伺服驱动器APCM模式编程总结
经过一个多月的努力，终于将触摸屏控制伺服驱动器工作于APCM模式的程序做好了。这段时间，在赵老师的指导下，我不断查找资料、上机实验、询问客服等方法，终于将触摸屏控制伺服驱动器工作于APCM模式的不同控制方式下的几个程序做了出来。在这个过程中，我收获了很多的知识，不仅是关于触摸屏与伺服电机的专业知识，更多的是在程序设计中怎样与实践结合，怎样从使用方便的角度去设计程序。我编写的程序包括APCM模式的单次定位方式程序、APCM模式的连续定位方式、APCM模式的连续速度模式和两轴联动的APCM单次绝对位置定位模式，以及内部速度通信调速模式。在这里，我将各个程序的编写方法及宏指令总结如下。
首先说明编写程序及调试所用的主要设备：两台珠海运控PSDA0633A6伺服驱动器及两台BPA6系列60型C60-30伺服电机、一台威纶通MT6070iH触摸屏。
一、APCM模式的连续定位方式
使用APCM模式，需先将51号参数设为5，然后断电再上电，该模式才会有效。伺服驱动器工作在APCM模式的单次定位方式，需在单次定位控制方式页面打开时，设定65号参数为11850(APCM控制字为10111110001010)。屏幕上需设定速度参数设定、伺服ON、伺服OFF、启动、停止、故障处理等6个主要控制键，分别用于切换到速度设定窗口、打开伺服、关闭伺服、启动电机、停止电机和故障处理等。在屏幕上还要设置一个趋势图元件，来形象显示电机的实时速度，同时趋势图元件还可以查看过去某个时刻的速度、观察速度曲线等功能。我在该定位方式的控制控制页面上还添加了伺服准备好、伺服ON、正转、反转、驱动器报警等运行状态显示元件来实时显示伺服驱动器的运行状态。为了根据需要实现电机的正反转，还用到了两个置位开关，位地址都为0x52,但是在这里我将这两个置位开关做成透明的，然后在上面添加两个位地址也为0x52的位状态指示灯，这样在点击正转或反转的按键后，相应的位状态指示灯就会亮，表明正转(反转)设定有效。同时在控制页面上还添加了一个保存参数的按键，用来将设定的参数保存在伺服驱动器里。控制页面上所用的元件的地址都是根据伺服驱动器手册里的Modbus协议分配的地址来设定的。
在做这个连续定位方式的程序过程中，曾经遇到两个问题：第一个问题是，在设定好电机的加减速时间后(运行速度设定为600转)，电机从0转开始启动，加速到600转，然后按停止键，电机瞬时停止，可以在趋势图上观察到启动的时候速度曲线是斜线，停止的时候速度曲线是一条竖直线，这说明启动的时候电机按设定的加减速时间启动了，但是停止的时候没按设定的加减速时间停止。如果将电机从0转加速到3000转，可以在趋势图上观察到电机按设定的加减速时间启动了，按下停止键，电机会瞬时停止转动，同时会发生很大的噪声，这时在趋势图上观察到停止的时候速度曲线是一条竖直线。反复分析了这种情况，最后找到了出现这种情况的原因是在电机停止的宏指令里，没有在减速指令后加上一条延时指令来给电机时间减速，而是直接执行停止指令，这样电机刚接收到减速指令，马上就又接收到停止指令，电机来不及减速，转速直接从3000转跌到0转，这样就产生了很大的震动和噪声。后来我在电机停止的宏指令里添加了电机从设定的运行速度减速到启动速度的延时时间，这个问题才得以解决。第二个问题是，我在调试的过程中，发现加减速时间的设定值超过8100mm时，不论设定的加减速时间是多少，电机都在两秒钟左右的时间内加速到运行速度。特别是把加减速
时间设定为8200mm时，按启动键，电机不启动，同时还会发出转速瞬时下降时的那种噪声。起初我以为是个别驱动器的问题，但是换了个驱动器之后发现问题依然存在。这个情况要等问过他们厂家的在线客服之后才明白是怎么回事。
二、APCM模式的连续速度方式
APCM模式的连续速度方式程序的编写基本上与APCM模式的连续定位方式一样，但是在控制页面打开的时候要把65号参数设定为3635(APCM控制字为0000111001001000)。控制页面上同样需要设定速度参数设定、伺服ON、伺服OFF、启动、停止、故障处理等6个主要控制按键。在该控制页面上也需要添加上正反转按键、趋势图、状态显示指示灯、保存参数等元件。需要指出的一点是，这两种控制方式如果用于调速的话，不是很方便，因为速度参数的设定位置只有一个地址，且在电机的运行过程中，设定电机向相反方向运转，该指令不会马上执行，必需在电机停止后再启动，驱动器才会执行反转指令。
三、APCM模式的单次定位方式
APCM模式的单次定位方式适合于进行精确的位置控制。伺服驱动器工作在APCM模式的单次定位方式，需在单次定位控制方式页面打开时，设定65号参数为12170(APCM控制字为0010111110001010)。单次定位方式的控制按键跟连续定位方式的控制按键相似，也要设定速度参数设定、伺服ON、伺服OFF、启动、停止、故障处理、保存参数等按键和位状态显示指示灯，不同的是这这段程序中，我选择的是绝对位置控制，这样，如果输入的脉冲总数是正值，则电机正转，输入脉冲式负值，则电机反转，同时还可以进行原点校正、回归原点、点动控制等功能(点动控制只在该控制方式里有效，在连续控制方式里无效)。在单次定位方式里，可以准确设定电机运行的脉冲数目，这样电机就能够准确的运行一段距离。该方式适合于用通信方式进行精确的距离控制。
四、内部速度调速
使用内部速度调速模式，需先将51号参数设为0，然后断电再上电，该模式才会有效。内部速度模式控制页面的参数设置也跟上面几种模式一样，需要设定速度参数按键、伺服ON、伺服OFF、停止、故障处理、正转、反转、保存参数、趋势图以及状态显示等元件。与上面的模式不同的是，内部速度模式可以设定八级速度，而且可以在这八及速度中任意切换，点正转(反转)按键后，电机会马上按设定的加减速时间减速然后反转（正转）。这种模式比APCM模式更适合用于调速。
五、两轴联动的APCM单次绝对位置定位模式
这个程序可以同时控制两个电机带动一个工作台分别向X、Y方向移动。在这个程序的控制页面上，除了上面所叙述的参数设定、伺服ON、伺服OFF、启动、停止和故障处理等参数外，还需要设定一个坐标系。坐标系里，X轴和Y轴的最大值都是5mm，坐标系的四个方向设定四个上下左右的箭头，点一下箭头，电机就向相应的方向运行0.01mm(1丝),同时可以在坐标系里用鼠标进行目标位置的选取，也可以在专门的数值输入框里输入目标坐标。设定好目标坐标后，会有两条黄色的水平和数值的虚线相交叉，交叉点即为选取的目标点。在该控制页面上，我还进行了电机速度的实时显示、电机已运行距离的实时显示，目标位置的设定和目标位置的径向距离和电机当前位置相对于原点的径向距离的显示。点击电机速度显示框、电机已运行距离显示框或目标位置设定方框时都有一个相对应的放大的窗口弹出来，这样可以更加清晰地观察和设定参数。
在这个程序里，可以进行配方数据的上传和下载。
