can模块手册(协议部分)

i CAN系列功能模块用户手册 V1.3广州周立功单片机发展有限公司2006年02月15日目录第1章版权信息 (1)第2章功能特点 (2)第3章硬件参数 (3)3.1产品外观 (3)3.2 工作原理 (3)3.3 模块的基本参数 (4)3.4 典型应用 (4)第4章设备安装 (5)4.1 硬件安装 (5)4.2 接口说明 (5)4.3 供电电源 (6)4.4 CAN波特率和MAC ID设定 (6)4.5 信号指示灯 (8)4.6 CAN总线连接 (9)4.6.1 模块的电源和通讯线的连接 (10)第5章i CAN系列功能模块的使用说明 (11)5.1 i CAN-4050非隔离DI/DO功能模块 (11)5.1.1 主要技术指标 (11)5.1.2 模块接口说明 (12)5.2 i CAN -4017 AI功能模块 (14)5.2.1 主要技术指标 (14)5.2.2 模块接口说明 (14)5.3 iCAN –2404 继电器输出控制模块 (16)5.3.1 主要技术指标 (16)5.3.2 模块接口说明 (16)5.4 i CAN-4400模拟量输出模块 (18)5.4.1 主要技术指标 (18)5.4.2 模块接口说明 (18)5.5 i CAN –5303 RTD功能模块 (20)5.5.1 主要技术指标 (21)5.5.2 模块接口说明 (21)5.6 iCAN-6202热电偶输入模块 (24)5.6.1 主要技术指标 (24)5.6.2 模块接口说明 (25)5.7 iCAN-7408计数器模块 (27)5.7.1 主要技术指标 (27)5.7.2 模块接口说明 (27)第6章i CAN系列功能模块通讯协议 (30)6.1 通讯协议报文的格式 (30)6.2 模块通讯连接的建立 (33)6.2.1 建立连接 (33)6.2.2 删除连接 (34)6.3 模块通讯波特率的修改 (35)6.3.1 节点MACID设置 (35)6.3.2 节点波特率设置 (36)6.4 复位模块 (36)6.5 i CAN -4050 DI/DO功能模块的通讯 (37)6.5.1 连接的建立 (37)6.5.2 读开关量输入 (37)6.5.3 写开关量输出 (37)6.5.4 设置安全输出 (37)6.6 i CAN -4017 AI功能模块的通讯 (38)6.6.1 连接的建立 (38)6.6.2 读模拟量输入 (38)6.6.3 设置测量范围 (39)6.7 i CAN-2404 DO功能模块的通讯 (40)6.7.1 连接的建立 (40)6.7.2 写继电器输出 (40)6.7.3 设置安全输出 (40)6.8 i CAN -4400 AO功能模块的通讯 (41)6.8.1 连接的建立 (41)6.8.2 写模拟量输出 (41)6.9 设置安全输出 (42)6.10 i CAN –5300RTD功能模块的通讯 (43)6.10.1 连接的建立 (43)6.10.2 读模拟量输入 (43)6.10.3 设置测量类型或上下限值 (43)6.11 3路输出DO的使用 (44)6.12 iCAN-6202热电偶模块的通讯 (45)6.12.1 建立连接 (45)6.12.2 读温度值 (45)6.12.3 模块输入通道配置 (46)6.12.4 模块输出通道配置 (48)6.12.5 用户控制DO通道 (49)6.12.6 定时循环传送 (49)6.12.7 温度超限报警 (50)6.13 iCAN-7408计数器模块的通讯 (50)6.13.1 建立连接 (50)6.13.2 计数器配置 (50)6.13.3 输出通道控制 (53)6.13.4 定时循环传送 (54)6.13.5 计数器溢出报警 (54)第7章iCAN测试软件 (56)7.1 系统配置 (56)7.2 从站设置 (57)7.3 系统运行 (58)第8章产品服务 (59)8.1 保修期 (59)8.2 保修政策包括的范围 (59)8.3 保修政策不包括的范围 (59)8.4 技术支持 (59)第1章版权信息i CAN系列功能模块及相关软件均属广州周立功单片机发展有限公司所有，其产权受国家法律绝对保护，未经本公司授权，其他公司、单位、代理商及个人不得非法使用和拷贝，否则将受到国家法律的严厉制裁。

CAN协议教程协议名称：Controller Area Network（CAN）协议教程一、介绍CAN协议是一种用于在汽车电子和其他工业应用中进行通信的串行通信协议。

它最初由德国Bosch公司在1986年开发，用于解决汽车电子系统中的通信问题。

CAN协议具有高可靠性、高带宽和低成本的特点，因此被广泛应用于汽车领域。

二、协议原理1. 数据帧结构CAN协议使用数据帧进行通信。

数据帧由以下几个部分组成：- 帧起始符（SOF）：一个固定的位模式，表示帧的开始。

- 标识符（ID）：用于区分不同的消息。

- 控制位：用于指示帧的类型和长度。

- 数据域：包含实际的数据。

- CRC：用于校验数据的完整性。

- 确认位（ACK）：表示数据帧是否被成功接收。

- 结束位（EOF）：表示帧的结束。

2. 数据传输CAN协议采用差分信号传输，即使用两根线进行数据传输。

其中一根线为CAN高（CAN_H），另一根线为CAN低（CAN_L）。

CAN协议使用非归零编码（NRZ）进行数据传输，即数据位的电平保持不变表示0，电平反转表示1。

3. 帧类型CAN协议定义了四种不同类型的帧：- 数据帧（Data Frame）：用于传输实际的数据。

- 远程帧（Remote Frame）：用于请求其他节点发送数据。

- 错误帧（Error Frame）：用于指示数据传输错误。

- 过滤帧（Overload Frame）：用于指示接收节点处理能力不足。

三、CAN协议的应用1. 汽车电子系统CAN协议在汽车电子系统中得到了广泛应用。

它可以用于传输各种信息，如引擎参数、车速、转向信号等。

通过CAN协议，各个汽车电子设备可以实现高效的通信和协同工作。

2. 工业控制CAN协议也被广泛应用于工业控制领域。

它可以用于连接各种工业设备，如传感器、执行器等。

通过CAN协议，这些设备可以实现实时的数据交换和控制。

3. 其他领域除了汽车电子和工业控制，CAN协议还可以应用于其他领域，如医疗设备、航空航天等。

CAN协议教程协议名称：Controller Area Network（CAN）协议教程一、引言CAN协议是一种用于实时通信的串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。

本教程将详细介绍CAN协议的基本原理、通信模型、帧格式、数据传输和错误处理等内容，以帮助读者全面理解和应用CAN协议。

二、CAN协议基本原理1. CAN总线结构：CAN总线由两根线组成，分别是CAN高线（CAN_H）和CAN低线（CAN_L）。

这两根线通过终端电阻连接成环状，形成一个CAN网络。

2. 差分信号传输：CAN总线采用差分信号传输，即CAN_H线和CAN_L线之间的电压差表示数据的传输状态，这种传输方式具有抗干扰能力强的优点。

3. 帧优先级：CAN协议使用基于标识符的帧优先级来控制数据传输，优先级越高的帧将在总线上优先传输。

三、CAN协议通信模型1. 数据帧和远程帧：CAN协议定义了两种基本类型的帧，即数据帧和远程帧。

数据帧用于传输实际的数据信息，而远程帧用于请求其他节点发送数据。

2. 帧格式：CAN协议定义了标准帧和扩展帧两种帧格式。

标准帧使用11位标识符，扩展帧使用29位标识符。

帧格式中还包括控制位、数据长度码和CRC等字段。

3. 帧传输过程：CAN协议采用CSMA/CR（载波监听多路访问/冲突检测）机制来控制帧的传输。

节点在发送帧之前会先监听总线上的信号，如果没有冲突，则发送帧；如果检测到冲突，则暂停发送，并在一段时间后重新发送。

四、CAN协议数据传输1. 数据长度码：CAN协议使用数据长度码（DLC）字段来表示数据帧中实际数据的长度，取值范围为0-8字节。

2. 数据传输速率：CAN协议支持多种数据传输速率，常用的有1Mbps、500kbps、250kbps和125kbps等。

3. 数据传输方式：CAN协议采用异步传输方式，在发送数据帧之前，节点需要等待总线上的前一个帧传输完成。

4. 数据帧过滤：CAN协议支持基于标识符的数据帧过滤，节点可以根据标识符来选择接收哪些数据帧。

GCAN-226CAN总线中继模块用户手册文档版本：V1.00（2022/10/24）修订历史目录1.功能简介 (4)1.1功能概述 (4)1.2性能特点 (4)1.3典型应用 (4)2.设备安装 (5)2.1设备尺寸 (5)2.2设备固定 (5)2.3接口定义及功能 (6)3.设备使用 (8)3.1CAN总线配置 (8)3.2通过拨码开关配置CAN总线波特率 (8)3.3通过软件配置CAN总线波特率 (9)3.3.1软件启动 (9)3.3.2中继功能 (10)3.3.3中继滤波功能 (10)3.4与CAN总线连接 (11)3.6CAN总线终端电阻 (12)3.7系统状态指示灯 (13)4.技术规格 (15)5.常见问题 (16)6.免责声明 (17)附录CAN2.0协议帧格式 (18)销售与服务 (20)1.功能简介1.1功能概述GCAN-226模块是集成2路CAN接口的高性能型CAN总线通讯中继模块。

该型号CAN卡可兼容USB2.0总线全速规范，采用GCAN-226模块高性能CAN 接口卡，无需连接PC即可起到不同CAN网络的中继，使波特率不同的CAN网络互相通信。

GCAN-226模块是连接不同CAN总线网络的高性能工具，同时具有体积小巧、即插即用等特点，也是便携式系统用户的最佳选择。

GCAN-226模块集成CAN接口电气隔离保护模块，双路CAN分别隔离，使其避免由于瞬间过流/过压而对设备造成损坏，增强系统在恶劣环境中使用的可靠性。

GCAN-226模块接口卡可使用我公司自主开发的GCANTools通用测试/配置软件配置参数。

1.2性能特点●PC接口符合USB2.0全速规范，兼容USB1.1及USB3.0；●集成2路CAN总线接口，使用凤凰端子接线方式；●支持CAN2.0A和CAN2.0B帧格式，符合ISO/DIS11898规范；●CAN总线通讯波特率在5kps~1Mbps之间任意可编程；●CAN总线自带120Ω终端电阻，可通过连线接入；●CAN总线接口采用电气隔离，隔离模块绝缘电压：DC1500V；●总线自动复位；●使用外接电源(DC9-30V)；●供电电流：25mA；●最高接收数据流量：14000fps；●工作温度范围：-40℃~+85℃；1.3典型应用●汽车电子网络●电力通讯网络●工业控制网络●高速、大数据量通讯2.设备安装2.1设备尺寸设备外形尺寸：(长，含接线端子)115mm*(宽)23mm*(高)100mm，其示意图如图2.1所示。

CAN协议教程协议名称：Controller Area Network（CAN）协议教程一、引言CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车、工业控制和其他领域的串行通信协议。

本协议教程旨在介绍CAN协议的基本概念、工作原理、数据帧格式以及应用案例，帮助读者全面理解和应用CAN协议。

二、概述CAN协议是一种多主机、多节点的串行通信协议，其主要特点包括高可靠性、实时性和高带宽。

CAN协议广泛应用于汽车行业，用于车辆内部各个控制单元之间的通信，如引擎控制单元、制动系统、仪表盘等。

三、CAN协议的工作原理1. 物理层CAN协议使用两根差分信号线CAN_H和CAN_L进行通信，采用差分信号可以有效抵消噪声干扰，提高通信的可靠性。

常用的物理层标准有ISO 11898-2和ISO 11898-3。

2. 数据链路层CAN协议采用CSMA/CR（Carrier Sense Multiple Access with Collision Resolution）的数据链路层协议。

节点在发送数据前会先监听总线上是否有其他节点正在发送数据，如果没有则开始发送数据，如果有冲突则会进行冲突检测与解决。

3. 帧格式CAN协议中的数据传输通过数据帧来实现。

数据帧包括标准帧和扩展帧两种格式，其中标准帧使用11位标识符，扩展帧使用29位标识符。

数据帧包括帧起始位、帧类型、标识符、数据长度码、数据域、CRC校验码和帧结束位等字段。

4. 错误检测与恢复CAN协议具有强大的错误检测和恢复能力。

每个节点在发送数据时都会对发送的数据进行CRC校验，接收节点在接收数据时也会对接收到的数据进行CRC校验，以确保数据的完整性和准确性。

四、CAN协议的应用案例1. 汽车行业CAN协议在汽车行业中被广泛应用。

例如，引擎控制单元通过CAN协议与其他控制单元进行通信，从而实现对引擎的控制和监测。

制动系统、仪表盘、车载娱乐系统等也都使用CAN协议进行通信。

附件1：CAN通讯协议
系统中电机控制器通过CAN总线接受整车控制器控制指令，通讯协议满足SAE J1939以及CAN 2.0B标准，通讯波特率为250Kps。

1. 网络硬件的要求
通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开12V控制线（0.1m以上）。

电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。

1. 网络硬件的要求
通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上），离开12V控制线（0.1m以上）。

电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。

2. 网络报文结构图
3. 网络地址分配表
根据SAE J1939 Issued APR2000，结点1—8的地址从Table B2 中推荐的地址中定义，结点9—15的地址从Table B3保留为未来公路设备用的自配置结点地址空间（128-167）中定义，报文编号为分配给每个结点的能进行目的寻址的报文编号空间。

4. 数据格式定义
5. 网络报文协议
5.1整车控制器发送的数据
5.2 电动机控制器向整车控制器发送的数据
电动/发电机控制器数据桢三：
电动机控制器故障字：。

CAN总线协议范文一、引言CAN (Controller Area Network) 是一种串行通信协议，最初被开发用于汽车电子系统中，现已广泛应用于许多领域，包括工业自动化、航空航天、医疗设备等。

CAN总线协议的设计目的是在高度可靠性和实时性的情况下传输数据。

本文档旨在详细描述CAN总线协议的各个方面，包括物理层、数据链路层和应用层。

二、物理层CAN总线使用差分信号传输数据，一般使用双绞线。

其中一根线为CAN_H，另一根线为CAN_L。

CAN_H和CAN_L之间的电压差表示传输的数据位。

当CAN_H的电压高于CAN_L时，表示逻辑1；当CAN_H的电压低于CAN_L时，表示逻辑0。

为了避免干扰，CAN总线还使用了终端电阻。

终端电阻连接在总线的两端，通常为120欧姆。

当总线上有多个设备时，每个设备必须具有一个CAN收发器，这样就可以将信号发送到总线上和从总线上接收，并根据电压差判断数据位。

三、数据链路层数据链路层负责数据的传输和接收。

CAN总线使用了基于帧的通信方式。

帧由以下几部分组成：1.起始位(SOF)：表示帧的开始。

2.标识符(ID)：唯一标识发送和接收的帧。

标识符可以是标准标识符（11位）或扩展标识符（29位）。

3.控制位(PRIO、RTR、IDE)：PRIO表示帧的优先级，RTR表示是数据帧还是远程帧，IDE表示是标准标识符还是扩展标识符。

4.数据段(DATA)：存储实际的数据。

5.CRC（循环冗余校验）：用于检测数据的正确性。

6.过程帧(ENDOF)：表示帧的结束。

数据链路层还使用了位时间来定义不同阶段和时间间隔，例如bit stuffing、ACK位等。

四、应用层应用层的实现可以根据具体应用的需求进行自定义。

例如，在汽车电子系统中，可以定义引擎转速、车速、油量等信号。

五、总结通过理解和应用CAN总线协议，可以实现可靠的数据传输，并提高系统的实时性和可靠性。

SGCAN300CAN总线中继模块用户手册郑州众智科技股份有限公司SMARTGEN (ZHENGZHOU) TECHNOLOGY CO.,LTD.目次前言 (3)1 概述 (5)2 性能特点 (5)3 规格 (6)4 操作 (7)4.1 面板指示 (7)4.2 CAN1转光纤 (8)4.3 RS485转光纤 (8)4.4 CAN1转CAN2 (8)5 接线 (9)6 典型应用 (10)7 外形及安装尺寸 (11)8 故障排除 (12)前言是众智的中文商标是众智的英文商标SmartGen ― Smart的意思是灵巧的、智能的、聪明的，Gen是generator(发电机组)的缩写，两个单词合起来的意思是让发电机组变得更加智能、更加人性化、更好的为人类服务！不经过本公司的允许，本文档的任何部分不能被复制(包括图片及图标)。

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注意该图标表示错误的操作有可能损坏设备。

小心该图标表示错误的操作有可能会造成死亡、严重的人身伤害和重大的财产损失。

警告1 概述SGCAN300 CAN总线中继模块可实现MSC1信号与光纤信号的相互转换，MSC1信号与MSC2信号的相互转换，RS485信号与光纤信号的相互转换，使用该模块可增加MSC或RS485通信距离。

2 性能特点——具有MSC1与光纤转换功能，使用一对模块可实现远距离MSC通信；——具有RS485与光纤转换功能，使用一对模块可实现远距离RS485通信；——具有MSC1与MSC2数据转换功能，使用单个模块可增加MSC通信距离；——具有一个开关量输入口，可以控制信号转换功能的使能；——通过模块的拨码开关可以设置输入口的有效类型；——通过模块的拨码开关可以设置MSC1与MSC2的波特率；——通过模块的拨码开关可以设置RS485的波特率。

CAN协议教程CAN协议教程CAN协议教程本CAN协议教程概述了ISO 11898-1和ISO 11898-2标准。

对CAN的基本原理做出了详细的介绍，诸如⽤于汽车设计、⼯业⾃动化控制以及更多的应⽤。

⼀，介绍：CAN总线CAN总线是⼴播类型的总线。

这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报⽂。

没有办法把报⽂单独发送给特定的节点；所有节点都将原封不动地捕获所有报⽂。

但是，CAN硬件能够提供本地过滤能⼒，从⽽每个节点可以只对感兴趣的报⽂做出响应。

总线使⽤不归零的位填充。

模块以连续逻辑与⽅式连接到总线：如果只有⼀个节点向总线传输逻辑0，那么不管有多少个节点向总线传输逻辑1，整个总线都处于逻辑0状态。

CAN标准定义四种不同的报⽂类型。

报⽂使⽤⼀种聪明的位操作仲裁⽅案来控制对总线的访问，每条报⽂都带有优先级标记。

CAN标准还为错误处理和消除定义了详细的⽅案。

这在第9节“CAN错误处理”（第23页）中有更详细的说明。

在本教程第8页讨论位计时和时钟同步。

这⾥有⼀个位计时计算器，您可以⽤它来计算CAN总线参数和寄存器设置。

CAN可以使⽤不同的物理层来实现（第5页），这⾥阐述其中⼀些。

⽽且，可以使⽤许多不同种类的连接器。

我们还为对报⽂细节感兴趣的⽤户提供了许多⽰波器图⽚（第6页）。

⼆，CAN报⽂CAN总线是⼴播类型的总线。

这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报⽂。

没有办法把报⽂单独发送给特定的节点；所有节点都将原封不动地捕获所有报⽂。

但是，CAN硬件能够提供本地过滤能⼒，从⽽每个节点可以只对感兴趣的报⽂做出响应。

CAN报⽂CAN使⽤短报⽂–最⼤实⽤负载是94位。

报⽂中没有任何明确的地址；相反，可以认为报⽂是通过内容寻址，也就是说，报⽂的内容默⽰地确定其地址。

报⽂类型CAN总线上有四种不同的报⽂类型（或“帧”）：1.数据帧2.远程帧3.错误帧4.过载帧1. 数据帧概要：“⼤家好，这是⼀些标签为X的数据，希望满⾜您的需要！”数据帧是最常见的报⽂类型。

CAN协议教程协议名称：CAN协议教程一、引言CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车和工业领域的串行通信协议。

本协议教程旨在详细介绍CAN协议的基本原理、通信机制、数据帧格式以及相关应用。

二、背景随着汽车电子化和智能化的快速发展，CAN协议作为一种可靠性高、实时性强的通信协议，被广泛应用于汽车电子系统中。

为了更好地理解和应用CAN协议，本教程将全面介绍CAN协议的各个方面。

三、CAN协议基础知识1. CAN协议概述1.1 CAN协议的定义和特点1.2 CAN协议的应用领域2. CAN通信机制2.1 CAN总线结构2.2 CAN通信帧2.3 CAN通信速率2.4 CAN消息传输3. CAN数据帧格式3.1 标准数据帧格式3.2 扩展数据帧格式3.3 数据帧的组成部分4. CAN通信方式4.1 点对点通信4.2 多点通信4.3 总线控制5. CAN错误检测和纠正5.1 错误检测机制5.2 错误管理5.3 错误帧的处理6. CAN协议的应用6.1 汽车电子系统中的应用6.2 工业控制系统中的应用6.3 其他领域的应用四、总结本教程详细介绍了CAN协议的基本原理、通信机制、数据帧格式以及相关应用。

通过学习本教程，读者可以全面了解CAN协议的工作原理，并能够在实际应用中灵活运用CAN协议进行数据通信。

同时，本教程还提供了相关的实例和案例，帮助读者更好地理解和应用CAN协议。

五、参考资料[请根据需要提供参考资料的相关信息]以上是对CAN协议教程的详细回复，希望能够满足您的需求。

如有任何疑问或进一步的需求，请随时告知。

can协议书介绍甲方（以下简称“甲方”）：地址：联系电话：乙方（以下简称“乙方”）：地址：联系电话：鉴于甲方与乙方就合作事项达成一致意见，现根据《中华人民共和国合同法》及相关法律法规，双方本着平等自愿、诚实信用的原则，经协商一致，特订立本协议（以下简称“本协议”），以资共同遵守。

第一条协议目的本协议旨在明确甲乙双方在合作期间的权利、义务和责任，确保双方合作顺利进行。

第二条合作内容1. 甲方同意按照本协议约定的条件向乙方提供所需的产品或服务。

2. 乙方同意按照本协议约定的条件接受甲方提供的产品或服务，并支付相应的费用。

第三条合作期限本协议自双方签字盖章之日起生效，有效期至双方约定的终止日期。

第四条价格与支付1. 双方应根据市场行情和具体情况协商确定产品或服务的价格。

2. 乙方应在收到甲方开具的正式发票后，按照约定的付款方式和时间向甲方支付费用。

第五条质量保证甲方保证所提供的产品或服务符合国家相关标准和双方约定的质量要求。

第六条知识产权1. 甲方保证所提供的产品或服务不侵犯任何第三方的知识产权。

2. 乙方在使用甲方提供的产品或服务过程中产生的知识产权，归乙方所有。

第七条保密条款双方应对在合作过程中知悉的对方商业秘密和技术秘密负有保密义务，未经对方书面同意，不得向第三方披露。

第八条违约责任1. 如一方违反本协议约定，应承担违约责任，并赔偿对方因此遭受的损失。

2. 因不可抗力导致不能履行或完全履行本协议的，双方互不承担违约责任。

第九条争议解决双方因履行本协议所发生的任何争议，应首先通过友好协商解决；协商不成时，可提交甲方所在地人民法院通过诉讼方式解决。

第十条协议的变更和解除1. 本协议的任何修改和补充，必须经双方协商一致，并以书面形式确定。

2. 双方可协商一致解除本协议，但应提前书面通知对方。

第十一条其他1. 本协议未尽事宜，双方可另行协商解决。

2. 本协议一式两份，甲乙双方各执一份，具有同等法律效力。

CAN总线高速隔离模块安装使用说明书1.产品用途与简介CAN总线隔离模块适合CAN总线的扩展以及工业现场的隔离要求。

隔离器采用高速光电隔离技术，对端口的数据进行透明传输，因此能兼容任何CAN上层协议。

经实践认证，本总线隔离模块能够稳定可靠地应用于任何CAN总线仪器设备的总线扩展。

2.技术规格a)通讯速率100Kbps－500Kbps自动适应(其他速率请订货时说明)b)适应协议物理层透明传输，适应任何CAN总线高层协议c)终端电阻A侧和B侧均内置120欧姆终端电阻d)供电电源：＋9－30V DC，功耗<2W，带反接过流保护e)隔离电压2000V rms，电源、CANA、CANB之间均相互隔离f)总线保护ESD保护功能，TVS瞬变保护管防总线过压g)工作温度－40℃－＋85℃h)相对湿度≤90％i)大气压力86－106kPaj)安装DIN导轨（35mm）安装k)尺寸（长×宽×高）115×90×40mm3.接线端子说明AH，AL：CAN总线A端的CAN+，CAN－信号Vin：＋9－30V DC供电电源输入正端0V：供电电源输入负端BH，BL：CAN总线 B端的CAN+信号，CAN－信号4.安装步骤a)将隔离中继器的AH、AL端子分别与CAN总线的CANH、CANL连接，BH、BL端接线方法相同，A侧与B侧可以完全互换。

b)在Vin端和0V端接入＋9－30V DC的电源输入信号。

c)出厂已经默认接入A侧和B侧的终端电阻120Ω,因此如果原来的CAN网络的终端电阻匹配正常，经过本隔离器分割为2个子网络后，子网络的终端电阻匹配也是正常的。

特殊应用中如果需要断开隔离器上的中断电阻，请将A/B侧端子旁边的RT3/RT4电阻焊掉即可。

d)上电以后，电源指示灯应常亮，否则请检查电源输入电压和极性。

e)当CAN总线上有通讯数据时，通讯指示灯闪烁，其亮度与总线通讯速率和数据量有关。

MODROL CAN 通讯应用手册一、介绍Modrol公司的全系列产品支持CAN通讯(有些产品需要安装CAN卡)，其通讯协议部分兼容CAN2.0B及CAN OPEN协议。

主要的技术特征如下： 只支持标准帧(11位ID)多种通讯速率10K~1MSDO通讯两个PDO对象自动重发功能可选储存格式可选(小端在前或大端在前)自动PDO发送功能运行中CAN通讯中断保护响应时间小于100us二、硬件及接线Modrol产品有些自带CAN接口，有些必须安装CAN通讯卡，具体见产品说明书。

Modrol 7.5KW以上的标准机型都必须安装CAN通讯卡才可以支持CAN通讯功能。

CAN通讯卡的型号为FU-C3。

安装在主板的JP2插座上。

FU-C3上有三个跳针座，分别是J1、J2和J3。

J1和J2是终端电阻的选择，必须同时使用。

J1、J2插上跳针，则CAN接口的CAN_H和CAN_L间并接上120欧姆的终端电阻。

J3是CAN接口向外供电5V的选择。

J4是CAN接口。

2．CAN接口FU-C3卡的CAN接口接插件如右图所示：端口定义如下：1：V-2：CAN_L3：屏蔽地4：CAN_H5：V+V-是CAN_H和CAN_L的参考地，V+是+5V，用于向外设供电，容许电流100mA。

3．CAN通讯网络连接CAN是总线型的网络，所有节点并接一起，连网的两端应并接120欧姆的终端电阻，连线应使用屏蔽双绞线。

典型的接线图如下：120欧姆终端电阻120欧姆终端电阻三、通讯协议1．SDOSDO用于通用的标准的数据读写，主要用于大量的、没有实时要求的低优先级的数据交换，典型应用为驱动的参数设置、故障记录的读出等。

SDO 读写数据时需要提供数据地址和数据长度，支持1~4字节数据的读写。

SDO使用标准的数据帧进行，数据域的内容包括特征字、数据长度、通讯地址和数据，数据域的字节数根据数据长度的不同而不同。

其中特征字为1个字节，数据长度为1个字节，通讯地址为两个字节，数据为1~4个字节。

Freescale-CAN模块用户手册CAN模块用户手册1.引言FlexCAN (FC)模块实现控制器局域网络协议(CAN)通信。

CAN是一种用于汽车和工业控制系统异步通讯协议，是高速(1Mbit/sec)、短时间间隔、基于优先级的协议，能够使用多种通讯媒介(例如：光缆，非屏蔽线对等)。

FlexCAN 模块同时支持CAN协议规范2.0版、B部分所规定的标准帧和扩展帧。

CAN协议主要——但不是仅仅地用于车辆串行总线，面对这样的特殊要求现场：实时处理、车辆电磁干扰环境的可靠操作、成本效率和需要的带宽等。

本文档理论上采用CAN协议2.0版的一般应用知识。

更详细的参见CAN协议规范2.0版。

2.功能说明•基于并包含所有现有的TouCAN 模块功能。

•IP接口结构。

•完全实现CAN协议规范2.0—标准数据和远程帧(直到109位长度)—扩展数据和远程帧(直到127位长度)—0—8字节数据长度。

—可编程位速率直到1Mbit/sec。

•多达16个0—8字节长度的弹性信息缓存器，各自可以配置为接收或传输，所有的都支持标准帧和扩展帧。

•允许单侦听模式。

•内容相关的寻址。

•无读/写信号。

•三个可编程过滤寄存器：—全局过滤(用于MBs 0-13)—M B14专用—M B15专用•独立于传输介质(假设使用外部收发器)。

•开放的网络架构。

•多主总线。

•高度抗电磁干扰。

•高优先级信息短延迟时间。

•低功耗睡眠模式，可编程总线活动唤醒。

3.结构图图41.1扩展和标准格式帧的公共字段。

如表1：表1：公共字段字段描述TIME STAMP 时间戳。

装载CAN总线上本帧ID 开始时捕捉的自由运行定时器的高字节值的拷贝。

CODE 参见表2 和表3LENGTH (接收时) 存储在缓存器地址偏移量$3到$6中的接收到的数据长度。

该字段由FlexCAN 模块填写，拷贝自接收数据的DLC字段。

万一接收到的DLC 字段的值超过8，则只有前8个接收到的数据字节被保存。

CAN协议教程协议名称：Controller Area Network（CAN）协议教程一、引言CAN协议是一种用于控制器局域网的通信协议，广泛应用于汽车、工业自动化和其他领域。

本教程旨在介绍CAN协议的基本原理、通信机制、数据帧格式及相关应用。

通过学习本教程，读者将了解CAN协议的工作原理，掌握CAN网络的搭建和配置，以及CAN数据的传输和解析。

二、CAN协议概述1. CAN协议的定义和目标CAN协议是一种串行通信协议，用于在电子控制单元（ECU）之间进行可靠的数据传输。

它的主要目标是提供高可靠性、实时性和抗干扰能力，以满足复杂系统中的通信需求。

2. CAN协议的特点- 高可靠性：CAN协议采用差分信号传输，具有良好的抗干扰能力和错误检测机制，可确保数据传输的可靠性。

- 实时性：CAN协议采用事件触发机制，能够实时响应系统中的变化。

- 多主机通信：CAN协议支持多个ECU同时进行通信，实现分布式控制。

- 灵便性：CAN协议支持不同数据速率和通信模式的配置，适应不同应用场景的需求。

三、CAN协议通信机制1. 帧格式CAN协议使用数据帧进行通信，包括标准帧和扩展帧两种格式。

标准帧包含11位标识符，扩展帧包含29位标识符，用于区分不同的数据类型和发送者。

2. 帧类型CAN协议定义了数据帧、远程帧、错误帧和过载帧四种帧类型。

数据帧用于传输实际数据，远程帧用于请求数据，错误帧和过载帧用于指示通信错误和网络负载过高。

3. 数据传输CAN协议采用基于时间的非冲突的多主机访问机制，即每一个ECU根据优先级挨次发送数据，避免冲突。

ECU通过监听总线上的数据帧来实现通信，并根据标识符和数据长度来判断数据的接收者。

4. 错误检测与恢复CAN协议使用循环冗余校验（CRC）来检测数据传输中的错误，并通过错误帧和错误标志位来指示错误的类型。

当发生错误时，CAN协议具有自动重传机制，以确保数据的可靠传输。

四、CAN协议应用1. 汽车电子系统CAN协议在汽车电子系统中广泛应用，用于实现车辆内部各个ECU之间的通信，包括发动机控制单元、制动系统、车载信息系统等。

can协议报文解析示例CAN协议报文解析示例一、双方基本信息甲方：公司名称：地址：法定代表人：联系电话：电子邮箱：乙方：个人姓名：身份证号码：联系电话：电子邮箱：二、各方身份、权利、义务、履行方式、期限、违约责任等甲方身份：卖家/出租方甲方权利：享有该物品/房屋的所有权、对物品/房屋的使用和处置权等。

甲方义务：做好物品/房屋的维护保养、定期进行修缮、保养等工作，确保物品/房屋的正常使用。

同时要按照本协议约定的时间和价格向乙方销售/出租该物品/房屋。

甲方履行方式：甲方负责将物品/房屋交付给乙方，并按照约定时间兑现收益承诺。

甲方期限：本协议自甲乙双方签字之日起生效，至本协议项下所有权利义务履行完毕并取得法律效力之日止。

甲方违约责任：如甲方未按约定时间交付物品/房屋或未按约定时间兑现收益承诺，应按照乙方的损失进行赔偿。

乙方身份：买家/租赁方乙方权利：享有该物品/房屋的使用权、取得约定收益等权利。

乙方义务：按照本协议约定的时间和价格购买/租赁该物品/房屋，保管物品/房屋，按时支付该物品/房屋的租金和其他费用。

乙方履行方式：乙方负责按照约定时间前往交付地点接收物品/房屋，保证物品/房屋的使用安全，按时支付租金和其他费用。

乙方期限：本协议自甲乙双方签字之日起生效，至本协议项下所有权利义务履行完毕并取得法律效力之日止。

乙方违约责任：如乙方未按约定时间支付租金或其他费用，应按照甲方的损失进行赔偿。

三、需遵守中国的相关法律法规本协议所涉及的物品/房屋必须符合中国法律法规的规定，并得到适当的审批、申请或认证。

四、明确各方的权力和义务本协议明确甲乙双方的权利和义务，包括但不限于物品/房屋的所有权、使用权、取得约定收益等权利，以及物品/房屋的管理、维修、保养等义务。

五、明确法律效力和可执行性本协议符合中国相关法律法规的规定，对甲乙双方具有法律效力，并可通过法律手段进行执行。

六、其他事项本协议未尽事项，可由甲乙双方协商后另行约定。

CAN模块控制协议can模块上面的每个受控对象（led、蜂鸣器、数码管、步进电机）都有一个唯一的地址，地址后跟受控对象的数据，根据这个数据受控对象作出相应的动作。

下面列出各个受控对象的地址和控制数据及帧格式。

Can通信可以最多发送八个字节的数据，这里只用到了前两个字节。

第一个字节是受控对象的地址，第二个字节是受控对象的数据。

一、受控对象地址分配：第一个led的地址0x81。

第二个led的地址0x82。

第三个led的地址0x83。

锋鸣器的地址是0x84。

数码管的地址是0x85。

步进电机的地址是0x86。

二、控制内容：1、led：led的亮用1，灭用0。

2、蜂鸣器鸣叫用1，停止用0。

3、数码管的若显示数字，直接用要数字来表示，表示形式用压缩bcd码。

如果想数码管显示23，发送的数字就是0x23。

4、步进电机用AD的采样值来直接控制电机的旋转角度和旋转方向，具体方式见公式，最后将这个处理过的数据作为步进电机的数据。

公式：(AD2－AD1)*3/8。

AD2和AD1分别表示后一次和前一次的采样值。

三、控制帧格式：1、数码管的帧格式：八个字节中的第一个字节是受控对象的地址，第二个字节是受控对象的数据。

根据前一中的说明，若数码管要显示‘11’，则第一个字节和第二个字节的帧格式如下：第一个字节（地址）：1 0 0 0 0 1 0 1 第二个字节（数据）：0 0 0 1 0 0 0 1 2、led的帧格式（除数码管外，其他的受控对象的帧格式相同）：第一个led亮的帧格式如下：第一个字节（地址）：1 0 0 0 0 0 0 1 第二个字节（数据）：0 0 0 0 0 0 0 1。

Can.cpp模块设计说明1. 总则：传送故障记录数据或运行记录数据时，不传送参数数据和实时数据。

传送参数数据和实时数据可同时传送。

在界面层：1.读故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON和记录实时数据BUTTON没有按下，参数没有操作时，才能按下读故障记录数据BUTTON或运行记录数据BUTTON。

否则弹出信息框。

2.按下故障记录数据BUTTON后，把运行记录数据BUTTON和记录实时数据BUTTON变灰，参数MENU和参数界面上的读和修改BUTTON变灰，故障记录数据读完后，上述按钮复原。

对按下运行记录数据BUTTON作同样处理。

3.按下记录实时数据BUTTON时，把故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON变灰。

按下停止记录实时数据BUTTON时，把故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON复原。

4.对参数上载和修改时，把故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON变灰，完成操作后把故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON复原。

CAN和以太网类似，相应7种事件：关闭CAN、实时数据请求、读参数、写参数、发送心跳报文，读故障记录，读运行记录。

2 功能模块类名为：Class Can类对象定义在Can.cpp中，是一个全局对象。

Class Lan g_Can；该模块的功能为：1.通过USB转CAN与下位机进行实时数据请求和参数的上传下载, 读故障记录，读运行记录；2.通过PCI插卡与下位机进行实时数据请求和参数的上传下载, 读故障记录，读运行记录；3.出错处理。

3 流程逻辑CAN部分由线程CanThread()完成5个事件。

OpenCan（DWORD DevType，DWORD DevIndex，DWORD Reserved）函数通过调用API函数VCI_OpenDevice（DWORD DevType，DWORD DevIndex，DWORD Reserved）打开CAN；CloseCan（DWORD DevType，DWORD DevIndex）函数通过调用API函数VCI_CloseDevice(DWORD DevType，DWORD DevIndex)关闭CAN；StartCanThread（）函数用于开启Can线程；SuspendedCanThread（）函数用于关闭线程；CanThread（）为Can线程函数，用于执行五种事件：关闭Can、发送实时数据请求、读参数、写参数和发送心跳报文。