[ 専用輸入輸出信號 UI/UO ] 1/18
機器人之専用輸出輸入接続配置於如下図之CRM2A Connector上、其中接続 01(IMSTP)、02(HOLD)、03(SFSPD)要連接B接點。
周辺機器INTERFACE A1
CRM2A
1 *IMSTP 33 CMDENBL
2 *HOLD 34 SYSRDY
3 *SFSPD 19 ACK3/SNO3 35 PROGRUN
4 CSTOPI 20 ACK4/SNO4 36 PAUSED
5 FAULT RESET 21 ACK5/SNO5 37 COM-A1
6 START 22 ACK6/SNO6 38 HELD
7 HOME 23 COM-A4 39 FAULT
8 ENBL 24 ACK7/SNO7 40 ATPERCH
9 PNS1/RSR1 25 ACK8/SNO8 41 TPENBL
10 PNS2/RSR2 26 SNACK 42 COM-A2
11 PNS3/RSR3 27 Reserved 43 BATALM
12 PNS4/RSR4 28 COM-A5 44 BUSY
13 PNS5/RSR5 29 PNS STROBE 45 ACK1/SNO1
14 PNS6/RSR6 30 PROD START 46 ACK2/SNO2
15 PNS7/RSR7 31 SDI01 47 COM-A3
16 PNS8/RSR8 32 SDI02 48
17 0V 49 ＋24E
18 0V 50 ＋24E [ 専用輸入輸出信號
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専用輸入信號
1 IMSTP(Immediate Stop)緊急停止
1.1 意義：
SOFTWARE上之紧急停止“IMSTP回路连接B接点”回路“开”后、成为紧急停止状态。
不同型号CPU输入/输出接线
图1. CPU SR20接线图
图2. CPU SR40接线图
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图3. CPU CR40接线图
图4. CPU ST40
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图5. CPU SR60接线图
图6. CPU ST60接线图 数字量输入接线
对于大多数输入来讲，都是24VDC输入，其中ST40/60 CPU的 I0.0-I0.3 支持 5-24V 输入。因为S7-200 SMART的数字量输入点内部为双向二级管，可以接成漏型（图1）或源型（图2），只要每一组接成一样就行。 对于数字量输入电路来说，关键是构成电流回路。输入点可以分组接不同的电源，这些电源之间没有联系也可以。 数字量输出接线
图1. 漏型输入接法 图2. 源型输入接法
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l晶体管输出只能接成源型输出（图3），不能接成漏型，即输出为24V。 l继电器输出是一组共用一个公共端的干节点，可以接交流或直流，电压等级最高到220V。例：可以接24V/110V/220V交直流信号。但要保证一组输出接同样的电压（一组共用一个公共端，如1L、2L）。对于弱小信号，如小于 5V 的信号，需要自己验证其输出的可靠性。 继电器输出点（图4）接直流电源时，公共端接正或负都可以。 对于数字量输出电路来说，关键是构成电流回路。输出点可以分组接不同的电源，这些电源之间没有联系也可以。
代表24VDC传感器电源输出 模拟量扩展模块接线
图1. EM AE04 与 EM AM06的模拟量输入接线方法
图2. EM AQ02 与 EM AM06的模拟量输出接线方法 EM AR02 RTD（热电阻）模块接线
AI ：模拟量信号输入，通常为4—-20mA；1—5V；等连续变化的信号
AO：模拟量信号输出，通常为4-—20mA；1—5V;等连续变化的信号
DI：开关量信号输入
DO:开关量信号输出
前一个字母A:就是ANALOG D:忘了，后面的I:INPUT ；O:OUTPUT
模拟量不止是电信号，还有气动信号（或许还有液压信号）如气动单元组合仪表使用的信号
同样数字量也有气动信号.
此处的有源信号是指使用电源作为供给形式的模拟量或数字量。无源信号是指不使用电源的模拟量或数字量。
可对比有源干接点和无源干接点.
模拟信号
英文名称：analogue signal；analog signal
定义1：
信息参数在给定范围内表现为连续的信号。
模拟信号的采集
这里的模拟信号是指电压和电流信号，对模拟信号的处理技术主要包括模拟量的选通、模拟量的放大、信号滤波、电流电压的转换、V/F转换、A/D转换等。
1．模拟通道选通
单片机测控系统有时需要进行多路和多参数的采集和控制，如果每一路都单独采用各自的输入回路，即每一路都采用放大、滤波、采样/保持,A/D等环节，不仅成本比单路成倍增加，而且会导致系统体积庞大，且由于模拟器件、阻容元件参数特性不一致，对系统的校准带来很大困难;并且对于多路巡检如128路信号采集情况,每路单独采用一个回路几乎是不可能的。因此，除特殊情况下采用多路独立的放大、A/D外，通常采用公共的采样／保持及A／D转换电路(有时甚至可将某些放大电路共用)，利用多路模拟开关，可以方便实现共用。
在选择多路模拟开关时，需要考虑以下几点：
（1）通道数量
通道数量对切换开关传输被测信号的精度和切换速度有直接的影响,因为通道数目越多，寄生电容和泄漏电流通常也越大.平常使用的模拟开关，在选通其中一路时,其它各路并没有真正断开，只是处于高阻状态，仍存在漏电流，对导通的信号产生影响;通道越多，漏电流越大，通道间的干扰也越多。
系统输入：将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起
来，就可以通过输入信号对系统进行控制（例如电动机上电，程序
启动开始，停止等） 系统输入 说明
Motor On 电动机上电
Motor On and Start 电动机上电并启动运行
Motor Off 电动机下电
Load and Start 加载程序并启动运行
Interrupt 中断触发
Start 启动运行
Start at Main 从程序启动运行
Stop 停止
Quick Stop 快速停止
Soft Stop 软停止
Stop at And of cycle 在循环结束后停止
Stop at And of Instruction 在指令运行结束后停止
Reset Execution Error Signal 报警复位
Reset Emergency Signal 急停复位
System Restart 重启系统
Load 加载程序文件，加载后系统原理文件丢失
Backup 系统备份
系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联
起来，将系统的状态输出给外围设备作控制只用（例如系统运行模
式、程序执行错误，急停等） 系统输出 说明
Auto On 自动运行状态
Backup Error 备份错误报警
Backup in Progress 系统备份进行中状态，当备份结束后或者错误时信号复位
Cycle On 程序运行状态
Emergency Stop 紧急停止
Execution Error 运行错误报警
Mechanical Unit Active 激活机械单元
Mechanical Unit Not Moving 机械单元没有运行
Motor Off 电动机下电
Motor On 电动机上电
Motor Off State 电动机下电状态
Motor On State 电动机上电状态
Motor Supervision On 动作监控打开状态
