机械手信号连线

欧标67的电气接口比欧标12多了一个安全装置信号一个急停信号和一组国内许多注塑机厂商的机械手接口信号一般只有几个信号：注塑机给机械手信号：急停、安全门、开模完成、自动状态。

机械手给注塑机信号：互锁、允许顶出、取出完成。

下面针对欧标12、欧标67的信号做说明电源注塑机与机械手的信号是通过中间继电器传递的，它们的电源各自独立，这有助于提高各自的稳定性。

信号是高电平有效还是低电平有效，欧标没规定，由注塑机和机械手制造商自己定义，欧标只定义中间继电器的通断。

举个例子，如果某注塑机制造商需要定义"允许模关”为低电平有效，那么给32芯"注塑机电源”0V的电源，当机械手允许模关的时候，就闭合相应的中间继电器，就把17芯的信号拉至低电平。

同理如果需要高电平有效就把注塑机的24VDC引到第32芯上。

急停信号以及安全装置信号欧标67比欧标12分别多了一个信号，按照欧标机械手的工作区域需要围起来，以便安全，所以围栏上面需要安装一急停以及检查安全装置是否安全的电气开关。

"模具区域”信号机械手上有两个光电开关，用来监测机械手位置是否在模具区域，若在模具区域，注塑机应该被禁止合模，这个信号与其它信号有点不一样，当不在模具区域的时候，机械手控制中间继电器闭合，如果注塑机定义高电平有效，那么对应的信号线就为高电平，当机械手进入模具区域，中间继电器断开，信号线变为低电平了。

"连接注塑机”信号当需要使用机械手的时候，使能这个信号，那么注塑机就和机械手联锁动作，注塑机的开合模顶针以及抽芯动作受机械手控制，当关闭此信号，机械手和注塑机各自自由动作。

"瑕疵品”信号当注塑机检测到当前的制品不符合质量要求，发信号给机械手，如果机械手打开处理瑕疵品的功能，那机械手会作出相应的处理。

"开模到中间位置”和"允许完全开模”信号这两个信号用在这种情况下：当客户需要开模到某个设定的位置后就允许机械手取制品。

机械手控制电路设计一、引言机械手是一种常见的自动化设备，广泛应用于工业生产和物流领域。

机械手控制电路负责控制机械手的运动和动作，使其能够完成所需的任务。

本文将介绍机械手控制电路的设计原理和方法。

二、机械手控制电路的设计原理1.运动控制：机械手需要能够在三维空间内准确地移动和定位。

因此，机械手控制电路需要能够控制各个关节的运动，并实现运动的连续性和平滑性。

2.动作控制：机械手的动作通常包括抓取、放置和释放等。

机械手控制电路需要能够根据外部信号控制机械手的动作，以完成各种任务。

3.传感器接口：机械手控制电路需要与各种传感器进行连接，以获取所需的信息。

例如，光电传感器可以用于检测物体的位置和距离，力传感器可以用于检测机械手的抓取力度。

4.用户界面：机械手控制电路通常需要一个用户界面，以便操作人员对机械手进行参数设置和控制。

用户界面可以是按钮、开关、触摸屏等设备。

三、机械手控制电路的设计方法1.硬件设计硬件设计主要包括电路的选择和布局。

在选择电路时，需要考虑机械手的性能要求、供电情况和成本等因素。

例如，电机控制器可以选择PWM技术，以实现电机的精确控制。

电路的布局要合理，以保证各个电路之间的串扰最小。

2.软件设计软件设计主要包括编程和控制算法的设计。

编程可以使用常用的嵌入式编程语言，例如C、C++等。

控制算法的设计需要根据机械手的运动特点和任务要求进行调整。

例如，可以采用PID控制算法来实现机械手的位置控制。

四、机械手控制电路的实例下面是一个简单的机械手控制电路的实例。

该电路包括一个基于Arduino的控制板、几个舵机、一个开关和一个触摸屏。

控制板通过串口与触摸屏通信，接收指令后通过PWM信号驱动舵机实现机械手的运动和动作。

在软件方面，使用Arduino编程语言，编写程序来实现机械手的控制。

程序通过读取触摸屏的指令，并根据不同的指令发送对应的PWM信号来控制舵机的转动。

同时，程序还可以处理传感器信息，并根据需要进行相应的控制。

机械手与注塑机的连接第四章富井注塑机专用机械手与注塑机的连接1、装机前确认：在装机前，要求业务人员把安装注塑机的电控线路图复印带回，便于装机人员在装机前对注塑机电路有所了解，提前拿出方案，并可查寻注塑机连线记录表，确保装机时快速无误的完成电控连线。

2、电控连线：因为国产和进口注塑机都自成一格，没有统一的规范，所以在连线时必须查找连接。

3、富井注塑机专用机械手与注塑机主要连接信号：1）可开模联锁★★★2）可开模联锁★★★3）可关模联锁★★★4）可关模联锁★★★5）合模阀联锁★★★6）合模阀联锁★★★7）可顶出联锁★★★8）可顶出联锁★★★9）预留★10）预留★11）熔胶信号★★12）熔胶信号★★13）开模完成信号★★14）开模完成信号★★15）安全门关信号★★16）安全门关信号★★4、富井注塑机专用机械手信号分析4.1、注塑机专用机械手输入信号（由注塑机输出，先用万用表量出确实动作信号电压，然后关断注塑机电源，再与接线，并确认无误后在通电）4.1.1 开模完信号：此信号为注塑机开模到底时注塑机才可输出，供给注塑机专用机械手之信号，为注塑机专用机械手可下行的开启信号。

当注塑机专用机械手在手动时，如无开模完信号，又强行按下行键，手臂不下行，且手控器显示报警。

在全自动时，如开模完无切换动作，手臂不下行取物。

4.1.2 熔胶信号：此信号为注塑机熔胶时注塑机才可输出，供给注塑机专用机械手之信号，为注塑机专用机械手安全信号。

当注塑机专用机械手在全自动时，如关模完无切换动作，手臂不下行取物。

4.1.3 安全门信号：此信号为注塑机安全门关时注塑机才可输出供给之信号，为注塑机专用机械手安全配合信号和报警后启动信号。

当注塑机专用机械手在手动时，如无安全门信号，又强行按动作键，注塑机专用机械手不动作，且手控器产生报警显示。

在全自动时，如开安全门即无安全门信号时，注塑机专用机械手动作暂停，当关安全门即有安全门信号时，注塑机专用机械手继续动作。