工业机械臂结构设计
1）连杆
设计步骤如下：
1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型1。
3．选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值61mm，确定，完成实体造型2。
5．选择图示边线，点选圆角特征按钮，添加半径为5mm的圆角。完成连杆实体造型如图所示。
2）连接件1
1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值4mm，确定，完成实体造型。
3）连接件2
1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。
3．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标, 在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型2。
5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。
7．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
8．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。
9．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
10．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。
11．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
12．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型3。
机械结构设计准则
机械结构设计是指根据机械系统的功能要求和工作环境条件，合理选择结构形式和尺寸，确定零部件的布置和连接方式，以及确定材料和加工工艺等，从而满足机械系统的设计性能和可靠性要求的过程。
在进行机械结构设计时，需要遵循一些准则和原则，以确保设计的机械结构能够满足要求，并具有良好的可靠性和稳定性。以下是一些常用的机械结构设计准则。
1. 强度准则：机械结构的强度是指其在工作过程中能够承受的外部载荷和内部力的能力。设计时应根据受力情况合理选择材料，并进行强度计算，以确保结构的强度满足要求。
2. 刚度准则：机械结构的刚度是指结构在受力时的变形情况。设计时应根据结构的刚度要求，合理选择结构形式和尺寸，以及确定零部件的连接方式，以保证结构的刚度满足要求。
3. 稳定性准则：机械结构的稳定性是指结构在受力时的稳定性能。设计时应根据结构的稳定性要求，合理选择结构形式和尺寸，以及确定零部件的布置和连接方式，以保证结构的稳定性满足要求。
4. 可靠性准则：机械结构的可靠性是指结构在设计寿命内能够正常工作的概率。设计时应考虑结构的可靠性要求，合理选择材料和加工工艺，以及进行合理的结构设计和强度计算，以保证结构的可靠性满足要求。
5. 经济性准则：机械结构设计应在满足性能要求的前提下，尽可能降低成本。设计时应合理选择材料和加工工艺，以及进行合理的结构设计和尺寸优化，以提高结构的经济性。
6. 可维护性准则：机械结构设计应考虑结构的可维护性，以方便日常维护和保养。设计时应合理选择结构形式和尺寸，以及确定零部件的布置和连接方式，以提高结构的可维护性。
7. 安全性准则：机械结构设计应考虑结构的安全性，以防止事故和危险的发生。设计时应合理选择材料和加工工艺，以及进行合理的结构设计和强度计算，以提高结构的安全性。
8. 美观性准则：机械结构设计应考虑结构的美观性，以提高产品的外观质量。设计时应合理选择结构形式和尺寸，以及进行合理的结构设计和外观处理，以提高结构的美观性。
机械系统设计
第一章
一、系统：
指具有特定功能的、相互间具有有机联系的许多要素构成的一个整体。
二、系统的一些特性：
整体性、相关性、目的性、环境适应性
三、机械系统的组成：
动力系统、执行系统、传动系统、操作系统和控制系统
四、机械设计的一般过程包括：
计划、外部系统设计、内部系统设计、制造销售
五、系统分解（了解）P17
第二章
一、方案设计的工作内容：
研究给定的设计任务、构思实现功能的原理和方法、选择工艺原理、
确定技术过程、引进技术系统、分析结构布局、拟定设计方案并进行设计方案评价、确定能实现预定设计目标的最佳方案
二、黑箱：
指仅知输入量和输出量而不知其内部结构的表述设计任务的一种模式。黑箱明确表示了设计任务的基本功能要求和主要约束条件
三、工艺原理：
指各种物理效应（包括物理学、化学、生物学等自然科学中的定理、定律、原理及效应）的具体应用。
四、系统的功能结构：P22
五、方案评价的目的：
是通过对可行的候选方案进行技术、经济、外部环境等方面的评定，提出方案的评价意见，为决策者最后确定设计方案提供信息和依据。
六、方案的评价原则：
客观性原则、可比性原则、合理性原则、整体性原则
七、总体设计的主要内容：
总体布置设计、确定总体主要参数、绘制总体设计图样、编写总体设计报告书计技术说明书等
八、总体设计的基本要求：
（1） 保证工艺过程的连续和流畅
（2） 降低质心高度、减小偏置
（3） 保证精度、刚体，提高抗振性及热稳定性
（4） 充分考虑产品系列化和发展
（5） 结构紧凑，层次分明
（6） 操作、维修、调整方便
（7） 外形美观
九、传动系统的布置
（1）简化传动链：在保证运动要求的前提下，传动链愈简短，零件数就愈少，材料的消耗和制造费用就愈低，同时也有利于提高传动效率、可靠性和精度。
机械设计的结构要素
一、机械结构件的结构要素和设计方法
1.1 结构件的几何要素
机械结构的功能主要是靠机械零部件的几何形状及各个零部件之间的相对位置关系实现的。零部件的几何形状由它的表面所构成，一个零件通常有多个表面，在这些表面中有的与其它零部件表面直接接触，把这一部分表面称为功能表面。在功能表面之间的联结部分称为联接表面。
零件的功能表面是决定机械功能的重要因素，功能表面的设计是零部件结构设计的核心问题。描述功能表面的主要几何参数有表面的几何形状、尺寸大小、表面数量、位置、顺序等。通过对功能表面的变异设计，可以得到为实现同一技术功能的多种结构方案。
1.2 结构件之间的联接
在机器或机械中，任何零件都不是孤立存在的。因此在结构设计中除了研究零件本身的功能和其它特征外，还必须研究零件之间的相互关系。
零件的相关分为直接相关和间接相关两类。凡两零件有直接装配关系的，成为直接相关。没有直接装配关系的相关成为间接相关。间接相关又分为位置相关和运动相关两类。位置相关是指两零件在相互位置上有要求，如减速器中两相邻的传动轴，其中心距必须保证一定的精度，两轴线必须平行，以保证齿轮的正常啮合。运动相关是指一零件的运动轨迹与另一零件有关，如车床刀架的运动轨迹必须平行于于主轴的中心线，这是靠床身导轨和主轴轴线相平行来保证的，所以，主轴与导轨之间位置相关；而刀架与主轴之间为运动相关。
多数零件都有两个或更多的直接相关零件，故每个零件大都具有两个或多个部位在结构上与其它零件有关。在进行结构设计时，两零件直接相关部位必须同时考虑，以便合理地选择材料的热处理方式、形状、尺寸、精度及表面质量等。同时还必须考虑满足间接相关条件，如进行尺寸链和精度计算等。一般来说，若某零件直接相关零件愈多，其结构就愈复杂；零件的间接相关零件愈多，其精度要求愈高。
1.3 结构设计据结构件的材料
机械设计中可以选择的材料众多，不同的材料具有不同的性质，不同的材料对应不同的加工工艺，结构设计中既要根据功能要求合理地选择适当的材料，又要根据材料的种类确定适当的加工工艺，并根据加工工艺的要求确定适当的结构，只有通过适当的结构设计才能使所选择的材料最充分的发挥优势。 设计者要做到正确地选择材料就必须充分地了解所选材料的力学性能、加工性能、使用成本等信息。结构设计中应根据所选材料的特性及其所对应的加工工艺而遵循不同的设计原则。
