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《3S 技术的集成及其应用》讲义一、引言在当今科技飞速发展的时代，3S 技术——遥感（Remote Sensing，RS）、地理信息系统（Geographic Information System，GIS）和全球定位系统（Global Positioning System，GPS），已经成为了地理信息科学领域的重要支柱。
这三项技术各自具有独特的功能和优势，而它们的集成应用更是为众多领域带来了前所未有的机遇和变革。
二、3S 技术概述1、遥感（RS）遥感是一种非接触式的对地观测技术，通过传感器获取远距离目标物的电磁波信息，并对其进行处理和分析，从而获取地物的特征和状态。
遥感技术能够快速、大面积地获取地表信息，包括土地利用、植被覆盖、水资源等。
2、地理信息系统（GIS）GIS 是一种用于采集、存储、管理、分析和展示地理空间数据的计算机系统。
它可以将地理数据与属性数据相结合，进行空间分析、地图制作、决策支持等操作。
3、全球定位系统（GPS）GPS 是一种基于卫星的导航定位系统，能够为用户提供高精度的位置、速度和时间信息。
GPS 在导航、测量、农业、交通等领域有着广泛的应用。
三、3S 技术的集成方式1、两两集成（1）RS 与 GIS 的集成RS 为 GIS 提供了丰富的数据源，而 GIS 则可以对遥感数据进行处理、分析和管理。
例如，将遥感影像进行分类处理后，可以导入 GIS中与其他地理数据进行叠加分析。
（2）GPS 与 RS 的集成GPS 可以为遥感影像的获取提供精确的空间定位信息，有助于提高遥感数据的精度和准确性。
（3）GPS 与 GIS 的集成GPS 可以实时获取地理对象的位置信息，并将其更新到 GIS 数据库中，实现动态监测和管理。
2、完全集成将RS、GIS 和GPS 三者进行深度融合，构建一个统一的系统平台。
在这个平台上，可以实现数据的实时采集、处理、分析和应用，大大提高了工作效率和决策的科学性。
3S复习资料RS部分1、遥感的分类⽅法很多，主要有以下⼏种：按遥感平台分–地⾯遥感、航空遥感、航天遥感、航宇遥感；按传感器的探测波段分–紫外遥感、可见光遥感、红外遥感、微波遥感、多波段遥感；按⼯作⽅式分–主动遥感和被动遥感、成像遥感和⾮成像遥感；按传感器成像原理和所获取图像性质不同分类分类 - 摄影机成像、扫描成像、雷达成像；按遥感的应⽤领域分–资源遥感、⽓象遥感、环境遥感、⽔⽂遥感、农业遥感、林业遥感、渔业遥感。
2、⿊体：是⼀个理想体，它能够吸收外来的全部电磁辐射，并且不会有任何的反射与透射。
也就是说，⿊体对于任何波长的电磁波的吸收系数为1，透射系数为0。
普朗克热辐射定律：斯忒藩-玻⽿兹曼定律：维恩位移定律：随着温度的升⾼，辐射最⼤值对应的峰值波长向短波⽅向移动。
3、⼤⽓窗⼝：通常把电磁波通过⼤⽓层时较少被反射、吸收、散射，⽽透过率较⾼的波段称为⼤⽓窗⼝。
⼤⽓窗⼝的光谱段主要有：可摄影窗⼝（0.3 - 1.3µm），紫外线、可见光、近红外波段，摄影成像的最佳波段；近红外窗⼝（1.5 - 2.5µm），近红外、中红外波段，⽩天⽇照条件好时扫描成像的常⽤波段；中红外窗⼝（3 - 5µm），中红外波段，反射+地物⾃⾝热辐射；远红外窗⼝（8 - 14µm），⼜叫热红外窗⼝，远红外波段，注意为热辐射能量，适于夜间成像；微波窗⼝（0.8 – 2.5cm），微波波段，主动遥感，全天候观测。
4、传感器：是收集、量测和记录遥远⽬标的信息的仪器，是遥感技术系统的核⼼。
⼀般由信息收集、探测系统、信息处理和信息输出4部分组成。
5、摄影像⽚的解译标志：直接判读标志 - 能够直接反映和表现⽬标地物信息的遥感图像的各种特征，包括遥感摄影像⽚上的形状、⼤⼩、⾊调、阴影、纹理、图型等；间接判读标志 - 能够间接反映和表现⽬标地物信息的遥感图像的各种特征。
遥感扫描影像的判读：应遵循“先图外、后图内，先整体，后局部，勤对⽐，多分析”的原则。
3S考试复习资料3S1、⾼斯克吕格投影答：⾼斯—克吕格投影是横轴等⾓椭圆柱投影。
等⾓横切椭圆柱，中央经线和⾚道投影为互相垂直的直线，且为投影的对称轴，中央经线投影后的长度不变，经线为向极点收敛的弧线，距中央经线愈远，变形愈⼤，除⾚道外的其余纬线，投影后为凸向⾚道的曲线，并以⾚道为对称轴。
经线和纬线投影后仍然保持正交。
所有长度变形的线段，其长度变形⽐均⼤于1，随远离中央经线，⾯积变形也愈⼤。
2、GPS系统由三⼤部分组成，分别是？答：GPS由三部分组成：空间部分、地⾯监控部分、⽤户部分。
空间部分分为GPS 卫星和GPS卫星星座；⽀持整个系统正常运⾏的地⾯设施成为地⾯监控部分，它由主控站、监测站、注⼊站以及通信和辅助系统组成；⽤户部分由⽤户及GPS 接收机等仪器设备组成。
3、栅格数据和⽮量数据的特征和区别？答：栅格数据：结构简单属易于数据交换，叠置分析和地理现象模拟较易，利于与遥感数据的匹配应⽤，输出速度快成本低廉。
但是现象识别效果不如⽮量⽅法，难以表达拓扑，图形数据量⼤，数据结构不严密，投影转换困难，图形质量较低，图形输出不美观，需增加栅格数据来美化，增加数据⽂件。
⽮量数据：便于⾯向现象（⼟壤、⼟地利⽤单元），结构紧凑，冗余度低便于描述线或边界，利于⽹络，检索分析，提供有效拓扑编码，图形显⽰质量好。
但是数据结构复杂，不便于数据标准化和规范化，数据交换困难，多边形叠置分析困难，没有栅格有效，表达空间变化性能⼒差，软硬件技术要求⾼，显⽰与绘图成本⾼。
4、不规则三⾓⽹的构建算法？答：不规则三⾓⽹的建⽴通过不规则分布的地形点⽣成连续三⾓⾯的地形模型来接近地形表⾯，其构造过程是将临近的三个离散点连接成初始三⾓形，再以这个三⾓形的每条边向外扩展，寻找新的临近的离散点构成新的三⾓形，如此下去，直到所有的三⾓形的边都⽆法继续向外扩展成新的三⾓形，⽽所有的离散点都包含在三⾓形顶点中为⽌，然后在进⾏等值线的追踪，将等值线进⾏曲线拟合。
《3S 技术的集成及其应用》讲义一、3S 技术概述3S 技术是指遥感（Remote Sensing，RS）、地理信息系统（Geographic Information System，GIS）和全球定位系统（Global Positioning System，GPS）这三种技术的集成。
这三种技术各具特点，相互补充，为解决众多领域的问题提供了强大的支持。
遥感技术是一种通过非接触方式获取目标物体信息的技术。
它利用传感器接收来自地表物体反射或发射的电磁波信号，并对这些信号进行处理和分析，从而获取地表物体的特征和状态信息。
遥感技术具有大面积同步观测、时效性强、数据综合性和可比性等优点，能够快速提供大面积的地表信息。
地理信息系统是一种用于采集、存储、管理、分析和展示地理空间数据的计算机系统。
它可以将地理空间数据与属性数据相结合，进行空间分析和建模，为决策提供支持。
GIS 具有强大的空间分析能力、数据管理能力和可视化表达能力，能够对复杂的地理现象进行深入分析和研究。
全球定位系统是一种基于卫星的导航定位系统，能够为用户提供高精度的位置、速度和时间信息。
GPS 具有高精度、全天候、全球覆盖等优点，广泛应用于导航、测绘、地质勘探等领域。
二、3S 技术的集成3S 技术的集成不是简单的叠加，而是通过数据融合、系统集成和功能互补等方式，实现更强大的功能和更广泛的应用。
数据融合是 3S 技术集成的基础。
通过将遥感获取的图像数据、GPS 测量的位置数据和 GIS 中的地理空间数据进行融合，可以获得更全面、更准确的地理信息。
例如，将遥感图像与GPS 定位数据相结合，可以实现对遥感图像的精确定位和校正；将遥感数据和GIS 数据融合，可以进行土地利用变化监测、森林资源调查等。
系统集成是将 3S 技术的硬件和软件进行集成，形成一个统一的系统平台。
例如，将遥感传感器、GPS 接收机与 GIS 软件集成在一起，可以实现数据的实时采集、处理和分析，提高工作效率和数据质量。
3S参数及主要特征（P6）�"3S"集成的关键技术集成的关键技术可分为五个方面（1）多源、多时相、多尺度信息的获取技术（2）多源、多时相、多尺度信息的集成技术（3）空间信息的动态管理与综合分析技术（4）"3S"技术集成的数据通信与交换技术（5）"3S"技术集成的虚拟现实与可视化技术RS遥感定义：通过遥感器这类对电磁波敏感的仪器，在远离目标和非接触目标物体条件下探测目标地物，获得其反射、散射和辐射的电磁波信息，进行处理、分析与应用的一门科学和技术主动遥感：传感器主动的发射一定的电磁波能量并接收目标的后向散射信号。
被动遥感：传感器不向目标发射电磁波，仅被动的接收目标物的自身发射和对自然辐射的反射能量。
遥感的特点与应用：大面积同步观测、时效性强、数据的综合性和可比性好、较高的经济效益和社会效益、一定的局限性、大面积实时观测、信息客观真实、20世纪地球科学进步的一个突出标志是人类脱离地球从太空观测地球电磁波普：按电磁波在真空中的传播波长和频率，递增或递减的排列，则构成了电磁波普大气窗口：电磁波通过大气层时较少被反射、吸收和散射的，透过率较高的波段地球辐射的分段特性：1）0.3-2.5微米波段（主要在可见光与近红外波段），地表以反射太阳辐射为主，地球自身的辐射可以忽略。
2）2.5-6.0微米波段（主要在中红外波段），地表反射太阳辐射和地球自身的热辐射为被动遥感的辐射源。
3）6.0以上的红外热波段，地球自身的辐射为主，地表反射太阳辐射可以忽略不计。
植被的波普特征：1）可见光波段：在0.45微米附近区间兰色波段有一个吸收谷，在0.55微米附近区间绿色波段有一个反射峰，在0.67微米附近区间红色波段有一个吸收谷。
2）近红外波段：从0.76微米处反射率迅速增大，形成一个爬升的陡坡，至1.1微米附近有一个峰值，反射率最大可达50%，形成植被的独有特征。
3）中红外波段：1.5-1.9微米光谱区反射率增大，在1.45微米，1.95微米和2.7微米为中心的附近区间受到绿色植物含水量的影响，反射率降低，形成低谷。
《3S 技术的集成及其应用》讲义一、3S 技术概述3S 技术是指地理信息系统（GIS）、全球定位系统（GPS）和遥感（RS）这三种技术的统称。
这三种技术各具特点，又相互关联，在现代社会的多个领域中发挥着重要作用。
地理信息系统（GIS）是一种用于采集、存储、管理、分析和展示地理空间数据的计算机系统。
它能够将地理数据与属性数据相结合，通过空间分析和建模等功能，为决策提供支持。
全球定位系统（GPS）则是一种基于卫星的导航和定位系统，可以实时、准确地获取地面点的位置、速度和时间等信息。
遥感（RS）是指不直接接触物体，通过传感器获取目标物体的电磁波信息，并对其进行处理和分析，以获取有关目标物体的特征和状态等信息。
二、3S 技术的集成3S 技术的集成并非简单的组合，而是通过不同技术之间的数据交换、功能互补和协同工作，实现更强大的应用能力。
数据集成是 3S 技术集成的基础。
GPS 提供的精确位置信息可以作为 GIS 和 RS 数据的空间参考，而 RS 所获取的大面积、多时相的地表信息可以为 GIS 提供丰富的数据来源。
功能集成是 3S 技术集成的关键。
例如，利用 GPS 进行实地调查和数据采集，将获取的数据输入到 GIS 中进行处理和分析，同时结合 RS 图像进行解译和监测。
三、3S 技术集成在资源调查中的应用在土地资源调查方面，通过 RS 技术可以快速获取大面积的土地利用现状信息，而 GPS 可以用于实地调查样点的定位，GIS 则用于对数据的整理、分析和管理，实现土地资源的动态监测和合理规划。
在森林资源调查中，RS 能够提供森林覆盖范围、植被类型等信息，GPS 有助于确定样地的位置和边界，GIS 用于对森林资源数据的存储和分析，为森林资源的保护和管理提供科学依据。
在水资源调查中，RS 可以监测水体的分布和变化，GPS 用于测量水文站点的位置，GIS 用于整合和分析水资源相关数据，为水资源的合理开发和利用提供决策支持。
2013-2014第1学期《3S技术基础》复习提纲题型：1.判断题2.选择题3.简答题4.应用题知识点：一、GPS部分：1.定位需要卫星信号，通常至少需要接受到4颗卫星信号才可以定位。
2.美国全球定位系统由24+5颗卫星组成。
3.美国全球定位系统组成部分：空间部分、地面控制部分及用户部分4.目前世界上几大定位系统：美国GPS、俄罗斯“格洛纳斯”系统、欧洲“伽利略”系统、中国“北斗”系统。
二、RS部分：1.主动式遥感和被动式遥感区别：主动式遥感传感器发射电磁波，如微波遥感；被动式遥感利用太阳光谱中的电磁波，主要波段范围从紫外到红外波段。
2.电磁波谱：按电磁波波长的长短，依次排列制成的图表叫电磁波谱。
依次为：γ射线—X射线—紫外线—可见光—红外线—微波—无线电波。
3.大气窗口：由于大气层的反射、散射和吸收作用，使得太阳辐射的各波段受到衰减的作用轻重不同，因而各波段的透射率也各不相同。
我们就把受到大气衰减作用较轻、透射率较高的波段叫大气窗口。
4.反射率（ρ）：地物的反射能量与入射总能量的比，即ρ=(Pρ/ P 0)×100%。
●地物在不同波段的反射率是不同的。
●反射率是可以测定的。
●反射率也与地物的表面颜色、粗糙度和湿度等有关。
●地物的反射光谱曲线：反射率随波长变化的曲线。
5.地物的反射波谱曲线：横轴是波长，纵轴是反射率，形成的曲线，熟悉常见地物的波谱曲线。
6.几个分辨率的概念：●空间分辨率：指像素所代表的地面范围的大小，即扫描仪的瞬时视场，或地面物体能分辨的最小单元（单位：米）。
⏹IKONOS 全色波段1米，多波段4米⏹SPOT 全色波段10米，多波段20米⏹ETM1-5，7 30米⏹ETM6 60米⏹ETM 全色波段15米⏹QuickBird 全色波段0.61米，多波段2.44米●波谱分辨率：传感器能分辨的最小波长间隔。
间隔越小，波谱分辨率越高。
●时间分辨率：卫星重访周期。
三、GIS部分第一章：概论1.信息与数据的区别与联系2.地理信息系统概念第二章：空间数据数学基础：1.地图投影：概念、分类将地球面上的点投影到平面上，而使其误差最小的各种投影方法称为地图投影。
《3S技术基础》复习提纲1.简述地理信息的特征。
答：作为信息的一种，地理信息具备信息的基本特征，即信息的客观性、信息的适用性、信息的可传输性和信息的共享性；但从其本身而言，地理信息还具有一些独特的特性，他们包括：（1）空间相关性：任何地理事物是相关的，并且在空间上相距越近则相关性越大，空间距离越远则相关性越小，同时地理信息的相关性具有区域性特点。
（2）空间区域性：区域性是地理信息的天然特性，不仅体现在数据上的分区组织，而且在应用也是面向区域的，即一个部门或专题必然也是面向所管理或服务的区域的。
（3）空间多样性：在不同地方或区域上，地理数据的变化趋势是不同的，地理信息的多样性意味着地理信息的分析结果需要依赖于其位置，才能得出合乎逻辑的解释。
地理信息的多样性也体现在不同区域对地理信息的需求也不一样，特别是对于地理信息服务，信息的生产、信息的存储和信息的使用安排需要考虑不同地方对信息的需求。
（4）空间层次性：地理信息的层次性首先体现在同一区域上的地理对象具有多重属性，例如某区的土壤侵蚀研究，相关因素包括该地区的降雨、植被覆盖、土壤类型等；其次是空间尺度上的层次性，不同空间尺度数据具有不同的空间信息特征。
2.简述GIS的基本功能。
答：基本功能主要有：（1）数据采集（2）数据编辑与处理（3）数据存储、组织与管理功能（4）空间查询与空间分析（5）数据输出3.什么是地图投影，它与GIS的关系如何？答：将地球面上的点投影到平面上，而使其误差最小的各种投影方法称为地图投影。
其实质就是建立地球椭球面上的点的坐标（φ,λ）与平面上对应的坐标（x,y）之间的函数关系。
地图投影对GIS有较大的影响，其影响是渗透在地理信息系统建设的各个方面的，如数据输入，其数据包括地图投影数据；数据处理，需要对投影进行变换；数据应用中的检索、空间分析依据数据库投影数据；输出应有相应投影的地图。
4.简述高斯平面直角坐标系是如何实现的？答：为了便于地形图的量测作业，在高斯－克吕格投影带内布置了平面直角坐标系统。
3s技术与集成复习资料
一、名词解释
1、3s技术集成：就是将RS、GPS、GIS技术和用这些技术得到的多时相、多尺度、多类型等多资源地学信息统一在同一坐标系中进行信息的动态管理、综合分析和技术应用。
2、POS系统：（Position and Orientation System）将GPS技术与空三摄影测量技术及INS惯性导航技术相结合，实现无控制点的空间数据的实时采集。
3、发射光谱曲线:以横坐标表示波长的变化，纵坐标表示发射率，即构成反映发射光谱特性的曲线，称为发射光谱曲线。
4、虚拟现实:又称灵镜技术，是指通过三维立体显示器、数据手套、三维鼠标、数据衣、立体声耳机等使人能完全沉浸在计算机生成的一种特殊三维图形环境中的技术，人可以操作控制三维图形环境，实现特殊的目的。
5、惯性导航系统:是利用惯性敏感元件测量航行体相对惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的运动初始条件下由计算机推算出航行体的姿态、方位、速度和位置等参数，从而引导航行体完成预定的航行任务。
6、LIDAR：是一种集激光、全球定位系统和惯性导航系统三种新技术于一身的系统，用于获得高精度、高密度的三维坐标数据，并构建目标物的三维立体模型。
7、遥感图像融合：遥感图像融合是一个对多遥感器的图像数据和其他信息的处理过程，它着重于把那些在空间或时间上冗余或互补的多源数据，按一定的规则（或算法）进行运算处理，获得比任何单一数据更精确、更丰富的信息，生成一幅具有新的空间、波谱、时间特征的合成图像。
8、波谱相应曲线：根据遥感器对波谱的相对响应（用百分数表示）与波长的关系在直角坐标系中描绘出曲线。
9、光谱响应特征曲线：光谱波长与其他量变间的关系曲线、根据遥感器对波谱的相对响应与波长的关系在直角坐标系中描绘出曲线。
10、惯性导航系统：是利用惯性敏感元件测量航行体相对惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的运动初始条件下，由计算机推算出航行体的姿态、方位、速度和位置等参数，从而引导航行体完成预定的航行任务。
二、简答题
1、GIS数据采集方式有哪些？GPS采集GIS数据有哪些优势？
答：采集方式包括地图数字化、遥感、航空摄影测量及基于GPS的GIS野外数据采集；
GPS采集GIS数据优势：①GPS提供高精度的空间信息；②GPS与计算机结合，实现空间数据与属性数据同时获取；
③GPS用于GIS的数据采集，速度更快，成本更低；④GPS采集GIS数据缩短更新周期。
2、3s技术的应用定义及应用范围，并举例
答：3S技术集成的应用：测绘制图；环境监测；救灾抢险；交通管理；精确农业；资源清查；国土整治；城市规划及空间决策
定义：3S是遥感（RS）、地理信息系统（GIS）和全球定位系统（GPS）的统称。
举例：3S技术在车辆导航与车辆监控系统中的应用；3S技术在海洋资源开发中的应用；3S技术在精细农业发展中的应用；3S技术在土地研究中的应用；3S技术在全球变化研究中的应用
3、遥感图像的分辨率的概念及应用
A、空间分辨率：指像素所代表的的地面范围的大小，即扫描仪的瞬时视场，或地面物体能分辨的最小单元。
利用搞空间分辨率的遥感卫星可以用于研究如作物估产，土地识别，林火检测等项目
B、波谱分辨率：指传感器探测器件接收电磁波辐射所能区分的最小波长范围。
利用多时段的遥感卫星，可以将地物波谱微弱的差异区分并记录，提高图像的可检测能力
C、时间分辨率：指在同一区域进行遥感采样的时间间隔，即采样的时间频率。
用于评价遥感系统动态监测能力和“多日摄影”系列遥感资料在多时相分析中应用能力。
4、4D产品含义及应用
含义：4D产品是以栅格数据为基本形式，兼容矢量数据，包括数字高程模型（DEM）、数字正射影像（DOM）、数字栅格地图（DRG）、数字线化地图（DLG）
应用：
DOM (数字正射影像图)Digital Orthophoto Map
利用航空相片、遥感影像，经象元纠正，按图幅范围裁切生成的影像4D 效果数据。
它的信息丰富直观，具有良好的可判读性和可量测性，从中可直接提取自然地理和社会经济信息。
DEM (数字高程模型)Digital Elevation Models
数字高程模型是以高程表达地面起伏形态的数字集合。
可制作透视图、断面图，进行工程土石方计算、表面覆盖面积统计，用于与高程有关的地貌形态分析、通视条件分析、洪水淹没区分析。
DRG (数字栅格地图)Digital Raster Graphic
数字栅格地图是纸制地形图的栅格形式的数字化产品。
可作为背景与其他空间信息相关，用于数据采集、评价与更新，与DOM 、DEM 集成派生出新的可视信息。
DLG (数字线划地图)Digital Line Graphic
现有地形图上基础地理要素分层存储的矢量数据集。
数字线划图既包括空间信息也包括属性信息，可用于建设规划、资源管理、投资环境分析等各个方面以及作为人口、资源、环境、交通、治安等各专业信息系统的空间定位基础。
5、惯性导航系统原理
建立一个空间直角坐标系，三个坐标轴分别指向东向e ，北向n 及天顶方向u 。
在三个轴向上分别安装上东向加速计，北向加速计和垂直加速计，测得沿东西方向的加速度a e ，南北方向a n ，沿天顶方向的加速度a u 。
对这三个方向的加速度分别积分得：
dt a t V t V k
t t e e k e ⎰+=0
)()(0
dt a t V t V k
t t n n k n ⎰+=0
)()(0 ①
dt a t V t V k
t t u u k u ⎰+=0
)()(0
欲求得载体在地球的位置：
dt k t t
⎰∙
+=0
0λλλ ϕ
λcos )(h N V e
+=
∙
dt k t t ⎰∙
+=00ϕϕϕ ② h
M V n
+=
∙
ϕ ③ dt h h h k t t ⎰∙
+=0
0 u V h =∙
（为载体的初始位置000,,h ϕλ）
（高程的时间变化率分别表示经度、纬度和
∙
∙∙h ,,ϕλ） （午圈，卯酉圈曲率半径分别表示地球椭球的子N M ,）
由②③得载体的瞬时位置
dt h N V k t t e
⎰
++=0cos )(0ϕ
λλ
dt h
M V k t t n
⎰
++=0
0ϕϕ dt V h h k
t t u ⎰+=0
位置而变化的关系。
位误差随卫星星座几何几何精度因子，表示点时间几何因子高程几何因子平面位置几何因子位置几何因子列的元素行的第为矩阵GDOP GDOP GDOP GDOP GDOP j i Q Q p p ij 2
44
2332
222
112
332
222
11σσσσσσσ==+=++=
6、几何精度因子
2p ·)(σδQ Cov p = 为测距协方差)(p Cov δ
若引入Q 矩阵的符号表示，则
⎥⎥⎥⎥⎥⎦
⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=2442432422412342332322
31
224223222221214213212211)(σσσσσσσσσσσσσσσσδp Cov ⎥⎥⎥⎥⎦
⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=4443
42
413433323124232221141312
11
q q q q q q q q q q q q q q q q Q 为时钟方差分量为三维方差分量2442442
332222p 22222211211····p p p q q q q σσσσσσσσ==== 根据GDOP 的定义：
∑=
+++==-4
1
2
442332222111)(p
ii p T p q Q Q trace GDOP σ
σσσσ。
