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机器人足球比赛的场地及用球规则机器人足球比赛像人类足球比赛一样，也有相应的足球比赛规则，下面由店铺为大家介绍机器人足球比赛场地及用球规则，希望大家喜欢!机器人足球比赛场地和足球规则1.机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。
边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。
沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。
边界区及沟槽刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。
2.赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。
绿色球场及白色边界区应水平和平整。
3.赛台应放置在约400mm高的桌上。
4.球门宽度为450mm，深度为80mm。
每个球门在距地面140mm处有一横梁。
球门 2 内有高度为80mm的后壁。
球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。
球门外侧面应涂成亚光黑色。
2.5 场上有六个发球点和一个开球点5.场上有六个发球点和一个开球点。
6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。
比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场(比如，地板下的布线和金属物体)。
但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。
7.比赛采用能发射红外线的直径75～80mm的电子球。
每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。
本届竞赛用球为Wiltronics制造的MK2红外球，或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。
这两种球均可用于比赛。
MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则被罚出场或取消比赛资格。
足球机器人规则1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。
为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。
2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育机器人套材。
只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
机器人足球实验报告摘要：随着科学技术的不断发展，机器人技术日益成熟，机器人足球作为一种新型的竞技项目在世界范围内得到了广泛的关注和发展。
本实验以机器人足球为研究对象，旨在探究机器人在足球比赛中的性能表现，并对机器人足球比赛中的一些关键问题进行分析和解决。
一、引言机器人足球是一项融合了机械、电子、计算机等多学科知识的综合性竞技项目。
与传统足球不同，机器人足球通过机器人来参与比赛，融入了自动控制、图像识别、路径规划等技术，具有很大的研究价值和实践意义。
二、实验设计与方法本实验以一支机器人足球队为基础，通过对机器人的硬件和软件进行优化，提高机器人的灵活性和对足球的感知能力。
同时，在比赛中分析机器人队伍的战术布局和策略。
首先，我们对机器人的机械结构进行了改进，增加了关节活动范围，提高了机器人的灵活性，使机器人能更好地进行射门、传球和防守等动作。
其次，我们优化了机器人的电子控制系统，增加了感知模块和数据处理单元，提高了机器人对足球和环境的感知能力。
通过图像识别和目标检测算法，机器人能够更准确地识别和跟踪足球，并做出相应的动作。
最后，在比赛中，我们运用了智能算法和策略来指导机器人的行动，如路径规划、团队协作、进攻与防守等。
通过不断的调整和优化，提高了机器人足球队的整体战术水平。
三、实验结果与讨论在实验中，我们对机器人足球队的性能进行了评估。
通过与其他队伍的比赛，我们发现我们的机器人足球队在射门、传球和防守方面表现出色。
机器人的投射精度和射门速度较高，传球的准确性和防守的及时性也得到了很好的提升。
然而，我们也遇到了一些问题。
在比赛中，机器人的感知和决策能力仍然有所不足，有时会出现误判的情况，导致比分失利。
此外，机器人队伍的协作能力也需要进一步提高，以便更好地配合战术运作。
四、结论与展望通过本次实验，我们对机器人足球的发展和应用有了更深入的理解。
机器人足球作为一种新型的竞技项目，具有巨大的潜力和发展空间。
在未来，我们希望能够进一步完善机器人足球队的感知和决策能力，并加强机器人队伍之间的协作，提高机器人足球比赛的整体水平。
足球机器人乐高知识点总结1. 乐高机器人足球套装的组成乐高机器人足球套装包括乐高积木、电机、传感器、控制器、电池盒等部件。
通过这些部件的组合搭建，可以构建出一个具有足球技能的机器人。
乐高机器人足球套装还配备有编程软件，可以通过编程控制机器人的动作和表现。
2. 乐高机器人足球套装的优势乐高机器人足球套装不仅可以让孩子们学习编程和机械技术，还可以培养团队合作能力和创造力。
乐高积木的组装和编程的过程需要孩子们进行思考和合作，培养他们的动手能力和逻辑思维能力。
同时，通过调试机器人的各项参数和动作，可以培养孩子们的耐心和毅力。
3. 乐高机器人足球套装的功能乐高机器人足球套装可以实现多种足球动作，如带球、传球、射门、扑救等。
通过编程，可以设定机器人的动作轨迹、速度和力度，使机器人具有丰富的足球技能。
通过控制器，可以远程操控机器人执行各种动作，提高机器人的应用和趣味性。
4. 乐高机器人足球套装的应用乐高机器人足球套装不仅可以作为科技教育产品，在学校和机构中进行教学应用，还可以作为科普产品在科技展览和活动中进行展示和推广。
通过乐高机器人足球套装，孩子们可以在实践中学习机械结构、编程技术和足球知识，培养他们的综合素养和工程意识。
5. 乐高机器人足球套装的未来乐高机器人足球套装在未来有着广阔的应用前景，可以与足球训练、科技教育、科普推广等领域进行深度融合。
随着科技的不断发展，乐高机器人足球套装的功能和性能将得到更大的提升，为孩子们带来更加丰富的科技体验和足球乐趣。
通过以上对乐高机器人足球套装的知识点总结，可以看到这款产品在科技教育和足球体验方面有着丰富的特点和功能。
乐高机器人足球套装不仅具有教育意义，还可以带来足球乐趣，是一款值得推广和应用的科技产品。
希望通过本文的介绍，可以让更多的人了解乐高机器人足球套装，为孩子们的科技教育和足球体验带来更多的可能。
智能机器人足球比赛规则一、比赛场地及设备标准1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。
2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。
墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，球场墙壁内侧为黑色，球门墙壁（三面）内侧为白色。
3、球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。
4、基板：球场铺有一张灰度由浅至深的黑白图纸，基板应尽量保持平整和水平。
5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。
6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。
7、开球点：球场中央点。
8、坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。
这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（见上图）。
（在真实的场地中坠球点没有明显标志）9、照明：为室内体育馆灯光。
10、机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）必须在一个直径为30cm 圆的范围内，限高22cm，限重2.5kg。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的深度最大为3cm。
11、足球：直径9cm，重160±5g。
是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。
二、名词解释1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。
3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过10秒钟时，则为死球。
4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。
5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。
6、坠球：当发生死球或比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。
7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。
实验二20112429 徐斌计算机科学与技术 11-1班 1、实验目的(1了解 Demeer5的工作原理(2学会对 Demeer5进行简单的修改二、实验设备硬件环境:PC软件环境:Linux三、实验内容(1如果可踢球就用最大力踢球else if( WM->isBallKickable( // 如果球已知,而且当前球在我脚下 (可踢 {V ecPosition pos=( PITCH_LENGTH/2.0,(-1 + 2*(WM->getCurrentCycle(%2 *0.4 * SS->getGoalWidth( ;soc=kickTo(pos,SS->getBallSpeedMax(;ACT->putCommandInQueue( soc ; // 放入命令队列ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ;}(2如果球不可踢且我是队友中最快到达球的队员,则去截球else if( WM->getFastestInSetTo( OBJECT_SET_TEAMMATES, OBJECT_BALL, &iTmp== WM->getAgentObjectType( && !WM->isDeadBallThem(// 如果球不在我的控制范围下,但是当前能最快抢到球的是我,那我就去执行抢球动作{Log.log( 100, "I am fastest to ball; can get there in %d cycles", iTmp ;soc = intercept( false ;ACT->putCommandInQueue( soc ;ACT->putCommandInQueue( turnNeckToObject( OBJECT_BALL, soc ;(3其他情况按战略点跑位else if( posAgent.getDistanceTo(WM->getStrategicPosition( >1.5 + fabs(posAgent.getX(-posBall.getX(/10.0 // 到了这里就是其他距离球相对远一点的人了,如果离自己的阵形点太远,就跑回自己的阵形点去。
摘要 (5)ABSTRACT ....................................................................错误!未定义书签。
第1章绪论 . (6)1.1引言 (6)1.2多智能体的研究现状及其应用 (6)1.2.1多智能体系统（Multi-Agent System，简写为MAS） (6)1.2.2多智能体系统的理想研究平台—足球机器人 (8)1.3足球机器人简介 (8)1.3.1足球机器人系统及其分类 (8)1.3.2足球机器人的发展及现状 (11)1.4R OBO C UP概述 (12)1.4.1 RoboCup比赛介绍 (12)1.4.2 RoboCup中的关键技术 (14)1.4.3 研究RoboCup的意义 (15)1.5论文的主要工作 (16)第2章足球机器人的总体结构 (18)2.1引言 (18)2.2足球机器人系统构成 (18)2.3本实验平台硬件构成 (19)2.3.1机器人小车子系统构成 (20)2.3.2视觉子系统构成 (23)2.3.3通讯子系统构成 (26)2.3.4主计算机 (27)2.4足球机器人管理系统 (28)2.4.1策略库 (29)2.4.2机器人管理器 (30)2.4.3机器人函数库 (30)2.4.4命令解释器 (30)2.4.5路径规划器 (30)2.5小结 (31)第3章多智能体足球机器人系统的底层控制策略设计 (32)3.1引言 (32)3.2足球机器人的运动学、动力学分析 (32)3.3球的运动学分析 (34)3.4足球机器人的基本行为 (36)3.4.1速控行为（Velocity） (36)3.4.2移动行为 (36)3.4.3旋转行为(Angle) (37)3.5足球机器人的基本动作 (39)3.5.1踢球（Kick） (39)3.5.2拦截(Block) (41)3.5.3射门(Shoot) (44)3.5.4守门(Goalkeep) (46)3.5.5传球(Pass) (47)3.6小结 (50)第4章多智能体足球机器人系统的高层控制策略设计 (52)4.1引言 (52)4.2控制策略的实现过程 (52)4.3基于产生式规则的高层策略表示 (55)4.4全场区域控制策略 (58)4.4.1场地划分 (58)4.4.2具体控制规则 (59)4.5队形的确定 (63)4.5.1队形的定义 (63)4.5.2队形的确定 (64)4.6角色分配及转换机制 (65)4.6.1角色效用 (66)4.6.2角色的分配与转换 (67)4.7机器人的路径规划与避障 (70)4.7.1中垂线法 (71)4.7.2人工势场法 (72)4.7.3虚力场法 (74)4.7.4栅格法 (75)4.7.5惯性预测法 (77)4.7.6基于极限环的路径规划方法 (77)4.8小结 (84)第5章足球机器人的仿真系统 (85)5.1引言 (85)5.2仿真比赛环境 (85)5.3仿真比赛运行机制 (87)5.3.1SoccerServer的结构 (87)5.3.2监视器Monitor (90)5.4仿真体系结构 (90)5.4.1 服务器接口 (91)5.4.2 场上状态 (91)5.4.3 决策 (92)5.5仿真球队体系的建立 (94)5.5.1客户程序的体系结构 (94)5.5.2客户程序的数据结构 (97)5.5.3球员基本战术动作 (100)5.5.4仿真程序策略流程 (101)5.6仿真比赛实验 (102)5.6.1 服务器与客户程序的连接 (102)5.6.2 RoboCup的仿真比赛过程 (103)5.6.3 RoboCup的仿真比赛实现 (104)5.7小结 (106)总结 .............................................................................错误!未定义书签。
FIRA SimuroSot 5vs5 （仿真）比赛规则1.介绍以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛2. 仿真平台1. 计算机配置2. 场地尺寸赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm X 180cm ,带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。
围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。
在场地的四角固定四个7cm x 7cm的等腰三角形以避免球进入角落。
3.场上标记比赛场地标记如图 1 所示。
中圈半径是25cm 。
作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm，垂直于球门线5cm主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm宽。
争球时机器人的站位标记为灰色。
4.球门, 门线与门区球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm的直线。
门区（图1中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm x 15cm 的长方形区域。
5.罚球区罚球区（图1中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cn X 35cm的长方形区域及其附属弧形区域.3. 比赛过程1. 时间比赛分两个半场，每半场 5 分钟，中场休息10 分钟。
在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。
如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长 5 分钟。
若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
Figure 1: Dimensions and markings on the field2.暂停操作者可向裁判要求暂停。
在一场比赛中每队有权暂停2次，每次将持续2分钟。
3.记时仿真平台上的记时器不能代替官方记时器，比赛中应当使用专门的记时器•4•比赛中断只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人:1•破门得分或出现犯规2•裁判员判点球，争球，球门球,任意球3•仿真平台出现问题4 •有不可预知的情况发生，如计算机自动重启，突然停电5•运动员如果一个机器人位于己方的球门区内，应当被视为守门员。
（一个机器人有多于50 %在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。
一、机器人足球使用器材足球运动作为一项体育竞技项目,完美地体现着人类追求配合、协作、体能、竞争……揭示着人类对于美的追求。
正是因为它独特的魅力，才能如此长久地鼓舞人们的热情，让你哭、让你笑，让你激动，让你为之疯狂，让你欲罢不能……机器人足球是以足球为载体的前沿高科技研究和高技术对抗，它广泛涉及人工智能、计算机视觉、自动控制、精密仪器、传感和信息等一系列学科的创新研究，其研究成果可广泛应用于工业、农业、军事、信息技术等实际领域，集中反映出一个国家的高科技水平和综合国力。
目前教育部, 中国科协,关心下一代委员会等多个政府部门开展的机器人活动都包括机器人足球项目。
但是，比赛机会少。
为了能让更多的学生参与这项有意义的活动。
西觅亚公司作为世界青少年机器人足球杯(ROBOCUP JUNIOR)的中国代表, 希望提供给大家一个交流的机会，让机器人足球可以普及，从2004年3月开始进行机器人足球邀请赛，并且全国比赛选出的优胜队将会代表中国参加2004年在葡萄牙举办的ROBOCUP JUNIOR 总决赛。
1、机器人控制核心——RCX我们如何控制机器人的运行？乐高课堂里的机器人主要由微电脑——RCX来控制。
RCX有3路输入、3路输出可以连接各种传感器和马达等输入、输出设备。
RCX可以保存5个独立的应用程序，通常，其中3个是供用户使用的。
需要时，可以将5个独立程序都给用户使用，这需要在“Administrator”中通过点击“RCX Settings”，将RCX的1、2程序解锁。
RCX的操作系统是面向事件（event-oriented）的，可以并行处理10个任务。
事实上，我们不仅可以用RoboLab软件来为RCX编写程序，还可以做其他选择，例如NQC(Not Quiet C )。
利用ActiveX控件，你可以使用Visual Basic ，Visual C++，Delphi等多达30多种正式、非正式语言为RCX编写程序。
2012电教馆机器人足球规则机器人足球竞赛规则该规则适用于2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。
小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。
一、竞赛场地及设备标准1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。
四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。
2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。
墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。
3.球门：球门位于场地底线的中间，宽45cm，深12cm，高14cm。
球门上方有2cm宽的横梁，防止机器人进入球门内。
球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。
4.地面：地面是在硬板上覆盖一层绿色的地毯（材料：PVC，钻石纹）。
5.开球点：球场中央点。
6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。
一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。
场地中的坠球点将用黑点标示。
7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。
在开球时裁判可以中圈为依据。
8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长75cm的禁区。
禁区由宽1cm 的白线标示，白线也是禁区的一部分。
当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。
9.照明：为室内照明灯光。
10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.2kg（含）以下。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为3cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。
11.足球：直径9cm，重160±5g；是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。
二、名词定义解释1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，即为进球。
搭建足球机器人序言机器人足球是机器人作为队员,有明确比赛规则和比赛目标的极具观赏性的活动.它是体育与高科技结合的产物，集科学研究,教育和娱乐于一体,吸引了世界各国科技工作者和广大青少年的积极参与，已经引起社会各界的日益关注。
足球机器人根据任务需求可分为防守足球机器人、进攻足球机器人和可攻可守足球机器人。
防守足球机器人，顾名思义，就是像人类足球比赛中的守门员那样，防止足球进入已方球门；进攻足球机器人，就像人类足球赛中的前锋那样，将进球视为已任，不将足球踢进对方球门就不摆休；可攻可守足球机器人，也即是像人类足球比赛中的中场球员那样，进可攻，退可守。
图2.1为了便于读者理解，第一节介绍机器人的运动（即前进、后退、转弯）思路和实现技巧；第二节在第一节的基础上，配合一些传感器，实现找球的功能，也即会找球的机器人；第三节则重点介绍足球机器人是怎样实现将球踢进对方球门；第四节则介绍足球机器人怎样实现防止足球进入已方球门。
第一节自由行走的机器人一、活动简介自由行走的机器人，顾名思义，即是可以模仿人类行走的动作“前进”、“后退”、“转弯”。
二、活动准备———器材准备以下为主要器件各种机器人搭建模块三、活动实施1、足球机器人的搭建步骤下部组合搭建（1）按照图2.2所示的方法，把轮毂轮胎组合装配到马达的输出轴，并用螺丝锁紧。
（做组）图2.2安装马达（2）按如图2.3所示，把2个马达按照图示位置安装在下板上，并安装2个球型万向轮。
图2.2安装底盘BE-3509马达 BP-3015 Φ54轮胎 3.2×14自攻螺丝上部组合搭建(3) 安装RCU 和马达驱动板，如图2.3所示：图2.3安装RCU 和马达驱动板（4）上下层组合装配，如图2.4所示：图2.4上下层组合（5）模块与端口连接将马达驱动模块与RCU 及马达连接，控制线与RCU 的连接如图2.5所示：图2.5模块与端口连接（6）安装完成。
2、学习编写机器人程序。
足球发球机的详细介绍产品概述：足球发球机是一种能够模拟“弧线球”的自动发球机，针对足球运动员单项强化训练、提高球员个人技术能力的一种专业体育机械。
为足球项目的单项强化训练提出一种新的理念和人机结合的全新的训练模式。
足球发球性能够帮忙足球运动员大密度、高频率练习各类方式的射门、头顶球、传接球、守门员扑球等技术技术，和快速提高大脑反映、动作敏捷的能力等等。
产品设计：足球发球机包括装球、发球和操纵装置，装球装置设有与机架连接的倾斜板，倾斜板上均匀排列有假设干个球篓和电动挡球片，各列中第一个球篓和每列中球篓之间的底部连通，形成球滚向击球区的“L”形通道;发球装置通过支架与机架连接，该装置由发球方向和电动击球机构和击球区组成，发球方向机构设有远近高低球和左右方向球的电动定位机构。
产品特点：一、可发出不同角度、不同距离的球。
最远射程35米，中间距离都可调整。
二、可增加训练强度和密度，提高教学与训练成效，每小时可发800—900球(平均速度)。
3、减少教练员的劳动强度.集中精力指导训练。
4、为学生制造条件增加触球次数，增进技术提高。
五、具有浓厚的趣味性和新颖性。
六、可集中训练守门员扑球技术和其它队员的射门意识：既可发12码球，又可发角球，供队员练习头顶球射门、腾空球射门机遇。
本机可发角球至球门区域不同位置的球，为队员制造射门机遇。
在现代足球竞赛中，发角球得分已成为现代足球的特点。
7、结构简单、适用、操作简便，价钱廉价。
八、转角、仰角，单发、连发可调剂操纵。
产品说明：一、发射原理：两个轮胎平行转动，操纵开关将球筐前移，当球接触转动轮胎时，摩擦力将球往前推出。
轮胎转动速度越快，球速越快。
二、利用220V电源，采纳无线遥控方式发射。
3、青年用小号足球、中号足球和标准足球都可上机利用。
4、发射机四个支撑脚可别离调整高度，适应不平整地面。
利用方式：一、足球发射机上有三个旋钮别离操纵机械的上下俯仰，左右摆动和发射轮的转速。
一、机器人足球使用器材足球运动作为一项体育竞技项目,完美地体现着人类追求配合、协作、体能、竞争……揭示着人类对于美的追求。
正是因为它独特的魅力，才能如此长久地鼓舞人们的热情，让你哭、让你笑，让你激动，让你为之疯狂，让你欲罢不能……机器人足球是以足球为载体的前沿高科技研究和高技术对抗，它广泛涉及人工智能、计算机视觉、自动控制、精密仪器、传感和信息等一系列学科的创新研究，其研究成果可广泛应用于工业、农业、军事、信息技术等实际领域，集中反映出一个国家的高科技水平和综合国力。
目前教育部, 中国科协,关心下一代委员会等多个政府部门开展的机器人活动都包括机器人足球项目。
但是，比赛机会少。
为了能让更多的学生参与这项有意义的活动。
西觅亚公司作为世界青少年机器人足球杯(ROBOCUP JUNIOR)的中国代表, 希望提供给大家一个交流的机会，让机器人足球可以普及，从2004年3月开始进行机器人足球邀请赛，并且全国比赛选出的优胜队将会代表中国参加2004年在葡萄牙举办的ROBOCUP JUNIOR 总决赛。
1、机器人控制核心——RCX我们如何控制机器人的运行？乐高课堂里的机器人主要由微电脑——RCX来控制。
RCX有3路输入、3路输出可以连接各种传感器和马达等输入、输出设备。
RCX可以保存5个独立的应用程序，通常，其中3个是供用户使用的。
需要时，可以将5个独立程序都给用户使用，这需要在“Administrator”中通过点击“RCX Settings”，将RCX的1、2程序解锁。
RCX的操作系统是面向事件（event-oriented）的，可以并行处理10个任务。
事实上，我们不仅可以用RoboLab软件来为RCX编写程序，还可以做其他选择，例如NQC(Not Quiet C )。
利用ActiveX控件，你可以使用Visual Basic ，Visual C++，Delphi等多达30多种正式、非正式语言为RCX编写程序。
更不可思议的是，你甚至可以不用Lego提供的固件，而改用其他的固件，如LegOS。
2、机器人感觉器官——传感器乐高提供了4种基本的传感器：光电传感器触动传感器角度传感器温度传感器其他足球专用传感器：高级光电传感器3、机器人驱动——马达空载电流：10mA满负荷电流：100mA无负载速度(within a few %)：375 RPM39 rad/s最大扭矩(within 10%?)：8.9 N-cm 0.89 N-m 12.3 oz-in 0.06 ft-lb功率(1/2 no-load speed * 1/2 stall torque) 3.5 N-m/s (Watts)4、机器人身体结构——积木乐高提供了丰富多彩的积木，包括各种积木及机械部件，例如齿轮、轮子等组成了机器人的身体。
5、机器人思维——ROBOLAB软件乐高课堂里的机器人使用ROBOLAB软件为机器人编写程序，是一种图形化编程开发环境，提供了一种更快捷的程序编写方法，编程环境直观明了，它有几百个模块组成，用一个个图形模块代替传统的编程语句，例如循环、条件等都有相应的图标，可以完成所有C语言和VB等语言的功能，设计者只需要把所需的图标从功能模块中抓取下来进行连线即可实现程序编写，无需编写任何代码，与传统编程的表现形式有根本区别，但其编程的逻辑思维与传统编程一样，和C、VB等一样都是计算机的编程语言。
所有这些特性使G语言更易于学习，从而减少程序开发时间，提高编程质量。
6、其他足球专用传感器足球二、足球机器人的任务：在黑白渐变的场地中寻找物足球，并将足球踢入对方球门。
每个队有两个机器人上场比赛，在规定的时间内看那方机器人进对方球门球最多者获胜。
（详细内容见机器人足球比赛规则）三、编程思路：每队有两个机器人在场地中比赛，所以我们在设计机器人时给两个机器人进行分工，一个是进攻机器人，另外一个是防守机器人,当然你也可以设计成两个都是进攻机器人。
进攻机器人主要任务是用前方两个光电传感器检测寻找球，当机器人寻找到球后开始检测地面，如果进攻方向正确，机器人继续踢球：如果机器人进攻方向不正确，机器人绕到球后面踢球。
防守机器人主要任务是在球门前方寻找足球，一旦有足球，机器人向有球的地方运行把球挡出去。
四、制作机器人进攻足球机器人1、外型搭建：使用器材：1个RCX、2个马达、3个光电传感器)机器人运行机器人在运行中的路线是不确定的，有时需要转弯，有时需要直行。
为了方便控制机器人运行，我们用2个马达控制机器人运行。
这里我们用两个大轮子带动机器人行走是因为大轮子运行速度快，为了让机器人身体稳定，在机器人身体前后加入了滑轮，为了支撑机器人身体并且运行灵活。
扩展：如果器材允许你可以使用4个马达控制机器人运行，增加机器人力量。
2) 用2个光电传感器检测足球比赛中机器人要找到球然后推球，比赛中足球发射红外光，所以我们使用光电传感器检测足球。
为了检测足球比较准确，这里我们用2个乐高光电传感器检测。
注意：乐高光电传感器有一个发射管，一个接收管。
比赛时要用黑色胶布把发射管封住，防止干扰其他机器人的运行3) 用1个光电传感器检测场地比赛中机器人找到球后要把球向对方球门方向推，那机器人怎么能辨别方向？我们用乐高光电传感器检测场地的灰度变化（场地是由白到黑渐变的）。
把乐高光电传感器发射和接收端向地面，尽量避免外界光线对它的影响。
扩展：可以使用指南针传感器来辨别机器人的进攻方向。
4)加固机器人比赛时，机器人会出现碰撞等情况。
为了使机器人身体结实、稳固，我们给机器人身体两侧用梁进行加固。
机器人在运行中很有可能碰到墙壁等，为了防止轮子与墙壁摩擦，我们给机器人加入导向轮。
提示：可以使用其它有效方法加固机器人结构。
2、程序设计：●开球：概述：开球时，所有的机器人都必须位于自己的半场，且必须处于静止状态。
由裁判将球放置在开球点，所有不开球的机器人必须离球大于25cm。
开球方将开球机器人放置在距足球2cm至5cm位置。
裁判可以调整机器人的位置，并宣布完成调整。
裁判吹哨后，比赛开始。
开球机器人触球后，其他机器人方可触球。
解决方案：机器人向前运动把球踢出去。
程序：说明：A、C两个马达控制机器人的运行，机器人向前运行0.5秒把球开出去，然后停止0.2秒。
●寻找足球：概述：比赛中机器人主要任务之一就是如何准确找到球。
如何解决这个问题呢？解决方案：我们用两个光电传感器检测足球，哪个传感器检测到足球机器人向哪个方向运行，当两个光电传感器都检测到球并且光值到达一定数值，机器人直接推球。
程序：说明：概述：开球时，所有的机器人都必须位于自己的半场，且必须处于静止状态。
由裁判将球放置在开球点，所有不开球的机器人必须离球大于25cm。
开球方将开球机器人放置在距足球2cm至5cm位置。
裁判可以调整机器人的位置，并宣布完成调整。
裁判吹哨后，比赛开始。
开球机器人触球后，其他机器人方可触球。
解决方案：机器人向前运动把球踢出去。
程序：说明：A、C两个马达控制机器人的运行，机器人向前运行0.5秒把球开出去，然后停止0.2秒。
寻找足球：概述：比赛中机器人主要任务之一就是如何准确找到球。
如何解决这个问题呢？解决方案：我们用两个光电传感器检测足球，哪个传感器检测到足球机器人向哪个方向运行，当两个光电传感器都检测到球并且光值到达一定数值，机器人直接推球。
程序：说明：1、1端口和3端口光电传感器进行比较，当1端口光值小于3端口，C马达停A马达转。
当1端口光值小于3端口，再判断3端口数值。
2、3端口数值小于40，A马达停C马达转；3端口数值大于40，A、C马达同时直行。
也就是两个光电传感器都检测到球。
3、程序一直循环进行。
检测场地：概述：机器人找到球后要推球向对方方向，机器人如何识别方向，这里我们用光电传感器检测场地的灰度来判断机器人运行方向。
解决方案：用一个光电传感器检测，当机器人检测到球在自己方向机器人放弃球。
（例如，机器人的进攻方向由白到黑）程序：说明：1、利用事件对2端口的光电传感器检测到数值进行监控。
2、当光电传感器检测到光值大于45，A、C马达转弯，2端口光电传感器清零，继续检测。
综合：概述：以上几个问题我们已经解决，下面把这些解决方案综合到一起就是足球进攻队员的程序。
（下面的参考程序机器人由白到黑进攻）程序：说明：1. 3个光电传感器进行清零，为了让传感器读数准确。
2. 先用2端口判断机器人是在自己半场还是对方半场，当数值大于40，机器人位于自己半场但是没有在球门前，当数值小于45，机器人不在自己半场，用1和3端口光电传感器开始寻找足球，踢球。
（光值要根据现场进行调试）3. 当光值大于45，机器人位于自己球门前，机器人后退转弯。
注意：1) 比赛分成上下两个半场，如果上半场是由白到黑进攻那下半场就是由黑到白，中间只有5分钟的休息时间，所以在编写程序时最好编写2套，分别存储在RCX里。
2) 加固电池，比赛时机器人有可能会撞到一起，如果电池掉电程序丢失会耽误许多比赛时间。
扩展：● 高级光电传感器代替光电传感器寻找足球高级光电传感器和乐高光电传感器用法一样，在程序中还是利用光电传感器图标。
高级光电传感器比乐高光电传感器检测距离要远一些。
●指南针传感器代替光电传感器检测方位这里我们可以用指南针传感器代替光电传感器来辨别机器人运行方向。
指南针传感器在不同方向数值不同，和光电传感器一样都是数值变化，所以程序中我们利用光电传感器图标。
程序：1、对传感器说明：对1和3端口光电传感器清零，分别检测一个数值放到容器中。
2、检测球说明：1) 这里分为无球和有球状态。
2) 有球时，机器人踢球3) 无球时，机器人在当地中找4次球。
3、检测场地说明：机器人检测到数值大于65，也就是机器人离球非常进，机器人进行检测场地（利用2端口指南针传感器进行判断）。
如果是向自己方向机器人放弃找球，如果是向对方方向机器人踢球。
注意：指南针传感器容易受到磁场干扰，所以传感器要远离RCX、马达等带电设备。
防守足球机器人1、外型搭建：a)使用器材：1个RCX、2个马达、2个光电传感器b)机器人外型搭建：1) 机器人驱动守门机器人任务主要是在门前防守，防止球进入球门。
所以机器人在门前左右运动，这里我们用2个马达带动机器人左右运行。
机器人身体两侧各有一个马达分别控制机器人向左还是向右。
扩展：使用四个马达控制机器人运行。
2)2个光电传感器检测足球用两个光电传感器分别固定在机器人身体两侧进行检测足球，左边光电检测到足球，机器人向左运行；右边光电检测到足球机器人向右运行。
注意：乐高光电传感器有一个发射管，一个接收管。
比赛时要用黑色胶布把发射管封住，防止干扰其他机器人的运行。
3) 1个光电定位比赛时机器人在球门外面进行防守，为了防止机器人让开球门，我们在机器人身后加一个光电传感器确定机器人位置。
