽤PLC来解决⼀个实际问题，提⾼实践认识和实际动⼿能⼒，熟悉⼀个问题的提出、分析、解决、检验以及总结的流程，为今后解决其他问题掌握⽅法和积累经验。

1. 设计任务设计⽴体车库四⾓平层控制，由5台电机组成，1台主电机，4台平层电机，每⾓有⾏程开关做到位信号⽤，主电机以1个⾓为标准，当1⾓到位时，⾃动检查其它3⾓情况，如果越位，则该⾓电机反转⾄到位点，若未到，则该⾓电机正转⾄到位点。

2. 设计指标在现实⽴体车库中，由于载重箱受到不平衡⼒后，容易变形。

导致载重箱到达某⼀层后，可能导致载重箱下⾯四⾓与库层不共⾯，横向移动电动机难以将活动板推⼊库位，因⽽提出了严格的平层概念，载重箱的平层必须采⽤四⾓平层策略，即每⾓必须平层后，才允许移动活动板。

3. ⼯作原理以各层A⾓为基准⾓。

在B、C、D三⾓各设置⼀个计数器，计数值SV为1，若该⾓⾏程开关被碰触过，则计数器记⼀次数，其内部数值PV变为0，即计数器输出为ON。

当平台上升时，检测A⾓是否碰触⾏程开关。

若碰到了⾏程开关，则主电机停⽌上升。

然后检测B、C、D⾓的⾏程开关是否被触碰过。

若该⾓⾏程开关被碰触过，说明该⾓⾼于平衡位置，需要使该⾓下降，就使相应的辅助电机反转，直⾄压住⾏程开关，调整完毕。

若该⾓⾏程开关没有被碰触过，说明平台该⾓低于平衡位置，需调整上升，对应电机正转。

对应流程为图4-1。

当平台下降时，检测A⾓是否碰触⾏程开关。

若碰到了⾏程开关，则主电机停⽌下降。

然后检测B、C、D⾓的⾏程开关是否被触碰过。

若该⾓⾏程开关被碰触过，说明该⾓低于平衡位置，需要使该⾓上升，就使相应的辅助电机正转，直⾄压住⾏程开关，调整完毕。

哈尔滨工业大学（威海）课设：过程控制课程设计姓名：王劲力班级：1102102学号：110210219目录第一章前馈-反馈控制与设计任务 (2)1.1 前馈控制 (2)1.2 反馈控制 (2)1.3 设计任务 (2)1.4 设计要求 (2)1.5 设计报告 (2)第二章前馈-反馈系统 (3)2.1 前馈控制系统的组成 (3)2.2 前馈控制系统的特点 (3)2.3 前馈-反馈复合控制系统特性分析 (4)第三章前馈-反馈仿真分析 (7)3.1 系统分析 (7)3.2 静态系统仿真图 (7)3.2 动态系统仿真 (8)3.3 系统跟踪性能与抗干扰性能 (9)第四章总结 (11)参考文献 (11)第一章 前馈-反馈控制与设计任务1.1 前馈控制前馈控制（英文名称为Feedforward Control ），是按干扰进行调节的开环调节系统，在干扰发生后，被控变量未发生变化时，前馈控制器根据干扰幅值，变化趋势，对操纵变量进行调节，来补偿干扰对被控变量的影响，使被控变量保持不变的方法。

1.2 反馈控制反馈控制（英文名称为Feedback Control ），是指从被控对象获取信息，按照偏差的极性而向相反的方向改变控制量，再把调节被控量的作用馈送给控制对象，这种控制方法称为反馈控制，也称作按偏差控制。

反馈控制总是通过闭环来实现的。

反馈控制的特点：反馈控制的特点有：按偏差进行调节；调节量小，失调量小；能随时了解被控变量变化情况；输出影响输入（闭环）。

反馈控制必须有偏差才能进行调节，调节作用落后于干扰作用；调节不及时，被控变量总是变化的。

1.3 设计任务蒸发器的控制通道传递函数为，Se S S G 80111022.8*67.1)(-+=，扰动通道的传递函数为，S e S S G 10021102)(-+=，设计前馈-反馈控制系统，具体要求如下：1.4 设计要求1) 采用matlab 仿真分析不同形式前馈控制器对系统性能的影响； 2） 采用matlab 仿真分析不同形式前馈-反馈控制器对系统性能的影响；3) 选择一种较为理想的控制方案进行设计，给出相应的闭环系统原理图； 4） 进行仿真实验，给出系统的跟踪性能和抗干扰性能。

哈工大（威海）通识教育课程体系建设方案（第三稿）通识教育课程体系建设方案（一）重要说明1、本方案中的通识教育课程概念不含《哈尔滨工业大学关于2016版本科生培养方案修订的指导性意见》中广义通识教育课程中的所有基础课（即公共基础课和数学与自然科学基础课程），而只相当于其所称的文化素质教育课程。

2、本方案通识教育课程核心理念通识课程不是简单的知识课，而是思维课、方法课，应注重培养学生的逻辑思维能力、批判性思维能力、围绕具体问题进行较系统的研究能力以及创新思维能力。

3、本方案中通识教育课程设置特色（1）模块化课程大致分为以下7个模块：立的。

在此基础上又增加模块G，为通用技能方面的课程。

“通用技能”与“通识”虽有区别，但掌握现代生活中需要的基本技能，对学生在校以及未来的学习、工作与生活很重要。

通用技能的培养有助于“培养完整的人”，而“培养完整的人”正是通识教育的一个核心理念。

（2）系列化将内容比较重要的核心课程设计成若干课程系列，每一系列一般为互相有联系的3门课程，约6学分。

以若干课程系列为核心课程，是基于对国外一些大学在通识教育课程设置方面优点的借鉴，也是对国内高校通识教育课程设置现存问题或缺陷的规避。

国外大学往往要求每个学生修若干系列的通识课，每个系列集中在某一学科门类。

国内各高校的公选课，有的是由学生在学校开出的课程中任选，有的是用划分模块的方法，让学生选择满足一定条件的一个课程“拼盘”。

学生所选多为单门课程，互相之间缺乏联系，体系性不强。

我们的做法是既借鉴国外学校通识课程系列化的优点，又考虑到国内通识教育的现实条件（通识教育总学分偏低）而作了相应的调整。

（3）交叉性由于通识教育学分有限，只能要求每个学生选择一个核心课程系列，基于此设计的课程系列更多地打破学科界限，同时又让同一系列课程关注的问题相对集中。

使学生从不同的学科视角来比较持续且有一点深度地思考和研究一些重要问题，以培养其跨学科思维的能力。

xxx实验小学三年级五班哈工大（威海）游学活动方案大学，解惑得道之地，成长成才之所，对我们的孩子们来说是一个略显遥远，神秘莫测而又令人向往的地方。

为了让咱们班孩子切实体验大学生活，为今后的学习树立确切的工作目标，经家委会协调，拟于近期组织到著名的985、211、双一流建设高校哈尔滨工业大学（威海）组织游学活动。

为保障活动的顺利举办，特制订本方案。

一、活动主题小学生，大学行。

二、活动时间和地点2019年10月19（周六）上午0900时在哈工大（威海）主教学楼前弧形门雕塑下集合，大家自行前往集合地点。

集合地点三、活动对象三年级五班全体孩子均可自愿报名参加，考虑安全因素，必须要有家长陪同方可参加。

四、具体行程安排注：具体行程可能会根据实际情况进行调整。

五、相关注意事项1.此次活动是家委会自发组织的游学活动，活动自愿报名，活动期间请服从组织人员的统一安排，按照规定的时间和地点集合和参观，活动期间的安全由各自监护人自行全权负责。

2.活动期间请遵守学校相关规定，不乱丢垃圾，不追逐打闹，特别是在实验室，要保持安静，不能打扰正常上课和工作的学生和老师。

3.游学活动期间监护人一定要看护好孩子爱护公物，特别是在学校实验室，因为全部是贵重实验设备和实验器材，请务必看好自己的孩子，保障孩子和教学设备的安全。

4.哈工大食堂因为有学校补贴，物价较为便宜，需要用校园卡才能吃饭，因此午饭需要协调学校学生帮忙才能用餐。

可以鼓励自己的孩子去和学校的大哥哥和大姐姐去沟通，学校的学生一般来说很乐意去帮助孩子们打饭的。

5.根据学校要求，组织的游学活动必须要有学生的游学感悟，所以活动结束后，请所有参加活动的孩子每人提交一篇游学日记，字数不少于300字。

6.活动需要缴纳活动一定费用用于活动期间3D打印材料费用等支出，费用按照孩子数量进行收取，每个孩子30元，陪同的大人不收取费用。

7.活动组织期间如有问题请及时和家委会联系。

联系人xxx爸爸。