ABB机器人驱动动力电缆-ABB驱动编码器电缆

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种高性能、高可靠性、高灵活性的工业，广泛应用于汽车、电子、机械、化工、食品等行业的生产和加工过程中。

ABB可以实现多种功能，如焊接、切割、装配、搬运、喷涂、打磨等。

ABB由控制柜、操作盘、机械臂和末端执行器等部件组成，通过编程和控制系统实现各种动作和任务。

二、安全在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须遵守ABB公司和当地法律法规的相关要求，并采取必要的安全措施，如穿戴防护服装和设备，设置安全区域和警示标志，关闭电源和气源等。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须注意观察的运行状态和周围环境，并随时准备停止或紧急停止的运行，以防止发生危险或故障。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须避免与发生碰撞或挤压，并保持一定的距离，以防止受伤或损坏设备。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须禁止未经授权或培训的人员接近或触摸或其相关部件，并对其进行监督或指导。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须按照规定的程序和步骤进行，并避免任意修改或更改设备的参数或设置。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须定期检查设备的清洁度和完好度，并及时更换或修理损坏或磨损的部件。

如果用户在使用ABB时发现任何异常或故障，请立即停止设备的运行，并连系ABB公司或其授权的服务商进行处理。

三、结构控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责接收和处理来自操作盘或其他外部设备的信号，控制的运动和功能，以及监测的状态和故障。

控制柜内部包含有电源模块、主控板、驱动板、通讯板、接口板等组件，以及风扇、过滤网等附件。

控制柜通常安装在的附近或远处的一个固定的位置，与通过电缆连接。

操作盘：操作盘是ABB的人机交互部件，负责向用户提供的操作界面和信息显示。

操作盘上有一个液晶显示屏，用于显示的状态、参数、程序和菜单等内容，以及一些按键和旋钮，用于输入命令、选择选项、调整数值等操作。

ABB基础知识4：IRB1200详细介绍展开全文华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。

1.IRB1200组成工业机器人主要由3个部分组成:操作机、控制器和示教器。

1.操作机:操作机又称机器人本体,是工业机器人的机械主体,是用来完成规定任务的执行机构。

2.控制器:控制器用来控制工业机器人按规定要求动作,是机器人的核心部分,它类似于人的大脑,控制着机器人的全部动作。

3.示教器:示教器是工业机器人的人机交互接口,针对机器人的所有操作基本上都是通过示教器来完成的,如点动机器人、编写、测试和运行机器人程序,设定、查阅机器人状态设置和位置等。

2 .机器人本体IRB1200属于小型通用工业六轴机器人。

机器人本体共有6个轴,每个轴均由单独的电机驱动,各个轴绕轴线运动。

本体其他介绍详见ABB基础知识1：你的初恋女友小白（ABB 1200）。

3.机器人控制器IRB1200控制器为紧凑型(IRC5 Compact )控制器,其面板布局分为按钮面板、电缆接口面板、电源接口面板三部分。

3.1按钮面板介绍1.模式选择旋钮:用于切换机器人工作模式。

2.急停按钮:在任何工作模式下,按下急停按钮,机器人立即停止,无法运动。

3.上电/复位按钮:发生故障时,使用该按钮对控制器内部状态进行复位,在自动模式下,按下该按钮,机器人电机上电,按键灯常亮。

3.2电缆面板介绍1.XS4:示教器电缆接口,连接机器人示教器。

2.XS41:外部轴电缆接口,连接外部轴电缆信号时使用。

3.XS2:编码器电缆接口,连接机器人编码器接口。

4.XS1:电机动力电缆接口,连接机器人驱动器接口。

3.3电源面板介绍1.XPO:电源电缆接口,用于给控制器供电。

2.控制电源开关:电源关：ON:开; OFF:关。

1、机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1故障处理处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。

具体操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。

2、ABB机器人电源模块短路板短路故障处理人为因素：热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障。

环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘，可以造成信号短路。

3、什么情况下需要为工业机器人进行备份1.新机器第一次上电后。

2.在做任何修改之前。

3.在完成修改之后。

4.如果工业机器人重要，定期1周一次。

5.最好在U盘也做备份。

6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。

4、机器人开机，示教器一直显示加载界面，如何处理上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接，未建立连接的原因包括：1.机器人主机故障。

2.机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障。

3.示教器到主机之间的网线松动等。

处理方式：1.检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常。

2.检查示教器到主机网线是否连接正常。

5、机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思?这种情况是ABB机器人智能周期保养维护提醒。

6、机器人在开机时进入了系统故障状态如何处理？1.重新启动一次机器人。

2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。

3.重启。

4.如果还不能解除则尝试B启动。

5.如果还不行，请尝试P启动。

一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，*万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

-急停开关（E-Stop ）不允许被短接。

-机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

-在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

-搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

-意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

-在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

-气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。

-在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）。

-调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

*在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

*突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

-维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB指ABB机器人，第一位数（1,2,4,6）指机器人大小第二位数（4 ）指机器人属于S4或S4C系统无论何型号，机器人控制部分基本相同。

IRB 1400 :承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400 :承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。

IRB 4400 :承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。

IRB 6400 :承载较大，最大承载为200kg ，常用于搬运或大范围 焊接。

、机器人组成:机器人由两部分组成：Con troller: 控制器。

Ma nipulator:机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人壬i 哄o鬥◎ ©ControllerManipulatorA WR963 •8520 ■7 4 1 - 4 t左边是示教器(Teach Pendant)右边是操作盘（Operator 'Panel）1、机械手(Manipulator)-由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。

使用Mint Workbench 设置ABB 运动驱动器使用调试向导在数分钟内完成设置介绍本应用说明的目的，是对ABB 运动驱动器配合交流伺服电机运行，并在“调节”后达到可能的最佳性能所需的步骤进行说明。

虽然对感应电机参数做了部分引用，但有单独的应用说明讨论感应电机的设置和调节。

MicroFlex e190和MotiFlex e180运动驱动器MicroFlex e190和MotiFlex e180是精密的伺服驱动器。

它们被设计用于满足分散型单轴智能解决方案和集中型多轴系统的需要，以便宜的价格提供更高性能。

它们为许多机械应用提供了理想的解决方案，也是机械制造商和系统集成商的理想部件。

在本应用说明中，我们将描述MotiFlex e180的调试过程。

该过程对MicroFlex e190驱动器几乎完全相同。

因此，除非另有说明，本文件中提到MotiFlex e180的地方一般也可用于MicroFlex e190。

所需设备：-运行最新固件的MotiFlex e180伺服驱动器，安装了正确的反馈选件模块-带增量式编码器、SSi 、EnDat 、SinCos 、Hiperface 、SmartAbs 、Resolver 1或BiSS 反馈的BSM 电机-运行Windows 7或者以上版本的PC-使用适当的两端端接的连接器的电机反馈电缆-在电机端有适当的连接器的电机动力电缆-MotiFlex e180的市电电源（如果PHASELOSSMODE 参数设置为0，外形尺寸A 和B 也可使用三相200-480VAC 或单相230VAC 电源）2-以太网电缆1如果使用MicroFlex e190，基于旋转变压器的电机将需要使用旋转变压器适配器OPT-MF-2012如果使用MicroFlex e190，电源应为单相115-240VAC 或三相115-240VAC应用说明使用Mint Workbench调节伺服电机的驱动器 AN00250目录1概述3 1.1推荐的I/O连接3 1.2反馈设备4 1.3电源和电机电源连接5 1.4连接PC52调试向导7 2.1输入应用数据7 2.2查看和修改参数142.2.1修改电机方向142.2.2电机抱闸控制15 2.3理解控制率和控制环16 3电机调节173.1调节前要执行的检查17 3.2初始调节18 3.3无载调节193.3.1测量定子电阻和电感203.3.2计算电流环增益203.3.3测试反馈203.3.4测量电压常量20 3.4有载调节213.4.1测量惯量233.4.2计算速度和位置环增益23 3.5微调233.5.1微调电流环253.5.2在速度伺服配置下微调速度环253.5.3在速度伺服配置下微调位置环273.5.4在转矩伺服配置下微调位置环30 3.6手动调节333.6.1手动调节电流环333.6.2在速度伺服配置下手动调节速度环343.6.3在速度伺服配置下手动调节位置环363.6.4在转矩伺服配置下手动调节位置环374调节中的调试和故障诊断38 4.1调试“测量定子电阻和电感”39 4.2调试电流环的调节39 4.3调节“测试反馈”39 4.4调试“测量电压常量”40 4.5调试“测量惯量”40 4.6机械因素414.6.1惯量失配414.6.2力顺和添加转矩滤波器415完成调试43 5.1进一步支持44应用说明使用Mint Workbench调节伺服电机的驱动器 AN002501概述1.1推荐的I/O连接如果该过程有任何类型的安全要求，则应在驱动器使用两个安全转矩取消（STO）输入。

ABB机器人ABB机器人本体(机械臂)需要六个自由度，所提供的动力来自于6个三相交流伺服电机，每个交流电机除了三组线圈绕组导线外，还有其他部件的引出线：一组接PTC，一组接刹车，还有编码器有三组导线。

6个电机的刹车电路并联成一路，PTC温度检测6个是串联成一路。

6个编码器的电路与SMB相连。

六个电机动力绕组由驱动单元供电。

机器人不工作时，六个电机的刹车电路不通电，电机依靠刹车片摩擦固定，通过减速器后，整个机械机构死锁。

工作时，电机通电，刹车电路通电，刹车片松开，电机依靠磁场固定。

某个电机温度专门时，PTC总阻值变大，操纵器报警停止工作。

ABB最新机器人IRC5的介绍之一为了让大伙儿认识世界一流水平的ABB机器人，以下是对ABB最新型系统的一个深入浅出的介绍，务求让你全方位地了解ABB机器人的优异性能。

IRC5 System IRC5系统常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6600，IRB7600IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6,7)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人研发顺序号。

不管何型号，机器人操纵部分差不多相同。

IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承载较小，最大承载为16kg，常用于焊接或搬运。

IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg, 常用于搬运或大范畴焊接。

IRB 6600：承载较大，最大承载为225kg，常用于搬运或大范畴焊接。

IRB 7600：承载较大，最大承载为500kg，常用于搬运。

IRC5硬件实现多台机器人的和谐操纵采纳模块化设计的IRC5操纵器是ABB公司最近推出的第五代机器人操纵器，它标志着机器人操纵技术领域的一次最重大的进步与革新。

促成这一重大革新的不仅仅是IRC5能够通过MultiMove这一新功能操纵多达四台完全和谐运行的机器人，而且还有其具有创新意义的模块化设计，将各种功能进行了逻辑分割，最大程度地降低了模块间的相互依靠性。

一、填空题1.约瑟夫·恩格尔伯格2.ABB、库卡、发那科、安川3.移动、可编程、多功能机械手4.机器人本体、示教器、控制器、外部设备5.机体结构、机械传动系统、支承基础、执行机构6.法兰7.电气驱动、液压驱动、气压驱动8.减速机9.谐波减速机、RV减速机10.示教编程器、示教操作盘、液晶屏幕、操作按键二、选择题1.ABCD2.AD3.B4.C5.C6.B7.B8.A三、简答题1.工业机器人的定义：应用于工业的，在人的控制下智能动作，且能在生产线上替代人类进行简单、重复性工作的多关节机械手或多自由度的机械装置。

2.工业机器人的组成：机器人本体、控制器、示教器机器人本体的作用：机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。

控制器的作用：处理机器人工作过程中的全部信息、控制其全部动作。

示教器的作用：人机交互接口，工业机器人的所有操作基本上都是通过示教器来完成的，它可以用来点动控制机器人动作，也可以编写、测试和运行机器人程序，设定、査阅机器人状态设置和位置等。

3.工业机器人“四大家族”分别是：ABB、库卡、发那科、安川4.工业机器人国内品牌：新松、埃夫特、埃斯顿、华数、广数5.近年来，新推出的机器人产品都朝着智能化、模块化与系统化的方向发展。

具体总结为结构的模块性与可重组性、控制方式的开放性、PC化与网络化、伺服系统的数字性与分散性、综合传感器的实用性、系统的网络化与智能化。

一、填空题1.示教再现工业机器人、感知工业机器人、智能工业机器人2.IRB1203.IRB3604.①机器人运行中，工作区域内有工作人员②机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备5.手动减速、手动全速6.机器人本体、软件、外围设备、系统集成、客户服务7.同一条线上（即轴5的角度为0°）8.关闭总电源9.轴1上方10.动力电缆、示教器电缆、SMB电缆二、选择题1.A2.A3.C4.C5.B6.C三、简答题1.主要由电源、电容、主计算机、机器人驱动器、轴计算机板、安全面板和I/O板等组成2.①更换伺服电动机转数计数器电池后②当转数计数器发生故障被修复后③转数计数器与测量板之间断开过④断电后，机器人关节轴发生了移动⑤系统报警提示“10036转数计数器未更新”3.步骤见书P29页4.步骤见书P32页5.步骤见书P33页6.步骤见书P34页7.步骤见书P38页8.步骤见书P41页9.步骤见书P45页10.步骤见书P46页一、填空题1.DSQC651、DSQC652、DSQC653e values from template、Name、Address、Type of Signal、Assigned to Device4.数字输入、数字输出、模拟输入5.8位数字输入、8位数字输出、24V/0V电源6.数字输入信号（di）、数字输出信号（do）、模拟输出信号（ao）7.Digital Output、Analog Output、Group Output8.信号类型、按键9.仿真、消除仿真二、选择题1.D2.C3.A4.C5.A三、简答题1.DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A、DSQC377A2.步骤见书P71—P75页3.步骤见书P66—P71页4.步骤见书P90—P94页5.步骤见书P102—P104页一、填空题1.MoveAbsJ、MoveJ、MoveL、MoveC2.程序、系统3.主程序main4.wobj05.工具数据（tooldata）、工件坐标数据（wobjdata）、有效载荷数据（loaddata）6.TCP位置（trans）、工具姿态（rot）、机械臂的轴配置（robconf）7.程序指针、机械指针8.变量（VAR）、可变量（PERS）、常量（CONST）9.WaitTime、Set二、选择题1.A2.D3.C4.A5.A6.D7.B三、简答题1.N1=5、N2=15、N3=202.N1=5、N2=15、N3=203. WHILE num1<10 DOnum1:=num1+1；ENDWHILE4.MoveJ/L P0,v200,fine,tool0;MoveL P1,v200,z10,tool0;MoveL P2,v100,fine,tool0;MoveC P4,P3,v500,fine,tool0;。